TECNM. Instituto Tecnológico de la Laguna.

Ingeniería Mecatrónica.

Dinámica de sistemas.

Tarea No. 2. Sistema masa-resorte-amortiguador.

Alumno: José Armando Valdez Reyes. 21131165

Docente: Dr. Víctor Samuel De León Gómez.

Considere la ecuación diferencial que describe la dinámica del sistema masa-resorte-
amortiguador dada por:

𝒎ẍ + 𝒃ẋ + 𝒌𝒙 = 𝑭

donde F representa la fuerza externa aplicada al sistema, m la masa del sistema, b el

coeficiente del amortiguador y k la constante del resorte.

Un sistema masa-resorte-amortiguador comprende masas, resortes mecánicos y atenuadores

paralelos. El sistema puede almacenar energía potencial y cinética.
Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen el propósito principal de reducir la
transmisión de las vibraciones y los ruidos portados por la estructura. Los elementos flexibles
(resortes) aseguran que las masas sean desacopladas en términos de la transmisión de
oscilación. Se deben coordinar las dinámicas de resortes y masas para este propósito.
El resorte cuenta con una constante de resorte, una longitud en reposo y una constante de
atenuación. Si el resorte está en posición de reposo, el sistema también está en su posición
original. Si una masa se mueve, el resorte acumula energía potencial que es minimizada
mediante el desplazamiento de los otros puntos de masa. El atenuador asegura que el sistema
no continúe oscilando después de la deformación y que regrese a su posición de reposo.
Un amortiguamiento débil subcrítico genera una atenuación de la oscilación, mientras que la
amortiguación crítica/supercrítica genera una atenuación de fluencia.
El sistema masa-resorte-amortiguador es a menudo usado como un sistema equivalente si el
comportamiento dinámico debe ser reproducido por aproximación, pero con suficiente
precisión. Esto aplica, por ejemplo, cuando se describe un comportamiento de oscilación
rotativo de sistemas de máquinas que se describen usando un sistema equivalente mecánico
con masas, resortes de torsión y amortiguamiento rotativo. Mientras que la deformación del
sistema entero está en el rango elástico lineal, un sistema masa-resorte-amortiguador puede
ser descrito en su totalidad por ecuaciones de movimiento.

Figura 1. Diagrama del sistema masa resorte amortiguador.

1. Obtenga la solución algebraica x(t) de la ecuación (si gusta puede hacer F = 0)
𝑥̈ 𝑚 + 𝑏𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0
𝑏 𝑘
𝑆 2 𝑋(𝑆) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥̇ (0) + (𝑆𝑋(𝑠) − 𝑥(0) ) + 𝑋(𝑆) = 0
𝑚 𝑚
2
𝑏 𝑘 𝑏
𝑋(𝑆) (𝑠 + 𝑠 + ) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥̇ (0) − 𝑥(0) = 0
𝑚 𝑚 𝑚
𝑏
𝑠𝑥(0) + 𝑥̇ (0) + 𝑥(0)
𝑋(𝑆) = 𝑚
2 𝑏 𝑘
(𝑠 + 𝑠 + )
𝑚 𝑚
𝑏
𝑠𝑥(0) 𝑥̇ (0) + 𝑚 𝑥(0)
𝑋(𝑆) = +
𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2 𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2
((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 ) ((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 )
𝑏 𝑏 𝑏
𝑥(0) (𝑠 + 2𝑚 − 2𝑚) 𝑥̇ (0) + 𝑥(0)
𝑋(𝑆) = + 𝑚
𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2 𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2
((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 ) ((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 )

𝑏 𝑏 𝑏 4𝑘 − 𝑏 2
𝑥(0) (𝑠 + 2𝑚) 𝑥̇ (0) +
𝑥(0) − 𝑥(0) √ 4𝑚
𝑋(𝑆) = + 𝑚 2𝑚
𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2 𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2 4𝑘 − 𝑏 2
((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 ) ((𝑠 + 2𝑚) + 4𝑚 ) √
( 4𝑚 )
𝑏
𝑏 4𝑘 − 𝑏 2 𝑥̇ (0) + 𝑥(0) − 𝑏 𝑡 4𝑘 − 𝑏 2
− 𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑥(0) 𝑒 2𝑚 cos (√ 𝑡) + 2𝑚 𝑒 2𝑚 sen (√ 𝑡)
4𝑚 2 4𝑚
√4𝑘 − 𝑏
4𝑚

Figura 2. Gráfica de la solución explicita del sistema.

2. Ecuaciones de estado.
1
𝑥̈ = (−𝑏𝑥̇ − 𝑘𝑥)
𝑚

𝑑
𝑥1 = 𝑥 → → 𝑥1𝑝 = 𝑥̇ = 𝑥2
𝑑𝑡
𝑑 1 1
𝑥2 = 𝑥̇ → → 𝑥2𝑝 = 𝑥̈ = (−𝑏𝑥̇ − 𝑘𝑥) = (−𝑏𝑥2 − 𝑘𝑥1 )
𝑑𝑡 𝑚 𝑚

Parámetros:
m=1
k=2
b=1
T = 20
x(0) = 5
xp(0) = 0

Figura 3. Gráfica del comportamiento del sistema simulado

a partir de los parámetros establecidos.

3. Diagrama de bloques del sistema.

Figura 4. Gráfica del comportamiento del sistema visto desde el scope del diagrama de bloques.

La línea amarilla representa la posición, la línea azul representa la velocidad.

4. Función de transferencia.
𝒙̈ 𝒎 + 𝒃𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
𝐹(𝑠)
𝑋(𝑆) =
𝑏 𝑘
(𝑠 2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚)

Conclusiones:
A partir del análisis de la dinámica del sistema, se puede concluir que este disipa las
oscilaciones después de cierto tiempo. Además que obtener el comportamiento del sistema
es más sencillo empleando herramientas de simulación como Matlab.