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Nombre del Alumno: Leal Pintor Daniel Alberto Serie: 1EM4A Nombre de Trabajo: Centros Instantáneos No.

Trabajo: 4 Fecha de Entrega: 20 de Febrero de 2012

5a que cada una de las cuatro juntas de pasador satisface la definición.8b Por la ecuación 6. de ahí el adjetivo instantáneo. se puede predecir con facilidad la cantidad de centros instantáneos que se puede esperar en cualquier conjunto de eslabones. La fórmula para la combinación de n cosas tomadas de r a la vez es: C=nn-1n-2⋯(n-r+1)r! 6. uno de seis tiene 15 y uno de ocho tiene 28. Ayudará utilizar el teorema de Aronhold-Kennedy también llamado regla de Kennedy. Los centros instantáneos en ocasiones también se denominan centros o polos. 4. puesto que la conexión de todos los puntos en pareas genera todas las combinaciones posibles tomadas de dos en dos. El orden de los subíndices no importa. Claramente deben tener la misma velocidad en ambos eslabones en todo momento.8b. Observe en la figura 6. para localizarlos. que se utilizó sólo para colocar los puntos. I3. 4. El centro instantáneo I2. 2.8b. Localización y Generalización Puesto que se requieren dos cuerpos o eslabones para crear un centro instantáneo (IC por sus siglas en inglés). 2. . Estos centros instantáneos de junta de pasador en ocasiones se denominan centros instantáneos permanentes. I2. I1.Centros Instantáneos Un centro instantáneo de velocidad se define como un punto común a dos cuerpos en movimiento plano que tiene la misma velocidad instantánea en cada cuerpo. También muestra una gráfica lineal que es útil para rastrear los centros instantáneos encontrados. La gráfica lineal resultante es el conjunto de líneas que conectan puntos. Esta gráfica en realidad es una solución geométrica de la ecuación 6. No incluye el círculo. Esta gráfica partículas puede crearse al trazar un círculo en el cual se marcan tantos puntos como eslabones hay en cada ensamble. se puede ver que un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros instantáneos. En. 1 es el mismo que I1. Éstos han sido rotulados I1. Algunos centros instantáneos son encontrados por inspección con sólo la definición del centro instantáneo. los centros instantáneos se moverán a nuevas ubicaciones conforme el mecanismo cambia de posición. general. Luego se traza una línea entre los puntos que representan pares de eslabones cada vez que se encuentra un centro instantáneo. En este ejemplo de mecanismo de cuatro barras existen dos centros de instantáneos más que deben ser encontrados.8a Aquí r = 2 y se reduce a: C=nn-12 6. ya que permanecen en el mismo lugar en todas las posiciones del mecanismo. La figura 6-5 muestra un mecanismo de cuatro barras en una posición arbitraria. 3.

3 debe quedar en esta línea. 3 y se prolongó I1. 5.8b con n=3. Identifique una combinación de eslabones en la gráfica lineal para la cual el centro instantáneo no haya sido encontrado. el centro instantáneo I1. Localices tantos centros instantáneos como sea posible por inspección. Además. La segunda cláusula de esta regla es la más útil.23 y 12 quedarán en una línea recta diferente. y trace una línea punteada que conecte esos dos números de eslabón. Dibuje un círculo con todos los eslabones numerados alrededor de la circunferencia como se muestra en la figura 6. Conecte los números de eslabón 2 y 4 con una línea punteada en la gráfica lineal como se muestra en la figura 6. Según la ley de Kennedy.5b muestra la construcción necesaria para localizar el centro instantáneo I1.5c. Por lo tanto. los centros instantáneos 13. Repita para el otro trío. Según la regla . El ejemplo siguiente describe el procedimiento detallado. 3 e I3. Todas las juntas de pasador serán centros instantáneos permanentes. 3 debe quedar también en esta línea. En la figura 6. 4 e I3. 4. 2 e I1. Identifique dos triángulos en la gráfica que contengan la línea punteada. 2 e I2. 34 y otro con lados 24. En el diagrama del mecanismo.5a.5c. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido. 4 y se prolongó I2.5c muestra la construcción necesaria para localizar el centro instantáneo I2. para encontrar los centros instantáneos restantes que no son obvios en la inspección. Se trazó otra línea por I2. 3. 1. 23. La primera parte de esta regla es simplemente el replanteamiento de la ecuación 6. como se ilustra en la figura 6. Esta línea forma un triángulo con lados 24. 4 y se prolongó para intersectar la primera línea. La figura 6. y quedarán en la misma línea recta. de modo que su intersección es I1.5a. 4. Se trazó otra por I1. Ejemplo Dado un mecanismo de cuatro barras en una posición. encuentre todos los centros instantáneos mediante métodos gráficos.5b se trazó una línea por I1. 3. 12 14 deben quedar en una línea recta diferente. 3. Repita para el otro trío. se trazó una línea por I1. En el diagrama del mecanismo. 4 debe quedar en esta línea. 34. Esta línea forma un triángulo con lados 13. Podemos utilizarla. Conecte los números de los eslabones en el círculo para crear una gráfica lineal y registre los centros instantáneos encontrados. junto con la gráfica lineal. trace una línea por los dos centros instantáneos conocidos que forman un trío con el centro instantáneo desconocido. 14 y otro con lados 13 . La figura 6.Teorema de Kennedy Tres cuerpos cualesquiera en movimiento plano tendrán exactamente tres centros instantáneos. Observe que esta regla no requiere que los tres cuerpos estén conectados de algún modo. 6. En la figura 6. 34 y 14 deben quedar en la misma línea recta. Estos triángulos definen tríos de centro instantáneos que obedecen la regla de Kennedy.23 12. los centros instantáneos 13. 2. 4 y se prolongó hasta cortar la primera.

Si existieran más eslabones. 6. el centro instantáneo I2.de Kennedy. 4. 4 también debe quedar en esta línea.5a 6. de modo que su intersección es I2.5b . 7. se repetiría este procedimiento hasta que se encontraran todos los centros instantáneos.

3b. Figura 4. trazamos líneas uniendo los puntos de los números correspondientes en este diagrama.3 Diagrama circular Trazamos un círculo como el de la Fig. Un diagrama de la forma mostrada en la figura 4. Sedan los dos métodos y se ilustran con un ejemplo. puesto que nos da una visualización del orden en que los centros se pueden localizar por el método del teorema de Kennedy y también. Entonces es aconsejable tener un método sistemático para tabular el progreso y para que ayude en la determinación. son quince el número de centros instantáneos a localizar.3b y marcamos los puntos 1.3a. 2.6. Esto se puede complementar por medio de un diagrama circular o por el uso de tablas. . Conforme se van localizando lo centros. a) Diagrama circular.5 y 6 alrededor de la circunferencia. representando los seis eslabones del mecanismo. 3. muestra que centros faltan por encontrarse. en cualquier estado del procedimiento. nos es útil para encontrar centros instantáneos. El diagrama circular será útil para encontrar los centros en el mecanismo de seis eslabones de la figura 4. 4. 4. El siguiente procedimiento se emplea para localizarlos.5c Método Circular para la Localización de Centros Instantáneos Cuando un mecanismo tiene seis eslabones.

el 6-2-1. . no obstante.3a muestra la localización de todos los centros instantáneos y la Fig. para facilitar su cotejo. Los números en las líneas. solamente un triangulo es decir.3b. 4. la línea 6-2 se numera 15. indican la secuencia en que fueron trazados. Por lo consiguiente. cuando se ha encontrado. En un estado del procedimiento (después de que se han encontrado 10 centros) el diagrama aparecería como lo muestra la Fig. por esto. El procedimiento es el mismo para los puntos restantes. cuando todos los centros instantáneos hayan sido determinados. el centro O62 no se podría encontrar en este estado. 4. se habría formado. mientras se está localizando el centro y después. 4.De este modo.3c el diagrama circular terminado. La Fig. se evitan lo errores. Si en lugar hubiéramos trazado 6-2. Si cada línea se puntea primero. Inspeccionando los diagramas c) notamos que uniendo 4-6 cerramos dos triángulos 4-6-5 y 4-6-1 ya que éste es el caso. la línea tendrá línea uniendo todos los pares de puntos. su puede encontrar después de que se ha tazado O25 (línea 1-4). se repasa haciéndola una línea sólida. localizamos el centro instantáneo O46 en la intersección de O41 O61 y O45 O56.