INSTITUTO POLITÉCNICO

NACIONAL
ESIME AZCAPOTZALCO

INGENIERÍA EN ROBÓTICA INDUSTRIAL

CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

Práctica No. 2-2

“Análisis de la dinámica de sistemas realimentados”

Tomo 02: Error en estado estable

Grupo: 7RM2

Periodo lectivo: 2023 - 2

Equipo No. 1

Integrantes:

 García Zúñiga Carlos Daniel

 Hermoso Herbert Jimena Mariel
 Maldonado Rodríguez Eduardo

Profesor: Villegas Medina Gerardo

Fecha de entrega de reporte: 26/05/2023

1
ÍNDICE

Introducción ............................................................................................................ 3
Objetivo .................................................................................................................. 4
Marco conceptual ................................................................................................... 5
Procedimiento ........................................................................................................ 6
Desarrollo ............................................................................................................... 7
Conclusiones ........................................................................................................ 43
Referencias .......................................................................................................... 44

2
INTRODUCCIÓN

En el ejercicio de la profesión, para el ingeniero en robótica industrial puede ser de

utilidad conocer el comportamiento de la maquinaria y procesos productivos. Con
este conocimiento, el ingeniero puede implementar diversas estrategias o leyes de
control según los requerimientos correspondientes.

3
OBJETIVO

Modelar y analizar sistemas de primer y segundo orden con el fin de entender su

comportamiento en términos de su error en estado estable ante entradas impulso y
escalón.

4
MARCO CONCEPTUAL

Un error en estado estable en un sistema retroalimentado se refiere a la diferencia

entre el valor deseado y el valor real del sistema después de que todas las variables
hayan alcanzado un equilibrio o estado estable. También se le conoce como "error
de régimen" o "error en estado estacionario".

El error en estado estable puede ocurrir en sistemas de control retroalimentados

debido a diversas razones, como:

 Ganancia proporcional incorrecta: Si la ganancia proporcional del controlador

es demasiado baja, el sistema puede tener dificultades para alcanzar el valor
deseado y, como resultado, puede haber un error en estado estable
significativo. Por otro lado, si la ganancia proporcional es demasiado alta, el
sistema puede volverse inestable.

 Retardo en la respuesta del sistema: Si hay un retardo significativo en la

respuesta del sistema a las señales de control, esto puede causar un error en
estado estable. El sistema puede no ajustarse lo suficientemente rápido para
alcanzar el valor deseado.

Para reducir el error en estado estable, se pueden tomar diversas medidas, como
ajustar las ganancias del controlador, agregar componentes integrales o derivativos
al controlador, introducir compensadores, utilizar técnicas de control avanzadas
(como el control predictivo o el control óptimo), o implementar técnicas de rechazo
de perturbaciones.

Es importante realizar un análisis detallado del sistema y considerar los

requerimientos y características específicas antes de aplicar cambios en el
controlador o en la configuración del sistema. También es recomendable realizar
pruebas y simulaciones para evaluar el efecto de los ajustes y optimizar el
rendimiento del sistema de control retroalimentado.

5
PROCEDIMIENTO

Equipo Computadoras de Escritorio

Software Matlab u Octave

6
DESARROLLO

1) Determinación del tipo de sistema:

Determina el tipo de sistema (0, 1, 2, 3, 4, n) al que pertenece cada una de las

funciones de transferencia que se presentan a continuación justificando la
elección.

𝟐
𝑭𝟏 (𝒔) =
𝟑𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑭𝟐 (𝒔) =
𝟑𝒔𝟐 +𝒔

𝟐
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟑𝒔𝟑 + 𝒔𝟐

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) =
𝒔𝟐 + 𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) =
𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝒔

𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) =
𝒔𝟒 + 𝟐𝒔𝟑 + 𝒔𝟐

7
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

FUNCIÓN DE
ORDEN DEL SISTEMA TIPO DEL SISTEMA
TRANSFERENCIA

𝟐
𝑭𝟏 (𝒔) = Primer orden 0
𝟑𝒔 + 𝟏

𝟐
𝑭𝟐 (𝒔) = Segundo orden 1
𝟑𝒔𝟐 + 𝒔

𝟐
𝑭𝟑 (𝒔) =
𝟑𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 Tercer orden 2

𝟐
𝑮𝟏 (𝒔) = Segundo orden 0
𝒔𝟐 +𝒔+𝟏

𝟐
𝑮𝟐 (𝒔) = Tercer orden 1
𝒔𝟑 + 𝒔𝟐 + 𝒔

𝟐
𝑮𝟑 (𝒔) = Cuarto orden 2
𝒔𝟒 + 𝟐𝒔𝟑 + 𝒔𝟐

8
2) Determinación de la magnitud del error en estado estable en sistemas de
primer y segundo orden para una entrada escalón:

a) Determina los polos de cada una de las Funciones de Transferencia en lazo

cerrado (FdTLC) de la Parte I. Cuando los sistemas en lazo cerrado sean
estables, entonces determina mediante la tabla vista en curso, la magnitud del
error en estado estable en lazo cerrado de cada una de sus FdTLC para una
entrada impulso. Resume los resultados en una tabla indicando el tipo de
sistema al que corresponde cada una de las funciones de transferencia.

𝑭𝟏
𝑭𝟏 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑭𝟏

2 2
3𝑠 + 1 = 3𝑠 + 1
2 3𝑠 + 1 + 2
1+
3𝑠 + 1 3𝑠 + 1

2(3𝑠 + 1) 2
=
(3𝑠 + 1)(3𝑠 + 1 + 2) 3𝑠 + 3

3𝑠 + 3 = 0

−3
𝑠= = −1
3

ESTABLE, TODOS LOS POLOS CON PARTE REAL NEGATIVA

9
 𝑭𝟐
𝑭𝟐 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑭𝟐

2 2
3𝑠 2 + 𝑠 = 𝑠(3𝑠 + 1)
2 𝑠(3𝑠 + 1) + 2
1+ 2
3𝑠 + 𝑠 𝑠(3𝑠 + 1)

2(𝑠(3𝑠 + 1)) 2
= 2
(𝑠 (3𝑠 + 1))(𝑠(3𝑠 + 1) + 2) 3𝑠 + 𝑠 + 2

3𝑠 2 + 𝑠 + 2 = 0

−1 ± √1 − 4(3)(2)
𝑆1 , 𝑆2 =
2(3)

−1 ± √1.24
𝑆1 , 𝑆2 =
6

−1 ± √−23
𝑆1 , 𝑆2 =
6

−1 + √−23 −1 − √−23
𝑆1 = 𝑆2 =
6 6

−1 √23𝑖 −1 √23𝑖
𝑆1 = + 𝑆2 = −
6 6 6 6

ESTABLE, TODOS LOS POLOS CON PARTE REAL NEGATIVA

10
 𝑭𝟑
𝑭𝟑 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑭𝟑

2 2
3𝑠 3 + 𝑠 2 = 3𝑠 3 + 𝑠 2
2 3𝑠 3 + 𝑠 2 + 2
1+ 3 2
3𝑠 + 𝑠 3𝑠 3 + 𝑠 2

2(3𝑠 3 + 𝑠 2 ) 2
=
(3𝑠 3 + 𝑠 2 )(3𝑠 3 + 𝑠 2 + 2) 3𝑠 3 + 𝑠 2 + 2

3𝑠 3 + 𝑠 2 + 2 = 0

3𝑠 3 + 3𝑠 2 − 2𝑠 2 + 2 = 0

3𝑠 2 (𝑠 + 1) − 2(𝑠 2 + 1)

3𝑠 2 (𝑠 + 1) − 2(𝑠 + 1)(𝑠 − 1)

(3𝑠 2 − 2𝑠 + 2)(𝑠 + 1)

𝑆1 = −1

11
 +2 ± √4 − 4(3)(2)
𝑆2 , 𝑆3 =
2(3)

+2 ± √4 − 24
𝑆2 , 𝑆3 =
6

2 ± √20𝑖
𝑆2 , 𝑆3 =
6

2 + √+20𝑖 2 − √+20𝑖
𝑆2 = 𝑆3 =
6 6

1 √20𝑖 1 √20𝑖
𝑆2 = + 𝑆3 = −
3 6 6 6

INESTABLE, AL MENOS UN POLO CON PARTE REAL POSITIVA

12
 𝑮𝟏
𝑮𝟏 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑮𝟏

2 2
𝑠2 + 𝑠 + 1 = 𝑠2 + 𝑠 + 1
2 𝑠2 + 𝑠 + 1 + 2
1+ 2
𝑠 +𝑠+1 𝑠2 + 𝑠 + 1

2(𝑠 2 + 𝑠 + 1) 2
=
(𝑠 2 + 𝑠 + 1)(𝑠 2 + 𝑠 + 3) 𝑠 2 + 𝑠 + 3

𝑠2 + 𝑠 + 3 = 0

−1 ± √1 − 4(1)(2)
𝑆1 , 𝑆2 =
2

−1 ± √−12
𝑆1 , 𝑆2 =
2

1 √11𝑖 1 √11𝑖
𝑆1 = − + 𝑆2 = − −
2 2 2 2

ESTABLE, TODOS LOS POLOS CON PARTE REAL NEGATIVA

13
 𝑮𝟐
𝑮𝟐 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑮𝟐

2
𝐺2 𝐶𝐿 =
𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠

2 2
𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠 = 𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠
2 𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠 + 2
1+ 3 2
𝑠 +𝑠 +𝑠 𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠

2(𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠) 2
=
(𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠)(𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 2) 𝑠 3 + 𝑠 2 + 𝑠 + 2

𝑠3 + 𝑠2 + 𝑠 + 2 = 0

𝑆1 = −1.3532 𝑖

𝑆2 = 0.1766004 + 1.2028 𝑖

𝑆3 = 0.1700 − 1.2028 𝑖

INESTABLE, AL MENOS UN POLO CON PARTE REAL POSITIVA

14
 𝑮𝟑
𝑮𝟑 𝑪𝑳 =
𝟏 + 𝑮𝟑

2 2
𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2
𝐺3 𝐶𝐿 = = 4
2 𝑠 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2
1+ 4 3 2
𝑠 + 2𝑠 + 𝑠 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2

2(𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 ) 2
=
(𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 )(𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2) 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2

𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2 = 0

𝑆1 = 0.418118 + 0.770 𝑖

𝑆2 = 0.41818801 − 0.770 𝑖

𝑆3 = −1.418146 + 0.770 𝑖

INESTABLE, AL MENOS UN POLO CON PARTE REAL POSITIVA

15
 ESTABILIDAD DE LOS SISTEMAS

FdTLC SISTEMA

𝑭𝟏 (𝒔) Estable

𝑭𝟐 (𝒔) Estable

𝑭𝟑 (𝒔) Inestable

𝑮𝟏 (𝒔) Estable

𝑮𝟐 (𝒔) Inestable

𝑮𝟑 (𝒔) Inestable

16
b) Determina gráficamente la magnitud del error en estado estable de cada una
de las funciones de transferencia cuando la entrada es un escalón, adaptando
el siguiente script.

GRAFICACIÓN DE LA ENTRADA

17
CARGANDO FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

18
CARGANDO FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

19
ESTABLECIENDO LAS FUNCIONES EN LAZO CERRADO

20
ESTABLECIENDO LAS FUNCIONES EN LAZO CERRADO

21
GRAFICACIÓN ENTRADA – RESPUESTA

22
23
24
c) Grafica la curva de evolución de la magnitud del error en estado estable, para
cada una de las funciones de transferencia en lazo cerrado adaptando el
siguiente script cuando la entrada es un escalón.

ESTABLECIENDO LAS FUNCIONES DEL ERROR EN LAZO CERRADO

25
ESTABLECIENDO LAS FUNCIONES DEL ERROR EN LAZO CERRADO

26
GRAFICACIÓN ENTRADA – ERROR

27
28
29
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

Magnitud del error Magnitud del error

TF Entrada - Respuesta Entrada - Error
en estado estable en estado estable

𝑭𝟏 (𝒔) 0.33 0.33

𝑭𝟐 (𝒔) 0 0

30
𝑭𝟑 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

𝑮𝟏 (𝒔) 0.33 0.33

31
𝑮𝟐 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

𝑮𝟑 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

32
3) Determinación de la magnitud del error en estado estable en sistemas de
primer y segundo orden para una entrada escalón mediante Simulink:

Realiza el diagrama en lazo cerrado con retroalimentación unitaria para cada una
de las funciones de transferencia referidas en la Parte I. Toma como ejemplo la
Figura 1, omitiendo la ganancia. Realiza las simulaciones con Step Time = 0 y
amplitud = 1.

a) Obtén, gráficamente el valor de error en estado estable para cada función de

transferencia.

33
34
35
36
37
38
 ANÁLISIS DE RESULTADOS

Magnitud del error Magnitud del error

TF Simulación en Matlab Simulación en Simulink
en estado estable en estado estable

𝑭𝟏 (𝒔) 0.33 0.33

𝑭𝟐 (𝒔) 0 0

39
𝑭𝟑 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

𝑮𝟏 (𝒔) 0.33 0.33

40
𝑮𝟐 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

𝑮𝟑 (𝒔) INESTABLE INESTABLE

41
4) Bitácora de problemas encontrados y estrategias de solución:

PROBLEMA ESTRATEGIA DE SOLUCIÓN

INTEGRANTE
ENCONTRADO IMPLEMENTADA

Se limpio la memoria de Matlab con

García Zúñiga Graficas erróneas en
el comando “clear all” entre función
Carlos Daniel Matlab.
y función para evitar errores.

Maldonado Problemas a
Se busco métodos de resolución de
Rodríguez determinar las raíces
ecuaciones de tercer grado.
Eduardo del sistema.

Se verificaron nuevamente los

Cálculos erróneos en
Hermoso Herbert cálculos en lazo cerrado por todos
las funciones de lazo
Jimena Mariel los integrantes del equipo para
cerrado.
comparar resultados.

42
CONCLUSIONES

 García Zúñiga Carlos Daniel

La realización de esta práctica nos ayudó a visualizar cómo se comportan los

diferentes tipos de sistemas, de igual manera se comprobó que es posible observar
el comportamiento de un sistema mediante la simulación del diagrama de bloques
en Simulink y mediante código en el programa Matlab.

 Hermoso Herbert Jimena Mariel

Realizar esta práctica ayudo a reforzar los conocimientos adquiridos en clase teórica
acerca del error en estado estable y conocer los valores para saber que tan bien
responde el sistema ante distintas entradas, ya que no es la misma.

 Maldonado Rodríguez Eduardo

La realización de esta práctica nos permitió observar el comportamiento de

diferentes tipos de sistemas así como diferentes métodos para calcular los polos de
una función de transferencia. Se comprobó que es posible determinar el
comportamiento de un sistema a partir de la ubicación de sus polos.

43
REFERENCIAS

 Nise, N. S., & Romo, J. H. (2002). Sistemas de control para ingeniería. Patria
Cultural.

 Caiza Lema, L. F. (2015). Sistemas de control de lazo abierto y cerrado de

voltaje para determinar el error en estado estable a diferentes pulsos de entrada
en el Laboratorio de Control y Automatización de la FICM (Bachelor's thesis,
Universidad Técnica de Ambato. Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica.
Carrera de Ingeniería Mecánica).

 Bolton, W., & Ramírez, F. J. R. (2001). Ingeniería de control (pp. 1-3). México:
Alfaomega.

44