MT227B CONTROL MODERNO Y ÓPTIMO

Unidad 2a
Solución temporal de sistemas
modelados en Espacio de Estados

Dr. Gustavo Mesones Málaga

 1

Repaso rápido de la Transformada de

Laplace en la solución temporal de sistemas
modelados en el espacio de estados
 Transformadas de Laplace
f(t) F(s) f(t) F(s)
1 1 1 1
𝑒 −𝑏𝑡 − 𝑒 −𝑎𝑡
𝑠 𝑏−𝑎 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
t 1 1 𝑠
𝑠2 𝑏𝑒 −𝑏𝑡 − 𝑎𝑒 −𝑎𝑡 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑏−𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 1 𝑒 −𝑎𝑡 sen 𝜔𝑡 𝜔
𝑠+𝑎 (𝑠 + 𝑎)2 +𝜔 2
𝑡𝑒 −𝑎𝑡 1 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡 𝑠+𝑎
(𝑠 + 𝑎)2 (𝑠 + 𝑎)2 +𝜔 2
𝑡 𝑛 𝑒 −𝑎𝑡 𝑛! 𝑑 𝑠𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
(𝑠 + 𝑎)𝑛+1 ℒ 𝑓(𝑡) =
𝑑𝑡
sen 𝜔𝑡 𝜔
𝑑2 ሶ
𝑠 2 𝐹 𝑠 − 𝑠𝑓 0 − 𝑓(0)
𝑠2 + 𝜔2 ℒ 𝑓(𝑡) =
𝑠 𝑑𝑡 2
cos 𝜔𝑡
𝑡 𝐹(𝑠)
𝑠2 + 𝜔2
ℒ න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡 =
0
𝑠
 2

Formulación Matemática en la
Respuesta temporal de sistemas
Modelados en Espacio de Estados
 Modelado de sistemas dinámicos en el
Espacio de Estados
Ecuaciones en el espacio de estados.
En el análisis en el espacio de estados se centra la atención en los tres tipos
de variables que aparecen en el modelado de los sistemas dinámicos;
las variables de entrada, las variables de salida y las variables de estado.

La representación en el espacio de estados de un sistema dado no es única,

salvo que el número de variables de estado es el mismo para cualquiera que
sea la representación en variables de estado de un mismo sistema.
Solución de la ecuación en el Espacio de Estados
de sistemas dinámicos
- Caso homogéneo o respuesta natural -
Se parte de 𝐱ሶ 𝑡 = 𝐀𝐱(𝑡)
𝑠𝐗 𝑠 − 𝐱 0 = 𝐀𝐗(𝑠)
𝑠𝐈 − 𝐀 𝐗 𝑠 = 𝐱 0
−1
𝐗 𝑠 = 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐱 0

𝐱 𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1
𝐱 0

−1
𝐈 𝐀 𝐀𝟐
Recordando que 𝑠𝐈 − 𝐀 = + 𝟐+ 3 +⋯
𝑠 𝑠 𝑠
𝐀𝟐 𝑡 2 𝐀𝟑 𝑡 3
ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1
= 𝐈 + 𝐀𝑡 + + + ⋯ = 𝑒 𝐀𝑡
2! 3!
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱(0) 𝑒 𝐀𝑡 se denomina matriz de transición
 Ejemplo de aplicación
−1
Obtenga la matriz de transición de estados (𝑡) y (𝑡) del sistema siguiente

𝑥ሶ1 0 1 𝑥1
=
𝑥ሶ 2 −2 −3 𝑥2

0 1
Donde 𝐀=
−2 −3
Solución. La matriz de transición de estados (𝑡) se obtiene mediante

𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1

𝑠 0 0 1 𝑠 −1
𝑠𝐈 − 𝐀 = − =
0 𝑠 −2 −3 2 𝑠+3
 Ejemplo de aplicación
La inversa de (𝑠𝐈 − 𝐀) se obtiene mediante

−1
1 𝑠+3 1
𝑠𝐈 − 𝐀 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) −2 𝑠

Aplicando descomposición en fracciones parciales

𝟐 −𝟏 𝟏 −𝟏
𝑠+3 1 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
+ +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
= =
−2 𝑠 𝐸 𝐹 𝐺 𝐻
+ +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)
−𝟐 2 −𝟏 2
Por tanto,
𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1

2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
𝑡 =
−2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
 Ejemplo de aplicación
Si se tiene en cuenta que −1 𝑡 = 𝑡 se obtiene la inversa de la matriz de
transición de estados del modo siguiente:

𝑡 2𝑡
−𝟏
𝑡 =𝑒 −𝐀𝑡
= 2𝑒 − 𝑒 𝑒 𝑡 − 𝑒 2𝑡
−2𝑒 𝑡 + 2𝑒 2𝑡 −𝑒 𝑡 + 2𝑒 2𝑡
 Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo
Solución de ecuaciones de estado para el caso no homogéneo.
Se comenzará considerando el caso escalar
𝑥ሶ = 𝑎𝑥 + 𝑏𝑢
𝑥ሶ − 𝑎𝑥 = 𝑏𝑢
Multiplicando ambos miembros de esta ecuación por 𝑒 −𝑎𝑡 , se obtiene
−𝑎𝑡
𝑑 −𝑎𝑡
𝑒 𝑥ሶ 𝑡 − 𝑎𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝑎𝑡 𝑏𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
Al integrar esta ecuación entre 0 y t se obtiene
𝑡
𝑒 −𝑎𝑡 𝑥 𝑡 − 𝑥 0 = න 𝑒 −𝑎 𝑏𝑢  𝑑
0
𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑎𝑡 𝑥 0 + 𝑒 𝑎𝑡 න 𝑒 −𝑎 𝑏𝑢  𝑑
0
El primer término del segundo miembro es la respuesta a las condiciones
iniciales y el segundo término es la respuesta a la entrada u(t).
 Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo
Solución de ecuaciones de estado para el caso no homogéneo.

Ahora se considera la ecuación de estado no homogénea descrita mediante

𝐱ሶ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝐮

donde 𝐱 = vector de dimensión n

𝐮 = vector de dimensión r
𝐀 = matriz de coeficientes constantes de n x n
𝐁 = matriz de coeficientes constantes de n x r
ሶ
𝐱(𝑡) − 𝐀𝐱(𝑡) = 𝐁𝐮(𝑡)
y multiplicando ambos miembros de esta ecuación por 𝑒 −𝐀𝑡 , se obtiene

−𝐀𝑡
𝑑 −𝐀𝑡
𝑒 𝐱ሶ 𝑡 − 𝐀𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐱 𝑡 = 𝑒 −𝐀𝑡 𝐁𝐮(𝑡)
𝑑𝑡
Al integrar la ecuación anterior entre 0 y t se obtiene
 Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo
Solución de ecuaciones de estado para el caso no homogéneo.
𝑡
𝑒 −𝐀𝑡 𝐱 𝑡 − 𝐱 0 = න 𝑒 −𝐀 𝐁𝐮  𝑑
0
𝑡
𝐀𝑡
𝐱 𝑡 =𝑒 𝐱 0 +𝑒 𝐀𝑡
න 𝑒 −𝐀 𝐁𝐮  𝑑
0
𝑡
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱 0 + න 𝑒 𝐀(𝑡−𝜏) 𝐁𝐮  𝑑
0

También se puede escribir como

𝑡
𝐱 𝑡 = 𝑡 𝐱 0 +න 𝑡 −  𝐁𝐮  𝑑
0
 Solución de la ecuación de estado invariante con el tiempo
Método de la transformada de Laplace para la solución de ecuaciones de estado
del caso no homogéneo. La solución de la ecuación de estado no homogénea

𝐱ሶ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝐮
𝑠𝐗 𝑠 − 𝐱 0 = 𝐀𝐗 𝑠 + 𝐁𝐔(𝑠)
𝑠𝐈 − 𝐀 𝐗 𝑠 = 𝐱 0 + 𝐁𝐔(𝑠)
−1 −1
𝐗 𝑠 = 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐱 0 + 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐁𝐔(𝑠)

𝐗 𝑠 = ℒ[𝑒 𝐀𝑡 ]𝐱 0 + ℒ[𝑒 𝐀𝑡 ]𝐁𝐔(𝑠)

Aplicando la transformada inversa

𝑡
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐱 0 + න 𝑒 𝐀(𝑡−𝜏) 𝐁𝐮  𝑑
𝐀𝑡
0
Si se considera la condición 𝑡
inicial en 𝑡𝑜 , entonces 𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀(𝑡−𝑡𝑜 ) 𝐱 𝑡𝑜 + න 𝑒 𝐀(𝑡−) 𝐁𝐮  𝑑
𝑡𝑜
 Ejemplos de aplicación
Obtenga la respuesta en el tiempo 𝑥 𝑡 del sistema siguiente:

𝑥ሶ1 0 1 𝑥1 0
= + 𝑢
𝑥ሶ 2 −2 −3 𝑥2 1

donde u(t) es la función escalón unitario que se presenta en t = 0, o u(t)=1(t).

Solución
0 1 0
𝐀= 𝐁=
−2 −3 1

La matriz de transición de estados (t) se obtuvo en el ejemplo anterior

2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
=
−2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
 Ejemplos de aplicación
La respuesta a la entrada escalón unitario se obtiene entonces como
𝑡
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱 0 + න 𝐁𝐮 𝑡 − τ 𝑑
0
𝑡
2𝑒 −(𝑡−) − 𝑒 −2(𝑡−𝜏) 𝑒 −(𝑡−𝜏) − 𝑒 −2(𝑡−𝜏) 0
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱 0 +න −(𝑡−𝜏) + 2𝑒 −2(𝑡−𝜏)
[𝟏] 𝑑
0 −2𝑒 −𝑒 −(𝑡−𝜏) + 2𝑒 −2(𝑡−𝜏) 1

1 1 −2𝑡
𝑥1 (𝑡) −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 𝑒 −2𝑡 𝑥1 (0) −𝑡
= 2𝑒 − + 2 − 𝑒 + 2𝑒
𝑥2 (𝑡) −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 𝑥2 (0)
𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
0
Si el estado inicial es cero, o 𝐱 0 = , entonces 𝐱(𝑡) se simplifica a
0

1 1 −2𝑡
𝑥1 (𝑡) −𝑡
= 2 − 𝑒 + 2𝑒
𝑥2 (𝑡)
𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
 Ejemplos de aplicación

𝑥1

𝑥2
clc
close all
t=0:0.01:5;
x1=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t);
x2=exp(-t)-exp(-2*t);
plot(t,x1,'r',t,x2,'b')
grid
title('Respuestas para las variables x_1 y x_2')
 Ejemplos de aplicación
−1
Obtenga la matriz de transición de estados (𝑡) y (𝑡) del sistema siguiente

𝑥ሶ1 0 1 0 𝑥1
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2
𝑥ሶ 3 0 −2 −3 𝑥3
0 1 0
Donde 𝐀= 0 0 1
0 −2 −3
Solución. La matriz de transición de estados (𝑡) se obtiene mediante

𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1

𝑠 0 0 0 1 0 𝑠 −1 0
𝑠𝐈 − 𝐀 = 0 𝑠 0 − 0 0 1 = 0 𝑠 −1
0 0 𝑠 0 −2 −3 0 2 𝑠+3
 Ejemplos de aplicación
la inversa de (𝑠𝐈 − 𝐀) se obtiene mediante

𝑇
1 𝑎 𝑏 𝑐 + 𝑠 −1 - 0 +
−1 𝑑 𝑒 𝑓 - 0 𝑠 + −1 -
𝑠𝐈 − 𝐀 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑔 ℎ 𝑖 + 0 2 - 𝑠+3 +

(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 3) 1 1 𝑠+3 1
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝑠(𝑠 + 3) 𝑠 𝑠+3 1
= 0 = 0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
−2𝑠 𝑠2 −2 𝑠
0 0
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2) (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

1 3Τ2 2 1Τ2 1Τ2 1 1Τ2

− + − +
𝑠 𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
−1 2 1 1 1
𝑠𝐈 − 𝐀 = 0 − −
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
2 2 1 2
0 − + − +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
 Ejemplos de aplicación

Por tanto, 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1

3 −𝑡
1 −2𝑡 1 −𝑡
1 −2𝑡
1 − 2𝑒 + 𝑒 −𝑒 + 𝑒
𝑡 = 2 2 2 2
0 2𝑒 − 𝑒 −2𝑡
−𝑡
𝑒 − 𝑒 −2𝑡
−𝑡

0 −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡

 Ejemplos de aplicación
Obtenga la respuesta en el tiempo 𝑥 𝑡 del sistema siguiente:

𝑥ሶ1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥ሶ 3 0 −2 −3 𝑥3 1

Solución 0 1 0 0
𝐀= 0 0 1 𝐁= 0
0 −2 −3 1

La matriz de transición de estados (t) se obtuvo en el ejemplo anterior

3 −𝑡
1 −2𝑡 1 −𝑡
1 −2𝑡
1 − 2𝑒 + 𝑒 −𝑒 + 𝑒
𝑡 = 2 2 2 2
0 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
0 −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
 Ejemplos de aplicación
La respuesta a la entrada escalón unitario se obtiene entonces como
𝑡
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱 0 + න 𝑒 𝐀(𝑡−𝜏) 𝐁𝐮  𝑑
0
3 1 1 1
𝑡 − 2𝑒 −(𝑡−) + 𝑒 −2(𝑡−)
1 − 𝑒 −(𝑡−) + 𝑒 −2(𝑡−) 0
𝐱 𝑡 = 𝑒 𝐀𝑡 𝐱 0 + න 2 2 2 2
−(𝑡−) − 𝑒 −2(𝑡−) −(𝑡−) − 𝑒 −2(𝑡−) 0 [𝟏] 𝑑
0 0 2𝑒 𝑒 1
0 −2𝑒 −(𝑡−) + 2𝑒 −2(𝑡−) −𝑒 −(𝑡−) + 2𝑒 −2(𝑡−)
𝑡 3 −𝑡
1 −2𝑡
3 1 1 1 − + 𝑒 − 𝑒
𝑥1 (𝑡) 1 − 2𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡 𝑥1 (0) 2 4 4
𝑥2 (𝑡) = 2 2 2 2 𝑥2 (0) + 1 1 −2𝑡
−𝑡
𝑥3 (𝑡) 0 2𝑒 − 𝑒 −2𝑡
−𝑡
𝑒 − 𝑒 −2𝑡
−𝑡
𝑥3 (0) − 𝑒 + 𝑒
2 2
0 −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
0
Si el estado inicial es cero, o 𝐱 0 = 0 , entonces 𝐱(𝑡) se simplifica a
0
𝑡 3 −𝑡
1 −2𝑡
𝑥1 (𝑡) − + 𝑒 − 𝑒
2 4 4
𝑥2 (𝑡) = 1 −𝑡
1 −2𝑡
𝑥3 (𝑡) − 𝑒 + 𝑒
2 2
𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
 Ejemplos de aplicación

𝑥1

% PPT Sol EE orden 3

clc
close all 𝑥2
t=0:0.01:6;
x1=t/2-0.75+exp(-t)-0.25*exp(-2*t);
x2=0.5-exp(-t)+0.5*exp(-2*t);
x3=exp(-t)-exp(-2*t); 𝑥3
plot(t,x1,'r',t,x2,'b',t,x3,'k')
grid
title('Respuestas para las variables x_1,x_2,x_3')
 Obtención de la inversa de una matriz 3x3
−1 𝑇
𝑎 𝑏 𝑐 1 𝐴 𝐵 𝐶 1 𝐴 𝐷 𝐺
−1
𝐴 = 𝑑 𝑒 𝑓 = 𝐷 𝐸 𝐹 = 𝐵 𝐸 𝐻
𝑔 ℎ 𝑖 det(𝐴) det(𝐴)
𝐺 𝐻 𝐼 𝐶 𝐹 𝐼

La ley de signos en una matriz de 3x3 está dada por

Recordatorio

+ − +
− + −
+ − +

𝑒 𝑓 𝑑 𝑓 𝑑 𝑒
Luego 𝐴 = + 𝐵=− 𝐶=+
ℎ 𝑖 𝑔 𝑖 𝑔 ℎ

𝑏 𝑐 𝑎 𝑐 𝑎 𝑏
D=− 𝐸=+ 𝑔 𝑖 𝐹=−
ℎ 𝑖 𝑔 ℎ

𝑏 𝑐 𝑎 𝑐 𝑎 𝑏
𝐺=+ 𝐻=− 𝑑 𝑓 𝐼=+
𝑒 𝑓 𝑑 𝑒
 Obtención de la inversa de una matriz 3x3
−1 1 0
Si 𝐴 = 0 −1 1
0 0 −2

>> A=[-1 1 0;0 -1 1;0 0 2]

Recordatorio

A=

-1 1 0
0 -1 1
0 0 2

>> inv(A)

ans =

-1.0000 -1.0000 0.5000

0 -1.0000 0.5000
0 0 0.5000

>>
 Obtención de la inversa de una matriz 3x3
usando el formato [𝒔𝐈 − 𝐀]−𝟏
𝑠 + 1 −1 0
Si AA = sI-𝐀 = 0 𝑠 + 1 −1
0 0 𝑠+2
Recordatorio

>> syms s t
>> AA = [s+1 -1 0;0 s+1 -1;0 0 s+2]

AA =

[ s + 1 -1 0 ]
[ 0 s + 1 -1 ]
[ 0 0 s + 2]

>> inv(AA)

ans =

[ 1/(s + 1) 1/(s + 1)^2 1/((s + 1)^2*(s + 2)) ]

[ 0 1/(s + 1) 1/((s + 1)*(s + 2)) ]
[ 0 0 1/(s + 2) ]

>>
 3

Métodos Alternativos para

determinar la matriz de transición
 Métodos alternativos para la
determinación de la matriz de transición
Así como se analizó el proceso de obtención de la matriz de transición
𝑒 𝐀𝑡 , se presentan algunas de las variadas alternativas que se desarrollan
a continuación.

1 −2𝑡
𝑒 𝐀𝑡 = ℒ −1 𝑠𝐈 − 𝐀 −1
= 1 1 − 𝑒
2
0 𝑒 −2𝑡
 Método 1: Aplicando la matriz de Transformación P

Definimos P como
1 1 1 ⋯ 1
1 2 3 ⋯ 𝑛
𝐏 = 12 22 23 ⋯ 2𝑛
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
1𝑛−1 𝑛−1
2 𝑛−1
3 ⋯ 𝑛−1
𝑛

Donde A está representada de la forma siguiente

0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 ⋯ 0
𝐀= ⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮
0 0 0 ⋯ 1
−𝑎𝑛 −𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−2 ⋯ −𝑎1

Definimos P constituida por los valores propios del sistema.

Método 1: Aplicando la matriz de Transformación P
𝑒 𝐀𝑡 se obtiene del modo siguiente:
𝑒 𝐀𝑡 = 𝐏𝑒 𝐃𝑡 𝐏 −1

𝐃𝑡 𝑒 1 𝑡 0
y 𝑒 = Matriz diagonal
0 𝑒 2 𝑡
Considere la matriz A siguiente:
0 1
𝐀=
0 −2
Los valores propios de A son 1=0, 2=2
La matriz P de transformación es:
1 1
𝐏=
0 −2
1
1
𝐏 −𝟏 = 2
1
0 −
2
Método 1: Aplicando la matriz de Transformación P

0𝑡
La matriz 𝑒 𝐃𝑡 𝑒 𝐃𝑡
= 𝑒 0
0 𝑒 2𝑡
1
1
𝐀𝑡 1 1 𝑒 0𝑡 0 2
Evaluando la 𝑒 𝑒 𝐴𝑡 =
0 −2 0 𝑒 2𝑡 1
0 −
2
1
−2𝑡 1
𝑒 𝐴𝑡 = 1 𝑒 2
0 −2𝑒 2𝑡 1
0 −
2
1 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = 1 1 − 𝑒
2
0 𝑒 −2𝑡
 Método 2: Aplicando la interpolación de Sylvester
Se considera el caso en el que las raíces del polinomio mínimo () de A son distintas.
Después se aborda el caso de las raíces múltiples.

Caso 1: El polinomio mínimo de A sólo contiene raíces distintas. Se supondrá que el grado
del polinomio mínimo de A es m. Utilizando la fórmula de interpolación de Sylvester, se
demuestra que 𝑒 𝐀𝑡 se obtiene resolviendo la ecuación determinante siguiente:

1 1 12 ⋯ 1𝑚−1 𝑒 1 𝑡
1 2 22 ⋯ 𝑚−1
2 𝑒 2 𝑡
⋮ ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮ =𝟎 (1)
1 𝑚 2𝑚 ⋯ 𝑚−1
𝑚 𝑒 𝑚 𝑡
𝐈 𝐀 𝐀𝟐 ⋯ 𝐀𝑚−1 𝑒 𝐀𝑡
 Método 2: Aplicando la interpolación de Sylvester

Sea la matriz A siguiente:

0 1
𝐀=
0 −2

Calcule eAt utilizando la fórmula de interpolación de Sylvester

Solución.
Usando la ecuación (1)
1 1 𝑒 1 𝑡
1 2 𝑒 2 𝑡 = 𝟎
𝐈 𝐀 𝑒 𝐀𝑡
Los valores propios de A son 1=0, 2=2
 Método 2: Aplicando la interpolación de Sylvester
Al sustituir 1 por 0 y 2 por -2 en esta última ecuación, se obtiene

1 0 1
1 −2 𝑒 −2𝑡 = 𝟎
𝐈 𝐀 𝑒 𝐀𝑡
Si se desarrolla el determinante (fila 3 por ejemplo), se deduce

𝑒 𝐀𝑡 −2 − 𝐀 𝑒 −2𝑡 − 1 + 𝐈 2 = 𝟎

−2𝑒 𝐀𝑡 + 𝐀 + 𝟐𝐈 − 𝐀𝑒 −2𝑡 = 𝟎

Despejando 𝑒 𝐀𝑡 𝐀𝑡
1
𝑒 = 𝐀 + 𝟐𝐈 − 𝐀𝑒 −2𝑡
2
Método 2: Aplicando la interpolación de Sylvester

1 0 1 2 0 0 1 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = + − 𝑒
2 0 −2 0 2 0 −2

1 2 1 𝑒 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡
= − 0
2 0 0 0 −2𝑒 −2𝑡

1 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = 1 1 − 𝑒
2
0 𝑒 −2𝑡
 Método 3: Aplicando la interpolación de Sylvester V2
Si A es una matriz de n x n y tiene valores propios distintos, el número de las k(t) que hay que
determinar es m=n. Sin embargo, si A contiene valores propios múltiples, pero su polinomio
mínimo sólo tiene raíces simples, el número m de las k(t) a determinar es menor que n.

La matriz de transición 𝑒 𝐴𝑡 se puede resolver mediante el siguiente conjunto de m ecuaciones

para k(t):

𝑜 𝑡 + 1 𝑡 1 + 2 𝑡 12 + ⋯ + 𝑚−1 𝑡 1𝑚−1 = 𝑒 1𝑡

 𝑡 +  𝑡  +  𝑡 2 + ⋯ + 
𝑜 1 2 2 2 𝑡 𝑚−1 = 𝑒 2𝑡
𝑚−1 2 (2)
⋮
𝑜 𝑡 + 1 𝑡 𝑚 + 2 𝑡 2𝑚 + ⋯ + 𝑚−1 𝑡 𝑚−1
𝑚 = 𝑒 𝑚 𝑡

Una vez que se obtienen los coeficientes , 𝑒 𝐀𝑡 se obtiene de la siguiente manera

𝑒 𝐴𝑡 = 0 𝑡 𝐈 + 1 𝑡 𝐀 + 2 𝑡 𝐀2 + ⋯ + 𝑚−1 𝑡 𝐀𝑚−1
Método 3: Aplicando la interpolación de Sylvester V2

Sea la matriz A siguiente:

0 1
𝐀=
0 −2

Calcule eAt utilizando la ecuación (2)

0 𝑡 + 1 𝑡 1 = 𝑒 1𝑡
 𝑡 +  𝑡  = 𝑒 2 𝑡
0 1 2

Como 1=0 y 2=-2, las ecuaciones se convierten en

0 𝑡 = 1
0 𝑡 − 21 𝑡 = 𝑒 −2𝑡
Al resolver para 0 (t) y 1 (t) se obtiene
0 𝑡 = 1
1
1 𝑡 = (1 − 𝑒 −2𝑡 )
2
Método 3: Aplicando la interpolación de Sylvester V2

Luego, eAt se puede escribir como

𝑒 𝐴𝑡 = 0 𝑡 𝐈 + 1 𝑡 𝐀 + 2 𝑡 𝐀2 + ⋯ + 𝑚−1 𝑡 𝐀𝑚−1

1
𝑒 𝐴𝑡 = 0 𝑡 𝐈 + 1 𝑡 𝐀 = 𝐈 + 1 − 𝑒 −2𝑡 𝐀
2
1 0 1 0 1
𝑒 𝐴𝑡 = + 1 − 𝑒 −2𝑡
0 1 2 0 −2
1 −2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = 1 1 − 𝑒
2
0 𝑒 −2𝑡
 Ejemplos de aplicación

Sea la matriz A siguiente:

0 1 0 0 0 1
𝐀= 0 0 1 y 𝐀𝟐 = 0 −2 −3
0 −2 −3 0 6 7
Calcule eAt utilizando la fórmula de interpolación de Sylvester

Solución.
Usando la ecuación (1)

1 1 12 𝑒 1 𝑡
1 2 22 𝑒 2 𝑡 =𝟎
1 3 23 𝑒 3 𝑡
𝐈 𝐀 𝐀𝟐 𝑒 𝐀𝑡
 Ejemplos de aplicación
Los valores propios de A son 1=0, 2=-1, 3=-2

1 1 12 𝑒 1 𝑡 1 0 0 1
1 2 22 𝑒 2 𝑡 =𝟎
1 −1 1 𝑒 −𝑡
=𝟎
𝑒 −2𝑡
𝑒 3 𝑡
1 −2 4
1 3 23
𝐈 𝐀 𝐀𝟐 𝑒 𝐀𝑡
𝐈 𝐀 𝐀𝟐 𝑒 𝐀𝑡

Por la cuarta columna, la determinante queda determinada de la siguiente forma

1 0 0 1 0 0 1 −1 1
𝑒 𝐀𝑡 −2 − 𝑒 −2𝑡 1 −1 1 + 𝑒 −𝑡 1 −2 4 − 1 −2 4 =𝟎
𝐈 𝐀 𝐀2 𝐈 𝐀 𝐀2 𝐈 𝐀 𝐀2
1 1 0 0 1 0 0 1 −1 1
𝑒 𝐀𝑡 = −𝑒 −2𝑡 1 −1 1 + 𝑒 −𝑡 1 −2 4 − 1 −2 4
2
𝐈 𝐀 𝐀2 𝐈 𝐀 𝐀2 𝐈 𝐀 𝐀2
D1 D2 D3
 Ejemplos de aplicación
1 0 0 0 −1 −1
𝐃𝟏 = 1 −1 1 = −𝐀2 − 𝐀 = 0 2 2
𝐈 𝐀 𝐀2 0 −4 −4
1 0 0 0 −4 −2
𝐃𝟐 = 1 −2 4 = −2𝐀2 − 4𝐀 = 0 4 2
𝐈 𝐀 𝐀2 0 −4 −2
1 −1 1 −2 −3 −1
𝐃𝟑 = 1 −2 4 = −2𝐀2 − 4𝐀 + 𝐀2 − 4𝐈 + 𝐀 + 2𝐈 = 0 0 0
𝐈 𝐀 𝐀2 −𝐀𝟐 − 𝟑𝐀 − 𝟐𝐈 0 0 0

1 0 −1 −1 0 −4 −2 −2 −3 −1
𝑒 𝐀𝑡 = −𝑒 −2𝑡 0 2 2 + 𝑒 −𝑡 0 4 2 − 0 0 0
2
0 −4 −4 0 −4 −2 0 0 0

3 −𝑡
1 −2𝑡 1 −𝑡
1 −2𝑡
1 − 2𝑒 + 𝑒 −𝑒 + 𝑒
𝑒 𝐀𝑡 = 2 2 2 2
0 2𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
0 −2𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡 −𝑒 −𝑡 + 2𝑒 −2𝑡
 3

Aplicaciones para modelos físicos

de orden 2 y 3
Transformaciones entre modelos
en EE y la Transformada de Laplace
 Modelado de un sistema mecánico en el
Espacio de Estados
Se tiene el sistema mecánico (masa, resorte, amortiguador),
Fresorte tal como se aprecia en la figura.
F
1. Exprese la ecuación diferencial del sistema y su FT
2. Determine el modelo en el espacio de estado (SS) del sistema
3. Construya el diagrama de bloques a partir del SS
4. Establezca una expresión que convierte SS a FT
Famortig
Solución

1. La ecuación diferencial está dada por

𝐹 − 𝐹𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 − 𝐹𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑎𝑑𝑜𝑟 = 𝑚𝑦ሷ
𝐹 − 𝑘𝑦 − 𝑏𝑦ሶ = 𝑚𝑦ሷ

𝑚𝑦ሷ + 𝑏𝑦ሶ + 𝑘𝑦 = 𝑢
 Modelado de un sistema mecánico en el
Espacio de Estados
2. El modelo de espacio estado está 𝑥1 = 𝑦
dado por esta regla de transformación
– no es única - 𝑥2 = 𝑦ሶ

Luego, se determina las expresiones: 𝑥ሶ 1 y 𝑥ሶ 2, además de la ecuación de salida y

𝑥ሶ1 = 𝑥2
1 1 𝑘 𝑏 1
𝑥ሶ 2 = −𝑘𝑦 − 𝑏𝑦ሶ + 𝑢 = − 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑢
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝑦 = 𝑥1

01 𝑥1 0
𝑥ሶ1
= 𝑘𝑏
𝑥 + 1 𝑢
Ordenando en forma matricial 𝑥ሶ 2 −− 2
𝑚𝑚 𝑚
𝑥1
𝑦= 0 1 𝑥
2
 Modelado de un sistema mecánico
Espacio de Estados a Diagrama de bloques
3. El diagrama de bloques construido a partir de las ecuaciones de estado del sistema
esta dada por:
 Modelado de un sistema mecánico
Espacio de Estados a Función de Transferencia
4. Para establecer la relación de conversión de SS a FT, se hace lo siguiente

0 1 𝑥1 0
𝑥ሶ 1
= 𝑘 𝑏
𝑥 + 1 𝑢 𝑥ሶ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢 (3)
𝑥ሶ 2 − − 2
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1
𝑦= 0 1 𝑥 + 0𝑢 𝑦 = 𝐂𝑥 + 𝐃𝑢
2 (4)

Por la ecuación 3, se cumple que 𝑥ሶ = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢

𝑠𝑥 = 𝐀𝑥 + 𝐁𝑢 −1
𝑥 = 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐁𝑢

Remplazando en 4 𝑦 = 𝐂 𝑠𝐈 − 𝐀 −1 𝐁𝑢 + 𝐃𝑢
𝑦 = {𝐂 𝑠𝐈 − 𝐀 −1 𝐁 + 𝐃}𝑢

Finalmente, la FT estará dada por −1

FT = 𝐂 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐁+𝐃
 Modelado de un sistema mecánico
Espacio de Estados a Función de Transferencia
Validando la expresión de transformación: SS a FT

−1
𝐂 𝑠𝐈 − 𝐀 𝐁+𝐃
−1
0 1 0
𝑠 0 𝑘 𝑏 1 +0
= 1 0 −
0 𝑠 − −
𝑚 𝑚 𝑚
−1
𝑠 −1 0
= 1 0 𝑘 𝑏 1 +0
𝑠+
𝑚 𝑚 𝑚

−1
Recordando que la inversa de la matriz 𝑠𝐈 − 𝐀 está dada por
+ - −1 1 𝑇 1
−1 𝑎 𝑏 𝑑 −𝑐 𝑑 −𝑏
𝑠𝐈 − 𝐀 = = =
𝑐 𝑑 𝑎𝑑 − 𝑏𝑐 −𝑏 𝑎 𝑎𝑑 − 𝑏𝑐 −𝑐 𝑎
- +
 Modelado de un sistema mecánico
Espacio de Estados a Función de Transferencia

−1 𝑏
𝑠 −1 1 𝑠+ 1
𝑠𝐈 − 𝐀 −1
= 𝑘 𝑏 = 𝑚
𝑠+ 𝑏 𝑘 𝑘
𝑚 𝑚 𝑠2 + 𝑠 +
𝑚 𝑚 −𝑚 𝑠

𝑏
1 𝑠+ 1 0
𝐅𝐓 = 1 0 𝑚 1
𝑏 𝑘 𝑘
𝑠2 + 𝑠 + − 𝑠 𝑚
𝑚 𝑚 𝑚

1
𝐅𝐓 =
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
 4

Aplicaciones con Matlab

 Uso de Matlab en la transformación
de modelos para un sistema físico
Dada la FT de un sistema físico Dos posibilidades de transformación de FT a EE

𝑌(𝑠) 𝑠 a) 𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 0
= 𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 1 𝑢
𝑈(𝑠) (𝑠 + 10)(𝑠 2 + 4𝑠 + 16) 𝑥ሶ 3 −160 −56 −14 𝑥3 −14
𝑌(𝑠) 𝑠 𝑥1
=
𝑈(𝑠) 𝑠 3 + 14𝑠 2 + 56𝑠 + 160 𝑦= 1 0 0 𝑥2 + 0 𝑢
𝑥3

clc
close all
num =[1 0];
b) 𝑥ሶ 1 −14 −56 −160 𝑥1 1
den =[1 14 56 160]; 𝑥ሶ 2 = 1 0 0 𝑥2 + 0 𝑢
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
𝑥ሶ 3 0 1 0 𝑥3 0
A= B= C= D= 𝑥1
-14 -56 -160 1 0 1 0 0
𝑦= 0 1 0 𝑥2 + 0 𝑢
1 0 0 0 𝑥3
0 1 0 0
 Uso de Matlab en la transformación
de modelos para un sistema físico
Dada la modelación en EE del sistema físico clc
close all
A =[0 1 0; 0 0 1; -5 -25 -5];
𝑥ሶ 1 0 1 0 𝑥1 0 B =[0; 25; -120];
𝑥ሶ 2 = 0 0 1 𝑥2 + 25 𝑢 C =[1 0 0];
D =[0];
𝑥ሶ 3 −5 −25 −5 𝑥3 −120 [num,den] =ss2tf(A,B,C,D)
num
𝑥1 den
% También se puede escribir de esta
𝑦= 1 0 0 𝑥2 manera
𝑥3 [num,den] =ss2tf(A,B,C,D,1)
num
den

En FT, la transformación tendrá la siguiente

característica
num =

0 0 25.0000 5.0000
𝑌(𝑠) 25𝑠 + 5
=
𝑈(𝑠) 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 25𝑠 + 5 den =

1.0000 5.0000 25.0000 5.0000

 Uso de Matlab en la transformación
clc
close all
de modelos para un sistema físico
% convierte
G(s)=(2s^2+8s+6)/(s^3+8s^2+16s+6)
num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
printsys(A,B,C,D)

a=
x1 x2 x3
x1 -8.00000 -16.00000 -6.00000
x2 1.00000 0 0
x3 0 1.00000 0

b=
u1
x1 1.00000
x2 0
x3 0

c=
x1 x2 x3
y1 2.00000 8.00000 6.00000

d=
u1
y1 0
 Uso de Matlab en la transformación
de modelos para un sistema físico

Programa completo

clc
close all
% convierte G(s)=(2s^2+8s+6)/(s^3+8s^2+16s+6)
num=[2 8 6]; den=[1 8 16 6];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
printsys(A,B,C,D)

%condiciones iniciales para las variables de estado

x0=[2 1 -1];
t=0:0.01:5;
u=0*t;
[y,x]=lsim(A,B,C,D,u,t,x0);
subplot(3,1,1),plot(t,x(:,1));
xlabel('tiempo en segundos'), ylabel(‘x_1')
grid;
subplot(3,1,2),plot(t,x(:,2));
xlabel('tiempo en segundos'), ylabel(‘x_2')
grid;
subplot(3,1,3),plot(t,x(:,3));
xlabel('tiempo en segundos'), ylabel(‘x_3')
grid
 Solución de la matriz de estados con Matlab

Dada la modelación en EE del sistema físico

𝑥1ሶ −100 100 𝑥1 0

= + u
𝑥2ሶ −90 80 𝑥2 10
𝑥1
𝑦= 1 0 𝑥
2

Se pide graficas las variables de estado x1 y x2 en el dominio del tiempo usando Matlab
solución
function dy = gustavo(t,y)
En Matlab % Ecuaciones en espacio de estado del ejemplo
% Acá de definen las ecuaciones de y punto
creamos
dy = zeros(2,1) %vector columna
primero dy(1)=-100*y(1)+100*y(2);
una función dy(2)=-90*y(1)+80*y(2)+10;
% Se pueden definir más ecuaciones de estado
end
 Solución de la matriz de estados con Matlab

Y luego
escribimos el
programa con
un script.

clc
close all
tspan=[0 1]; %tiempo de simulación
x0=[0 0]; % condiciones iniciales
[t x]=ode45(@gustavo,tspan,x0);
plot(t,x(:,1),'r',t,x(:,2),'b')
grid
title('Ejemplo de sistemas en espacio de estados')
xlabel('Tiempo en segundos')
ylabel('Gráfica de las variables x1 y x2')
 Solución de la matriz de estados con Matlab
Plano de fase o retrato de fase
La vinculación entre las variables de estado se denomina retrato de fase

clc
close all
tspan=[0 1];
x0=[0 0]; % condiciones iniciales
[t x]=ode45(@gustavo,tspan,x0);
plot(x(:,1),x(:,2))
grid
title('Ejemplo de sistemas en espacio
de estados - plano de fase')
xlabel('x1')
ylabel('x2')
 Matlab con sistemas en lazo abierto
usando señal de entrada cuadrada bipolar
En lazo abierto R = 100k, C1 = 1F, C2 = 0.1F

clc
close all

num=[1000];
den=[1 20 1000];
G=tf(num,den);
[x t]=gensig('square',1,2.5,0.001);
% T, cuantos periodos y resolución
x=-4*(x-.5); %adecuando la amplitud y fase de la onda cuadrada
lsim(G,x,t) %resuelve la ecuación para la salida del sistema

hold on
plot(t,x,'r--')
grid
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('salida del sistema')
title('Sistemas de segundo orden subamortiguado')
 Matlab con sistemas en lazo cerrado
usando señal de entrada cuadrada bipolar
En lazo cerrado R = 100k, C1 = 1F, C2 = 0.1F

clc
close all

num=[1000];
den=[1 20 2000];
G=tf(num,den);
[x t]=gensig('square',1,2.5,0.001);
% T, cuantos periodos y resolución
x=-4*(x-.5); %adecuando la amplitud y fase de la onda cuadrada
lsim(G,x,t) %resuelve la ecuación para la salida del sistema

hold on
plot(t,x,'r--')
grid
xlabel('tiempo en segundos')
ylabel('salida del sistema')
title('Sistemas de segundo orden subamortiguado')
Modelado de un motor de corriente continua,
usando diagrama de bloques

i(t) R L +
Pm(t)
+ um(t) J
u(t) B (t)=d/dt
-
-

Ecuaciones del sistema

Parámetros
𝑑𝑖 𝑑 𝑅 = 1
𝑢 𝑡 = 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿 + 𝑢𝑚 (𝑡) 𝐽 = 𝑃𝑚 𝑡 − 𝐵(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐾𝑏 = 10−4
𝑢𝑚 𝑡 = 𝐾𝑏 (𝑡) 𝑑 𝐽 = 0.01
= (𝑡)
𝑑𝑡 𝐿 = 0.5𝐻
𝑃𝑚 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑖(𝑡) 𝐾𝑝 = 3
B=5
 Modelado de un motor de corriente continua,
usando diagrama de bloques
1
(1) 𝑈 𝑠 = 𝑅𝐼 𝑠 + 𝐿𝑠𝐼(𝑠) + 𝑈𝑚 (𝑠) 𝐼 𝑠 = 𝑈 𝑠 − 𝑈𝑚 (𝑠)
Transformando
las ecuaciones

𝑅 + 𝐿𝑠
(2)
al dominio s

𝑈𝑚 𝑠 = 𝐾𝑏 𝑊(𝑠)
(3) 𝑃𝑚 𝑠 = 𝐾𝑝 𝐼(𝑠)

(4) 𝐽𝑠𝑊(𝑠) = 𝑃𝑚 𝑠 − 𝐵𝑊(𝑠)

(5) 𝑠(𝑠) = 𝑊(𝑠)

𝑈 (𝑠) 1 𝐼(𝑠) 𝑃𝑚 (𝑠) 1 𝑊(𝑠) 1 (𝑠)

+ 𝑅 + 𝐿𝑠
𝐾𝑝 + 𝐽𝑠 𝑠
- -
𝑈𝑚 (𝑠)

𝐾𝑏
Modelado de un motor de corriente continua,
usando diagrama de bloques
 Bibliografía

 Ingeniería de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.

 Mecatrónica. W. Bolton. Alfaomega