Practica calificada 1

1. Encontrar la función de transferencia, X(s)/F(s), para el sistema de la Figura.

Solución.
a) Diagrama de cuerpo libre.

b) Ahora escribimos la ecuación diferencial de movimiento usando la ley de Newton.

𝐹 − 𝑚𝑎 = 0

𝑑2 (𝑥) 𝑑𝑥(𝑡)
𝑀 + 𝑓𝑣 + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

c) Hallando la transformada de Laplace, asumiendo como condiciones iniciales cero.

𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝑓𝑣 𝑠𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

d) La función de transferencia será.

(𝑀𝑠 2 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝐾)𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)

𝑋(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝐾
2. Encontrar la función de transferencia, X2(t)/F(s), para el sistema que se muestra en la figura.

Solución.

El sistema mostrado tiene dos grados de libertad, ya que cada masa puede moverse en la
dirección horizontal mientras que la otra se mantiene quieta, por lo que se necesitará dos
ecuaciones simultáneas para resolverlo, estas ecuaciones se pueden hallar utilizando
diagramas de cuerpo libre de cada masa, se puede utilizar también superposición para
ayudarnos.

a) Diagrama de cuerpo libre y las ecuaciones para el sistema.

Fuerzas en M1 debido solo al Fuerzas en M1 debido solo a

Todas las fuerzas en M1
movimiento de M1 movimiento de M2

(𝐾1 + 𝐾2 )𝑋1 (𝑠) + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠𝑋1 (𝑠) + 𝑀1 𝑠 2 𝑋1 (𝑠) = 𝐹(𝑠) + 𝐾2 𝑋2 (𝑠) + 𝑓𝑣3 𝑠𝑋2 (𝑠)

((𝐾1 + 𝐾2 ) + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + 𝑀1 𝑠 2 ) 𝑋1 (𝑠) = 𝐹(𝑠) + (𝐾2 + 𝑓𝑣3 𝑠)𝑋2 (𝑠)

𝐹(𝑠) = ((𝐾1 + 𝐾2 ) + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + 𝑀1 𝑠 2 ) 𝑋1 (𝑠) − (𝐾2 + 𝑓𝑣3 𝑠)𝑋2 (𝑠)

Fuerzas en M2 debido solo al Fuerzas en M2 debido solo a

Todas las fuerzas en M2
movimiento de M2 movimiento de M1

(𝐾2 + 𝐾3 )𝑋2 (𝑠) + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠𝑋2 (𝑠) + 𝑀2 𝑠 2 𝑋2 (𝑠) = 𝐾2 𝑋1 (𝑠) + 𝑓𝑣3 𝑠𝑋1 (𝑠)

0 = −(𝐾2 + 𝑓𝑣3 𝑠)𝑋1 (𝑠) + ((𝐾2 + 𝐾3 ) + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + 𝑀2 𝑠 2 ) 𝑋2 (𝑠)

 b) Función de Transferencia.

(𝑀2 𝑠 2 + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾3 ))

𝑋1 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠)
(𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 )

𝐹(𝑠) = (𝑀1 𝑠 2 + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) 𝑋1 (𝑠) − (𝐾2 + 𝑓𝑣3 𝑠)𝑋2 (𝑠)

(𝑀2 𝑠 2 + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾3 ))

2
𝐹(𝑠) = (𝑀1 𝑠 + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) 𝑋2 (𝑠)
(𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 )

−(𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 )𝑋2 (𝑠)

𝑋2 (𝑠) (𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 )
= 2
𝐹(𝑠)
(𝑀1 𝑠 2 + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) (𝑀2 𝑠 2 + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾3 )) − ((𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 ))

También:

𝑋2 (𝑠) (𝑓𝑣 𝑠 + 𝐾2 )
= 𝐺(𝑠) = 3
𝐹(𝑠) ∆

(𝑀1 𝑠 2 + (𝑓𝑣1 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾1 + 𝐾2 )) −(𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 )

∆= | |
−(𝑓𝑣3 𝑠 + 𝐾2 ) (𝑀2 𝑠 2 + (𝑓𝑣2 + 𝑓𝑣3 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾3 ))
3. Halle las ecuaciones de movimiento que gobiernan el siguiente sistema mecánico.
4. Encontrar la función de transferencia G(s) = X2(s)/F(s), para el siguiente sistema
mecánico traslacional que se muestra en la figura.