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Unidad Zacatenco
(introducción a simscape)
Grupo. 4AM1
Equipo 2
Integrantes:
Introducción
Sistemas mecánicos
Movimiento de traslación
El movimiento de traslación está definido como un movimiento que se realiza en línea recta.
∑ 𝐹𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎𝑠 = 𝑀 × 𝑎
esto es, la suma algebraica de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo en una dirección
Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de traslación son: masa,
resorte lineal o muelle y fricción o rozamiento viscoso. Dichos elementos, junto con sus
símbolos y unidades empleadas para las diversas magnitudes que intervienen en este tipo
de sistemas.
Imagen 1. Elementos mecánicos de traslación
Movimiento de rotación
∑ 𝑝𝑎𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 = 𝐽 × 𝛼
que establece que la suma algebraica de los momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al
producto del momento de inercia J por la aceleración angular α alrededor del eje.
Los elementos básicos que intervienen en un sistema mecánico de rotación son: inercia, resorte
ecuaciones son mostrados en la imagen 3 mientras que en la imagen 4 se incluyen los símbolos y
Simscape:
1. Foundatión library
1.2 Mechanics
1.2.1 sensores
1.2.2 elementos
1.2.3 fuentes
2. Utilities
Aplicando los conocimientos adquiridos en las clases teóricas modelar el sistema de la imagen 5 y
𝑁𝑠
𝑏1 = 3 𝑚
𝑚1 = 5 𝐾𝑔
𝐹 =1𝑁
𝑁
𝐾2 = 100 𝑚
𝑁𝑠
𝑏2 = 5 𝑚
𝑚2 = 8 𝐾𝑔
𝑥1 (𝑠)
encontrar es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
𝑥1 𝑦 𝑥2 : posiciones
c) Tipo de movimiento
En la imagen 5 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en el eje y por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
d) Determinar los grados de libertad
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 2 − 0 = 2
Para este sistema se realizan dos diagramas de cuerpo libre, uno para cada una de las masas.
Para la masa 1
Para la masa 2
1. Para la masa 1
𝑚1 𝑥1̈ (𝑡) + 𝐾1 𝑥1 (𝑡) + 𝑏1 𝑥1̇ (𝑡) + 𝐾2 (𝑥1 (𝑡) − 𝑥2 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥1̇ (𝑡) − 𝑥2̇ (𝑡)) = 0
2. Para la masa 2
𝑚2 𝑥2̈ (𝑡) + 𝐾2 (𝑥2 (𝑡) − 𝑥1 (𝑡)) + 𝑏2 (𝑥2̇ (𝑡) − 𝑥1̇ (𝑡)) = 𝐹(𝑡)
1. Para la masa 1
𝑚1 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 (𝑥1 (𝑠) − 𝑥2 (𝑠)) + 𝑏2 (𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑠𝑥2 (𝑠)) = 0
2. Para la masa 2
𝑥1 (𝑠)
Tenemos un sistema de ecuaciones 2 × 2 y se requiere la función de transferencia 𝐹(𝑠)
Ya que la ecuación de la masa 2 contiene 𝐹(𝑠) y 𝑥1 (𝑠), lo más conveniente es despejar 𝑥2 (𝑠) de la
(𝑚1 𝑠2 𝑥1 (𝑠)+𝐾1 𝑥1 (𝑠)+𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠)+𝐾2 𝑥1 (𝑠)+𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))(𝑚2 𝑠2 +𝐾2 +𝑏2 𝑠)
− 𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝐾2 +𝑏2 𝑠
(𝑚1 𝑠 2𝑥1(𝑠) + 𝐾1 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))(𝑚2 𝑠 2 + 𝐾2 + 𝑏2 𝑠) + (𝐾2 + 𝑏2 𝑠)(−𝐾2 𝑥1 (𝑠) − 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠))
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑚1 𝑚2 𝑠 4 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝐾2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝐾2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝐾22 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑠𝐾2 𝑥1 (𝑠) +
𝑚1 𝑏2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑏2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏22 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) − 𝐾22 𝑥1 (𝑠) − 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝐾2 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) − 𝑏22 𝑠 2 𝑥1 (𝑠)
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑚1 𝑚2 𝑠 4 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾2 𝑚2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏2 𝑚2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝐾2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝐾2 𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝐾2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑚1 𝑏2 𝑠 3 𝑥1 (𝑠) + 𝐾1 𝑏2 𝑠𝑥1 (𝑠) + 𝑏1 𝑏2 𝑠 2 𝑥1 (𝑠)
= 𝐹(𝑠)
𝐾2 + 𝑏2 𝑠
𝑥1 (𝑠) 𝐾2 + 𝑏2 𝑠
=
𝐹(𝑠) 𝑠 4 (𝑚1 𝑚2 ) + 𝑠 3 (𝑏1 𝑚2 + 𝑏2 𝑚2 + 𝑚1 𝑏2 ) + 𝑠 2 (𝐾1 𝑚2 + 𝐾2 𝑚2 + 𝑚1 𝐾2 + 𝑏1 𝑏2 ) + 𝑠(𝑏1 𝐾2 + 𝐾1 𝑏2 ) + (𝐾1 𝐾2 )
3. Una vez obtenida la función de transferencia podemos sustituir valores para graficar con
ayuda de MatLab
Primeramente, debemos definir la función de transferencia con valores numéricos por lo que
𝑠 4 = 𝑚1 𝑚2 = (5)(8) = 40
Con los valores obtenidos en la función de transferencia podemos graficar de la siguiente manera:
Al correr el programa nos dará como resultado una grafica en color cian y con línea continua
Simulink.
Dado que nuestro modelo tiene un movimiento traslacional daremos doble clic en el apartado
Posteriormente haciendo uso de las librerías se obtendrá un diagrama como en la figura 11.
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 9) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 12) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Desarrollo
Dentro de las herramientas MatLab, Simulink y Simscope realizar los procedimientos presentados a
Procedimiento 1
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁
𝐾1 = 10
𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
c) Tipo de movimiento
En la imagen 13 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en el eje y por lo que se
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
𝑥(𝑠) 1
=𝐾
𝐹(𝑠) 1 +𝑏1 𝑠
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color rojo y con línea continua
Imagen 16. Grafica de la función de transferencia con MatLab procedimiento 1
Simulink.
Imagen 17. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 1
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 16) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 18) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Procedimiento 2
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 13 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje y por lo que se
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
e) Realizar diagrama(s) de cuerpo libre
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝐾1 + 𝑏1 𝑠] = 𝐹(𝑠)
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝐾1 +𝑏1 𝑠
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color verde y con línea continua
Simulink.
Imagen 23. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 2
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
obtenida por Simscape (imagen 24) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Procedimiento 3
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
a) Determinar o identificar el nuero de elementos en total
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 25 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠] = 𝐹(𝑠)
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝑏1 𝑠
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Simulink.
Imagen 29. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 3
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 28) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 30) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Procedimiento 4
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁𝑠
𝐾1 = 10 𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la funcion
𝑥(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝐹(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
𝑥 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema se moverá únicamente en un eje por lo que se trata
de un movimiento traslacional.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
𝑥(𝑠)[𝑚1 𝑠 2 + 𝐾1 ] = 𝐹(𝑠)
𝑥(𝑠) 1
=𝑚 2
𝐹(𝑠) 1 𝑠 +𝐾1
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
𝑁𝑠
𝐾1 = 10
𝑚
𝐹 =1𝑁
𝑚1 = 8 𝐾𝑔
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color magenta y con línea continua
Simulink.
Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al correr el
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 28) una vez realizado el modelado y la grafica
obtenida por Simscape (imagen 30) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝜃(𝑠)
de transferencia a obtener es 𝜏(𝑠)
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
𝜃 : posición
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema rota sobre “x” por lo que se trata de un movimiento
rotacional.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
𝜃(𝑠)[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ] = 𝜏(𝑠)
𝜃(𝑠) 1
= 𝐽𝑠2 +𝑏
𝜏(𝑠) 1 𝑠+𝐾1
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color negro y con línea continua
Simulink.
Imagen 40. Diagrama del modelo mecánico realizado con Simscape procedimiento 5
j) Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al
obtenida por Simscape (imagen 41) a partir de nuestro sistema podemos observar a simple vista que
Procedimiento 6
Objetivo: Modelar y obtener las respuestas ante un escalón unitario de manera manual, así como con
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
𝑁2 = 700 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑁1 = 350 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
Siguiendo un procedimiento similar al del conocimiento previo primeramente tenemos que la función
𝜃 (𝑠)
de transferencia a obtener es 𝜏 1(𝑠)
1
Para resolver de forma manual el modelado del sistema es necesario seguir los siguientes pasos:
𝜃1 y 𝜃2 : posiciones
c) Tipo de movimiento
En la imagen 31 podemos observar que el sistema rota sobre “x” por lo que se trata de un movimiento
rotacional.
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 = 1 − 0 = 1
𝜃2 (𝑠)[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ] = 𝜏(𝑠)
Sabemos que existe una relación entre las posiciones (𝜃) , las entradas (𝜏) y los engranajes de
la siguiente manera:
𝑁
𝜃2 (𝑠) = 𝜃1 (𝑠) 𝑁1
2
𝑁
𝜏2 (𝑠) = 𝜏1 (𝑠) 𝑁2
1
𝑁1 𝑁
[𝐽𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝐾1 ]𝜃1 (𝑠) = 𝜏1 (𝑠) 𝑁2
𝑁2 1
𝜃1 (𝑠) 1 𝑁 2
= [𝐽𝑠2 +𝑏 ] (𝑁2)
𝜏1 (𝑠) 1 𝑠+𝐾1 1
Para poder realizar este inciso es importante tener valores numéricos en la función de
𝑁
𝐾1 = 10 𝑚
𝑁𝑠
𝑏1 = 2 𝑚
𝜏 =1𝑁
𝐽 = 8 𝐾𝑔𝑚2
𝑁2 = 700 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑁1 = 350 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
Al correr el programa nos dará como resultado una gráfica en color negro y con línea continua
Simulink.
j) Una vez obtenido el diagrama anterior presionaremos el botón run ubicado en simulate, al
-1:obtenida
Imagen 46. Grafica del sistema No se con dice
Simscapeque variable
procedimiento 6 se observa en
ningún ejercicio.
Al compara la gráfica obtenida con Simulink (imagen 44) una vez realizado el modelado y la gráfica
En esta práctica se implementó el análisis del mecanismo en base al diagrama realizado en simulink,
para así poder realizar los cálculos y posteriormente realizar una comparativa con el programa para
Con el desarrollo de esta práctica podemos comprobar los conocimientos adquiridos en clase de
Simulink, ingresando los diagramas y pidiendo mostrar el tipo de onda que esté va a generar, a su
vez, también de reafirman los conocimientos anteriores de las funciones de transferencia y diagramas
de bloques.
Durante la realización de la practica me fue posible implementar los conocimientos previos sobre las
Gracias a la implementación de todos los conocimientos adquiridos hasta el momento es más fácil
identificar si los resultados de modelar sistemas mecánicos son correctos al calcularlos de manera