INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY

CAMPUS ESTADO DE MÉXICO

Escuela de Ingeniería y Ciencias

Departamento de Mecatrónica

Taller CENEVAL
Espacio de Estados

Profesor: Emmanuel García Morán

1. Sea el siguiente sistema mecánico:

𝐹(𝑡)

𝑘 𝑏 𝑑(𝑡)

donde se selecciona a 𝑥1 (𝑡) = 𝑑(𝑡) y a 𝑥2 (𝑡) = 𝑑̇ (𝑡), su representación en el espacio de estados es:

0 − 𝑏⁄𝑚 0 0 −1 0
𝐚) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡) 𝐛) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
− 𝑘⁄𝑚 1 1⁄𝑚 − 𝑘⁄𝑚 − 𝑏⁄𝑚 1⁄𝑚

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)

0 − 𝑘⁄𝑚 0 0 1 0
𝐜) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡) 𝐝) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
− 𝑏⁄𝑚 1 1⁄𝑚 − 𝑘⁄𝑚 − 𝑏⁄𝑚 1⁄𝑚

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)

2. Sea el siguiente diagrama de bloques:

𝑢(𝑡) 𝑥̇ 2 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)

0.5 ∫ 𝑑𝑡 ∫ 𝑑𝑡

su representación en el espacio de estados está dada por:

0 1 0 0 −1 0
𝐚) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡) 𝐛) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
−5 −2 0.5 −5 −2 0.5

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)

0 −5 0 0 −2 0
𝐜) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡) 𝐝) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
−2 1 0.5 −5 1 0.5

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡)

3. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

donde la entrada 𝑢(𝑡) y la salida 𝑦(𝑡) son escalares, su función se transferencia 𝐺(𝑠) está dada por:

𝐚) 𝐺(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐵 + 𝐷 𝐛) 𝐺(𝑠) = 𝐵[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐶 + 𝐷

𝐜) 𝐺(𝑠) = 𝐶[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐷 + 𝐵 𝐝) 𝐺(𝑠) = 𝐵[𝑠𝐼 − 𝐴]−1 𝐷 + 𝐶

4. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

−1 −2 1
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
3 0 0

𝑦(𝑡) = [0 1]𝑥(𝑡)

su función se transferencia 𝐺(𝑠) es:

𝑠+1 2
𝐚) 𝐺(𝑠) = 𝐛) 𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 𝑠 + 6 𝑠2 + 𝑠 + 6
3 𝑠
𝐜) 𝐺(𝑠) = 𝐝) 𝐺(𝑠) =
2
𝑠 +𝑠+6 𝑠2 +𝑠+6

5. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

0 1 0 10
𝑥̇ (𝑡) =[ 0 0 1 ] 𝑥(𝑡) + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
−1 −2 −3 0

𝑦(𝑡) = [1 0 0]𝑥(𝑡)

su función se transferencia 𝐺(𝑠) es:

10 10[𝑠 2 + 3𝑠 + 2]
𝐚) 𝐺(𝑠) = 𝐛) 𝐺(𝑠) = 3
𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1

10[𝑠 + 3] 10𝑠[𝑠 + 3]
𝐜) 𝐺(𝑠) = 𝐝) 𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1 𝑠3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 1
6. Sea la siguiente función de transferencia:

𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

su representación en el espacio de estados está dada por:

0 1 2 0 1 2
𝐚) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [𝐾𝜔𝑛 ] 𝑢(𝑡) 𝐛) 𝑥̇ (𝑡) = [ 2 ] 𝑥(𝑡) + [𝐾𝜔𝑛 ] 𝑢(𝑡)
−𝜔𝑛2 −2𝜁𝜔𝑛 0 −𝜔𝑛 −2𝜁𝜔𝑛 0

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [0 1]𝑥(𝑡)

0 1 0 0 1 0
𝐜) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ 2 ] 𝑢(𝑡) 𝐝) 𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ 2 ] 𝑢(𝑡)
−𝜔𝑛2 −2𝜁𝜔𝑛 𝐾𝜔𝑛 −𝜔𝑛2 −2𝜁𝜔𝑛 𝐾𝜔𝑛

𝑦(𝑡) = [1 0]𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡) = [0 1]𝑥(𝑡)

7. Sea el siguiente sistema dinámico en el espacio de estados:

0 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
0 −2 1

determine su equivalente discreto a partir de la matriz de transición de estados 𝛷(𝑡), cuando el periodo de
muestreo es 𝑇 = 1 segundo.

1 0.5[1 − 𝑒 −2 ] 0.5 + 0.25[𝑒 −2 − 1]

𝒂) 𝑥(𝑘 + 1) = [ ] 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑢(𝑘)
0 𝑒 −2 0.5[1 − 𝑒 −2 ]

1 0.5[1 − 𝑒 −2 ] 0.5[1 − 𝑒 −2 ]
𝒃) 𝑥(𝑘 + 1) = [ ] 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑢(𝑘)
0 𝑒 −2 0.5 + 0.25[𝑒 −2 − 1]

0.5[1 − 𝑒 −2 ] 1 0.5 + 0.25[𝑒 −2 − 1]

𝒄) 𝑥(𝑘 + 1) = [ ] 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑢(𝑘)
𝑒 −2 0 0.5[1 − 𝑒 −2 ]

0.5[1 − 𝑒 −2 ] 1 0.5[1 − 𝑒 −2 ]
𝒅) 𝑥(𝑘 + 1) = [ ] 𝑥(𝑘) + [ ] 𝑢(𝑘)
𝑒 −2 0 0.5 + 0.25[𝑒 −2 − 1]
8. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

−1 2 8 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 1 −5 2 ] 𝑥(𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
0 0 −1 1

a partir de sus valores propios (eigenvalores), se puede determinar que éste es:

a) Inestable.
b) Crítica o marginalmente estable.
c) Estable.
d) Ninguna de las anteriores.

9. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

−1 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 0 −1 0 ] 𝑥(𝑡) + [4] 𝑢(𝑡)
0 0 −2 3

obtenga su matriz de controlabilidad 𝑀𝐶 .

0 4 3 −8 4 0 −8 4 12 0 4 −8
𝐚) [ 4 −4 −6] 𝐛) [ 4 −4 4] 𝐜) [ 4 −4 −6] 𝐝) [4 −4 4 ]
−8 4 12 12 −6 3 0 4 3 3 −6 12

10. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

0 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 0 0 1 ] 𝑥(𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
−6 −11 −6 1

𝑦(𝑡) = [4 5 1]𝑥(𝑡)

obtenga su matriz de observabilidad 𝑀𝑂 .

6 −6 4 4 5 1 6 5 −1 4 −6 6
𝐚) [ 5 −7 5] 𝐛) [−6 −7 −1] 𝐜) [−6 −7 −1] 𝐝) [5 −7 5 ]
−1 −1 1 6 5 −1 4 5 1 1 −1 −1
11. Sea el siguiente sistema dinámico:

0 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 0 0 1 ] 𝑥(𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
−1 −5 −6 1

controlado a partir de la retroalimentación estática de estados 𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡), obtenga el vector de ganancias
𝐾 tal que el polinomio característico en lazo cerrado sea 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 60𝑠 + 200.

𝐚) [8 55 199] 𝐛) [−199 −55 −8] 𝐜) [−8 −55 −199] 𝐝) [199 55 8]

12. Sea el siguiente servo-sistema tipo 1:

𝑢(𝑡) 𝑥(𝑡)
𝑟(𝑡) 𝑘 𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) 𝑥2 (𝑡)

donde:

0 1 0 0
𝐴 = [0 0 1] 𝐵 = [0]
0 −4 −5 1

determine la ganancia 𝑘 tal que el polinomio característico sea 𝑠 3 + 16𝑠 2 + 136𝑠 + 413.

𝐚) 413 𝐛) 132 𝐜) 11 𝐝) 1
13. Sea el siguiente sistema dinámico:

−2 1 0
𝑥̇ (𝑡) = [ ] 𝑥(𝑡) + [ ] 𝑢(𝑡)
0 −1 1

controlado a partir de la retroalimentación estática de estados 𝑢(𝑡) = −𝐾𝑥(𝑡), obtenga el vector de ganancias
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 ] tal que la respuesta en lazo cerrado tenga un factor de amortiguamiento 𝜁 = √3⁄2 y un tiempo
pico 𝑡𝑝 = 0.25 segundos.√3

𝐚) 𝐾 = [8𝜋√3 + 3 8𝜋(8𝜋 − 2√3) + 4] 𝐛) 𝐾 = [8𝜋√3 − 3 8𝜋(8𝜋 − 2√3) + 4]

𝐜) 𝐾 = [8𝜋√3 − 3 8𝜋(8𝜋 + 2√3) + 4] 𝐝) 𝐾 = [8𝜋√3 + 3 8𝜋(8𝜋 + 2√3) + 4]

14. Sea el siguiente servo-sistema:

𝑒̇ (𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑥̇ (𝑡) 𝑥(𝑡)

𝑟(𝑡) ∫ 𝑘𝑖 𝐵 ∫ 𝐶 𝑦(𝑡)

−𝐾

donde:

0 1 0
𝐴=[ ] 𝐵=[ ] 𝐶 = [1 0]
−3 −5 1

determine la ganancia 𝑘𝑖 tal que el polinomio característico sea 𝑠 3 + 116𝑠 2 + 1783𝑠 + 18310.

𝐚) 18310 𝐛) 1780 𝐜) 111 𝐝) 1

15. Sea el siguiente sistema representado en el espacio de estados:

−5 1 0 0
𝑥̇ (𝑡) = [ 0 −2 1 ] 𝑥(𝑡) + [0] 𝑢(𝑡)
0 0 −1 1

𝑦(𝑡) = [1 0 0]𝑥(𝑡)

determine el vector de ganancias 𝐿 para un observador de estados, tal que los polos de dicho observador estén
ubicados en 𝑠1 = −10 + 𝕛, 𝑠2 = −10 − 𝕛 y 𝑠3 = −5.

328 −17 17 −328

𝐚) 𝐿 = [133] 𝐛) 𝐿 = [−133] 𝐜) 𝐿 = [133] 𝐝) 𝐿 = [−133]
17 −328 328 −17

RESPUESTAS:

1. D
2. A
3. A
4. C
5. B
6. C
7. A
8. C
9. D
10. B
11. D
12. B
13. B
14. A
15. C
 INSTITUTO TECNOLÓGICO Y DE ESTUDIOS SUPERIORES DE MONTERREY
CAMPUS ESTADO DE MÉXICO

Escuela de Ingeniería y Ciencias

Departamento de Mecatrónica

Taller CENEVAL
Control Computarizado

Profesor: Emmanuel García Morán

1. ¿Cómo se modela matemáticamente el muestreo 𝑓 ∗ (𝑡) de una señal continua 𝑓(𝑡)?

∞ ∞

𝐚) 𝑓 ∗ (𝑡) = ∑ 𝑓(𝑡 − 𝑘𝑇)𝛿(𝑡) 𝐛) 𝑓 ∗ (𝑡) = ∑ 𝑓(𝑡 − 𝑘𝑇)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)

𝑘=0 𝑘=0

∞ ∞
∗ (𝑡) ∗ (𝑡)
𝐜) 𝑓 = ∑ 𝑓(𝑡)𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇) 𝐝) 𝑓 = ∑ 𝑓(𝑡)𝛿(𝑡)
𝑘=0 𝑘=0

2. ¿Cuál de las siguientes expresiones es la definición matemática de la transformada 𝒵?

∞ ∞ ∞ ∞
−𝑘 𝑘 −𝑘
𝐚) 𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑡)𝑧 𝐛) 𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑡)𝑧 𝐜) 𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇)𝑧 𝐝) 𝐹(𝑧) = ∑ 𝑓(𝑘𝑇)𝑧 𝑘
𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0

3. Sea la señal 𝑥(𝑡) = tan(𝑡), la transformada 𝒵 de 𝑥(𝑡) es:

∞ ∞ ∞ ∞
𝑘 −𝑠𝑘𝑇 −𝑘𝑇
𝐚) ∑ tan(𝑘𝑇) 𝑧 𝐛) ∑ tan(𝑘𝑇) 𝑒 𝐜) ∑ tan(𝑘) 𝑧 𝐝) ∑ tan(𝑘𝑇) 𝑧 𝑠𝑇
𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0 𝑘=0

4. Considerando al periodo de muestreo 𝑇 = 0.25 segundos, ¿cuál será el valor de la transformada 𝒵 de la

función impulso unitario 𝛿(𝑡) retrasada un segundo?

a) 𝑧 −1 b) 𝑧 −0.25 c) 𝑧 −4 d) 1
5. Considerando al periodo de muestreo 𝑇 = 0.25 segundos, ¿cuál será el valor de la transformada 𝒵 de la
función 𝛿(𝑡 − 0.25)?

a) 𝑧 −1 b) 𝑧 −0.25 c) 𝑧 −4 d) 1

6. Considerando al periodo de muestreo como 𝑇 = 0.5 segundos, obtenga la transformada 𝒵 de 𝐹(𝑠) = 𝑒 −𝑇𝑠 .

𝐚) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 𝐛) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −2 𝐜) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −4 𝐝) 𝐹(𝑧) = 1

7. Considerando al periodo de muestreo como 𝑇 = 0.5 segundos, determine la transformada 𝒵 de 𝐹(𝑠) = 𝑒 −𝑠 .

𝐚) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −1 𝐛) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −2 𝐜) 𝐹(𝑧) = 𝑧 −4 𝐝) 𝐹(𝑧) = 1

8. Cuál de las siguientes es la transformada 𝒵 inversa de:

1 + 2𝑧 + 3𝑧 2
𝑋(𝑧) =
𝑧4

𝐚) 𝑥(𝑘) = 𝛿(𝑘 − 4) + 2𝛿(𝑘 − 3) + 3𝛿(𝑘 − 2) 𝐛) 𝑥(𝑘) = 𝛿(𝑘) + 2𝛿(𝑘 − 1) + 3𝛿(𝑘 − 2)

𝐜) 𝑥(𝑘) = 𝛿(𝑘 + 4) + 2𝛿(𝑘 + 3) + 3𝛿(𝑘 + 2) 𝐝) 𝑥(𝑘) = 𝛿(𝑘) + 2𝛿(𝑘 − 1) + 3𝛿(𝑘 − 2)

9. Si la señal de salida de un sistema discreto (ante una entrada escalón) está dada por:

2𝑧 −1 − 3𝑧 −2 + 𝑧 −3
𝑌(𝑧) =
1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2

a partir de las muestras de 𝑦(𝑘) = 𝒵 −1 {𝑌(𝑧)} se puede concluir que el sistema es:

a) Sobreamortiguado. b) Inestable. c) Subamortiguado. d) Críticamente estable.

10. Función de transferencia del retenedor de orden cero 𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠):

1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑒 𝑠𝑇 − 𝑠 𝑒 𝑠𝑘𝑇 − 𝑒 −𝑠𝑇 [1 − 𝑒 −𝑠𝑇 ]𝑒 𝑠𝑇

𝐚) 𝐛) 𝐜) 𝐝)
𝑠 𝑠 𝑠 𝑠

11. La transformada 𝒵 del retenedor de orden cero 𝒵{𝐺𝑅𝑂𝐶 (𝑠)} es:

a) 1 − 𝑧 −1 b) 1 c) 𝑧 d) 𝑧⁄[𝑧 − 1]
12. Sea la función 𝑦(𝑡) mostrada en la siguiente figura:

𝑦(𝑡)

considerando al periodo de muestreo como 𝑇 = 1 segundo, su transformada 𝒵 está dada por:

𝐚) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝐛) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3

𝐜) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 − 𝑧 −2 − 𝑧 −3 𝐝) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 − 𝑧 −2

13. Sea la función 𝑦(𝑡) mostrada en la siguiente figura:

𝑦(𝑡)

considerando al periodo de muestreo como 𝑇 = 0.5 segundos, su transformada 𝒵 está dada por:

𝐚) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + 𝑧 −4 + 𝑧 −5 + 𝑧 −6 𝐛) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 + 𝑧 −3

𝐜) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −1 + 𝑧 −2 𝐝) 𝑌(𝑧) = 𝑧 −2 + 𝑧 −3 + 𝑧 −4 + 𝑧 −5

14. ¿Cuál es la utilidad del retenedor de orden cero en aplicaciones de control digital?

a) Transformar una entrada digital en una salida analógica.

b) Agregar un retardo de tamaño 𝑇 a la función de transferencia.
c) Mantener el valor de la señal muestreada para permitir su conversión a una señal digital en el convertidor
analógico/digital (ADC).
d) Se utiliza únicamente para efectos de análisis matemático.
15. ¿Dónde se ubica físicamente el retenedor de orden cero?

a) En el algoritmo de control.
b) En el proceso a controlar.
c) En el sensor.
d) En el sistema de adquisición de datos.

16. Considerando un retenedor de orden cero, determine la función de transferencia discreta de:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠
1 𝑧 𝑇 𝑇
𝐚) 𝐺(𝑧) = 𝐛) 𝐺(𝑧) = 𝐜) 𝐺(𝑧) = 𝐝) 𝐺(𝑧) =
𝑧−1 𝑧−1 𝑧−1 𝑧−𝑇

17. Suponiendo que hay muestreadores en la entrada y en la salida de los siguientes lazos de control, ¿cuál es el
diagrama de bloques que representa al sistema discreto 𝑅(𝑧) = 𝐺(𝑧)⁄(1 + 𝐺(𝑧)𝐻(𝑧))?

a) b)
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠) 𝐻(𝑠)

c) d)
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)

𝐻(𝑠) 𝐻(𝑠)

18. Determine el rango de valores para la ganancia 𝐾 tal que un sistema con el siguiente polinomio característico
sea estable.

𝑃(𝑧) = 𝑧 + 1 − 𝐾 = 0

a) 0 < 𝐾 < 2 b) 𝐾 > 2 c) 𝐾 > 0 d) 𝐾 > −2

19. Fórmula de la aproximación de Euler hacia atrás:

𝑧−1 𝑧+1 𝑧−1 𝑧+1

𝐚) 𝑠 = 𝐛) 𝑠 = 𝐜) 𝑠 = 𝐝) 𝑠 =
𝑇 𝑇𝑧 𝑇𝑧 𝑇
20. Fórmula de la aproximación de Euler hacia adelante:

𝑧−1 𝑧+1 𝑧−1 𝑧+1

𝐚) 𝑠 = 𝐛) 𝑠 = 𝐜) 𝑠 = 𝐝) 𝑠 =
𝑇 𝑇𝑧 𝑇𝑧 𝑇

21. Sea la siguiente función de transferencia:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠

obtenga su función de transferencia discreta 𝐺(𝑧) a partir de la aproximación bilineal, trapezoidal o de Tustin:

2[𝑧 + 1] 2[𝑧 − 1] 𝑇[𝑧 − 1] 𝑇[𝑧 + 1]

𝐚) 𝐺(𝑧) = 𝐛) 𝐺(𝑧) = 𝐜) 𝐺(𝑧) = 𝐝) 𝐺(𝑧) =
𝑇[𝑧 − 1] 𝑇[𝑧 + 1] 2[𝑧 + 1] 2[𝑧 − 1]

22. Sea la siguiente función de transferencia discreta en lazo cerrado:

𝐾
𝐺(𝑧) =
𝑧 + 0.5

el rango de valores de 𝐾 para que el sistema sea estable es:

a) −1.5 < 𝐾 < 0.5 b) −0.5 < 𝐾 < 1.5

c) Inestable para cualquier valor de 𝐾. d) Estable para cualquier valor de 𝐾.

23. Sea la siguiente función de transferencia discreta:

𝐾
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.5

el rango de valores de 𝐾 para que el sistema en lazo cerrado sea estable es:

a) −1.5 < 𝐾 < 0.5 b) −0.5 < 𝐾 < 1.5

c) Inestable para cualquier valor de 𝐾. d) Estable para cualquier valor de 𝐾.

24. ¿Cuál de las siguientes condiciones es una característica del esquema de control dead-beat?

a) Los polos de lazo cerrado se encuentran en el semiplano izquierdo.

b) Los polos de lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho.
c) Los polos de lazo cerrado se encuentran sobre el círculo unitario.
d) Los polos de lazo cerrado se encuentran en el origen.
25. Determine el rango de valores para la ganancia 𝐾 tal que un sistema con el siguiente polinomio característico
sea estable.

𝑃(𝑧) = 𝑧 2 + [5𝐾 + 0.4]𝑧 + 2𝐾 = 0

a) −0.5 < 𝐾 < 0.5 b) −0.2 < 𝐾 < 0.5 c) −0.5 < 𝐾 < 0.2 d) −0.2 < 𝐾 < 0.2

26. Sea la siguiente función de transferencia discreta:

0.5𝐾
𝐺(𝑧) =
𝑧 2 − 𝑧 − 0.2

determine el valor de la ganancia 𝐾 tal que los polos del sistema en lazo cerrado sean crítica o marginalmente
estables.

a) 𝐾 = 0.4 b) 0.4 < 𝐾 < 2.4 c) 𝐾 = 2.4 d) 𝐾 = 0.4 y 𝐾 = 2.4

27. ¿Qué condición debe cumplir el periodo de muestreo 𝑇 para que el siguiente sistema discreto en lazo cerrado
sea estable?

+ 1 − 𝑒 −𝑇𝑠 2
− 𝑠 𝑠

a) 𝑇 > 1 b) 0 < 𝑇 < 1 c) 𝑇 > 0 d) 𝑇 < 1

28. Sea la siguiente función discreta:

𝑧2 + 1
𝐹(𝑧) =
𝑧2 + 𝑧 + 1

los valores de 𝑓(𝑘) para 𝑘 = 0,1,2 son:

𝐚) 𝑓(0) = 1, 𝑓(1) = −1, 𝑓(2) = 1 𝐛) 𝑓(0) = 1, 𝑓(1) = −1, 𝑓(2) = −1

𝐜) 𝑓(0) = 0, 𝑓(1) = 1, 𝑓(2) = −1 𝐝) 𝑓(0) = 0, 𝑓(1) = −1, 𝑓(2) = 1

29. Sea la siguiente función de transferencia discreta:

𝑧 − 0.5
𝐺(𝑧) =
𝑧2 − 𝑎𝑧 + 𝑏

los valores de 𝑎 y 𝑏 que ubican los polos de lazo cerrado en −0.5 ± 0.5𝕛 son:

a) 𝑎 = 0 y 𝑏 = 1 b) 𝑎 = −1 y 𝑏 = 0 c) 𝑎 = 0 y 𝑏 = −1 d) 𝑎 = 1 y 𝑏 = 0

30. Sea el siguiente sistema de control digital:

𝐾[𝑧 + 1.5] 0.25

𝑧−𝛼 𝑧 − [√3⁄2]

¿cuánto debe valer el parámetro 𝛼 para garantizar que el punto 1.5𝕛 pertenece al lugar de las raíces?

3 3 2 2
𝐚) 𝛼 = 𝐛) 𝛼 = 𝐜) 𝛼 = 𝐝) 𝛼 =
2[√3 + 2] 2[√3 − 1] 3[√3 + 2] 3[√3 − 1]

RESPUESTAS:

1. C
2. C
3. B
4. C
5. A
6. A
7. B
8. A
9. C
10. A
11. B
12. A
13. D
14. C
15. D
16. C
17. D
18. A
19. C
20. A
21. D
22. D
23. B
24. D
25. D
26. C
27. B
28. A
29. A
30. A