UNIVERSIDAD MAYOR, REAL Y PONTIFICIA

SAN FRANCISCO XAVIER DE CHUQUISACA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA-ELÉCTRICA-ELECTRÓNICA

Vibraciones Mecánicas
PROBLEMAS DE SISTEMAS DE 2 GRADOS DE LIBERTAD
Carrera : Ingeniería Mecatrónica
Nombres y Apellidos : Quispe Gonzales Mijail Leonardo
Docente : Ing. EDWIN MONTAÑO
Fecha de Entrega : 20/06/2021

Sucre - Bolivia
01/2021

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20/06/2021

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2.- Sistema con masa de traslación unida a un disco oscilante. Considere el sistema que se muestra en
la Figura con resortes lineales y lineales amortiguadores y un elemento giratorio. Una barra rígida sin
masa conecta el elemento giratorio a la base de la combinación del resorte k2 y el amortiguador c2. Los
El elemento inercial m1 se trata como un punto de traslación de masa y el otro elemento inercial El
elemento se trata como un cuerpo rígido que gira alrededor del punto o. La posición x de masa m1 es el
desplazamiento medido desde el extremo fijo y el otro generalizado coordenada u es la posición angular
del disco medida desde el vertical. Use las Leyes de Newton y ecuaciones de Lagrange para determinar
las ecuaciones que gobiernan de movimiento del sistema.
𝑥̇ 2 = 𝑟𝜃̇
𝑥2 = 𝑟𝜃

𝐹1 = 𝑘1 𝑥 𝐹(𝑡) 𝑀𝑜(𝑡)
𝑟 𝜃 𝐹2 = 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)

𝐹𝑐1 = 𝑐1 𝑥̇ 𝐹𝑐2 = 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ )

𝑟
𝑅
𝑤1
Leyes de Newton:
𝑚1 𝑥̈ = −𝐹1 − 𝐹𝑐1 − 𝐹2 − 𝐹𝑐2 + 𝐹(𝑡) 𝑤2
𝑚1 𝑥̈ = −𝑘1 𝑥 − 𝑐1 𝑥̇ − 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃) − 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ ) + 𝐹(𝑡)
𝑚1 𝑥̈ + (𝑐2 + 𝑐1 )𝑥̇ + 𝑐2 𝑟𝜃̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 + 𝑘2 𝑟𝜃 = 𝐹(𝑡) …
𝐽𝑜 𝜃̈ = −𝐹2 𝑟 − 𝐹𝑐2 𝑟 + 𝑀𝑜(𝑡)
𝐽𝑜 𝜃̈ = −𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)𝑟 − 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ )𝑟 + 𝑀𝑜(𝑡)
𝐽𝑜 𝜃̈ + 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)𝑟 + 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇)𝑟 = 𝑀𝑜(𝑡)
1
𝑚 𝑅 2 𝜃̈ + 𝑘2 𝑥𝑟 + 𝑘2 𝑟 2 𝜃 + 𝑐2 𝑥̇ 𝑟 + 𝑐2 𝑟 2 𝜃̇ = 𝑀𝑜(𝑡)
2 2
1
𝑚2 𝑅 2 𝜃̈ + 𝑐2 𝑟𝑥̇ + 𝑐2 𝑟 2 𝜃̇ + 𝑘2 𝑟𝑥 + 𝑘2 𝑟 2 𝜃 = 𝑀𝑜(𝑡) …
2

𝑚1 𝑥̈ + (𝑐2 + 𝑐1 )𝑥̇ + 𝑐2 𝑟𝜃̇ + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 + 𝑘2 𝑟𝜃 = 𝐹(𝑡) …

1
𝑚2 𝑅 2 𝜃̈ + 𝑐2 𝑟𝑥̇ + 𝑐2 𝑟 2 𝜃̇ + 𝑘2 𝑟𝑥 + 𝑘2 𝑟 2 𝜃 = 𝑀𝑜(𝑡) …
2

𝑚1 0 𝐹(𝑡)
𝑥̈ 𝑐2 + 𝑐1 𝑐2 𝑟 𝑥̇ 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 𝑟 𝑥
[ 1 ] [ ] + [ 2] [ ̇ ] + [ 2 ] [𝜃 ] = [𝑀 ]
0 𝑚 𝑅 2 𝜃̈ 𝑐2 𝑟 𝑐2 𝑟 𝜃 𝑘2 𝑟 𝑘2 𝑟 𝑜(𝑡)
2 2

Fuerzas de inercia Fuerzas asociadas a Fuerzas asociadas Fuerzas externas que

los amortiguadores con los resortes actúan en las masas
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2.- Sistema con masa de traslación unida a un disco oscilante. Considere el sistema que se muestra en
la Figura con resortes lineales y lineales amortiguadores y un elemento giratorio. Una barra rígida sin
masa conecta el elemento giratorio a la base de la combinación del resorte k2 y el amortiguador c2.
Los El elemento inercial m1 se trata como un punto de traslación de masa y el otro elemento inercial
El elemento se trata como un cuerpo rígido que gira alrededor del punto o. La posición x de masa m1
es el desplazamiento medido desde el extremo fijo y el otro generalizado coordenada u es la posición
angular del disco medida desde el vertical. Use las Leyes de Newton y ecuaciones de Lagrange para
determinar las ecuaciones que gobiernan de movimiento del sistema.
𝑥̇ 2 = 𝑟𝜃̇
𝑥2 = 𝑟𝜃

𝐹1 = 𝑘1 𝑥 𝐹(𝑡) 𝑀𝑜(𝑡)
𝑟 𝜃 𝐹2 = 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)

𝐹𝑐1 = 𝑐1 𝑥̇ 𝐹𝑐2 = 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ )

𝑟
𝑤1 𝑅

Ecuaciones de Lagrange:
𝑤2
1 2 1 1 1
𝑑 𝜕 (2 𝑚𝑒 𝑞̇ ) 𝜕 (2 𝑚𝑒 𝑞̇ 2 ) 𝜕 (2 𝑐𝑒 𝑞̇ 2 ) 𝜕 (2 𝑘𝑒 𝑞2 )
( )− + + = 𝑄1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗

𝑑 𝜕(𝑇) 𝜕(𝑇 ) 𝜕(𝐷) 𝜕(𝑉 )

( )− + + = 𝛴𝑄j
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗

Energía Cinética del sistema:

1 1
𝑇= 𝑚1 𝑥̇ 2 + 𝐽𝑜 𝜃̇ 2
2 2
𝜕 (𝑇 )
= 𝑚1 𝑥̇
𝜕𝑥̇
𝑑 𝜕(𝑇 )
( ) = 𝑚1 𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕(𝑇 )
= 𝐽𝑜 𝜃̇
𝜕𝜃̇

4
 𝑑 𝜕(𝑇 )
( ) = 𝐽𝑜 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
𝜕 (𝑇) 𝜕(𝑇 )
= =0
𝜕𝑥 𝜕𝜃
Energía Potencial del sistema:
1 1
𝑉= 𝑘1 𝑥 2 + 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)2
2 2
𝜕 (𝑉 )
= 𝑘1 𝑥 + 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃) = (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥 + 𝑘2 𝑟𝜃
𝜕𝑥
𝜕(𝑉 )
= 𝑘2 (𝑥 + 𝑟𝜃)𝑟 = 𝑘2 𝑟𝑥 + 𝑘2 𝑟 2 𝜃
𝜕𝜃
Energía de Disipación del sistema:
1 1
𝐷= 𝑐1 𝑥̇ 2 + 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ )2
2 2
𝜕 (𝐷)
= 𝑐1 𝑥̇ + 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ ) = (𝑐1 + 𝑐2 )𝑥̇ + 𝑐2 𝑟𝜃̇
𝜕𝑥̇
𝜕(𝐷)
= 𝑐2 (𝑥̇ + 𝑟𝜃̇ )𝑟 = 𝑐2 𝑟𝑥̇ + 𝑐2 𝑟 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇

𝑚1 0
𝑐1 + 𝑐2 𝑐2 𝑟 𝑥̇
𝑥̈ 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 𝑟 𝑥 𝐹(𝑡)
[ 1 ] [ ] + [ ] [ ] + [ ] [ ] = [ ]
0 𝑚2 𝑅2 𝜃̈ 𝑐2 𝑟 𝑐2 𝑟2 𝜃̇ 𝑘2 𝑟 𝑘2 𝑟2 𝜃 𝑀𝑜(𝑡)
2
𝑚1 0 𝐹(𝑡)
𝑥̈ 𝑐2 + 𝑐1 𝑐2 𝑟 𝑥̇ 𝑘1 + 𝑘2 𝑘2 𝑟 𝑥
[ 1 2 ] [𝜃̈ ] + [ 𝑐 𝑟 2] [ ̇ ] + [ ] [ ] = [ ]
0 𝑚 𝑅 2 𝑐2 𝑟 𝜃 𝑘2 𝑟 𝑘2 𝑟 2 𝜃 𝑀𝑜(𝑡)
2 2

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