B-3-5.

Remitiéndose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, considere el sistema del péndulo invertido de la
Figura 3-34. Suponga que la masa del péndulo invertido es m y que está distribuida
equitativamente a lo largo de la longitud de la barra. (El centro de gravedad del péndulo se ubica
en el centro de la barra.) Suponiendo que h es pequeño, obtenga modelos matemáticos para el
sistema en forma de ecuaciones diferenciales, funciones de transferencias y ecuaciones en el
espacio de estado⍬̈ ⍬̇2 𝑥̈ ⍬

 𝑋𝑞 = 𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛⍬ 𝑋𝑞 = 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 𝑀𝑥̈ + 𝑚𝑥̈ 𝑞 = 𝑢
𝑑2
 𝑀𝑥̈ + 𝑚 𝑑𝑡 2 (𝑥 + 𝐿𝑠𝑒𝑛⍬) = 𝑢
𝑑2 ̇
 𝑑𝑡 2
𝑠𝑒𝑛⍬ = −(𝑠𝑒𝑛⍬ ) ⍬ 2 + (𝑐𝑜𝑠𝐵)⍬ ̈

Tenemos que:

 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ − 𝑀𝐿(𝑠𝑒𝑛⍬)⍬̇2 + 𝑚𝐿(𝑐𝑜𝑠⍬)⍬̇2 = 𝑢

 (𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑚𝐿⍬̈ = 𝑢 ecuación #1

Movimiento rotacional

 ̈
𝐽⍬ = 𝑚𝑞𝐿𝑠𝑒𝑛 ⍬ − 𝑚𝑥̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 𝐽 = 𝐼 + 𝑚𝐿2
𝑚𝐿2
 𝐼= 3
 (𝐼 + 𝑚𝐿2 )⍬̈ = 𝑚𝑔𝐿𝑠𝑒𝑛⍬ − 𝑥̈ 𝐿𝑐𝑜𝑠⍬
 (𝐼 + 𝑚𝐿2 )⍬̈ = 𝑚𝑔𝐿⍬ − 𝑥̈ 𝐿

Ecuación #2
(𝐼+𝑚𝐿2 )
 𝑥̈ = 𝑔⍬ − 𝑚𝐿

Sustituimos en la ecuación #1
𝑔⍬−𝐼+𝑚𝐿2 ⍬̈
 (𝑀 + 𝑚) ( )+ 𝑚𝐿⍬̈ = 𝑢
𝑚𝐿

Entonces
𝑚𝐿(𝑀+𝑚)𝑔⍬ 𝑀𝐿
 ⍬̈ = (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿^2 − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 “3”
𝑚𝐿(𝑚𝑔𝐿⍬−𝑚𝐿𝑥̈ )
 (𝑚 + 𝑀)𝑥̈ +
𝐼+𝑚𝐿2
= 𝑢
 [𝑀𝐼 + 𝑚(𝐼 + 𝑀𝐿 2 )]𝑥̈
+ 𝑚 𝐿 𝑔⍬ = 𝑢(𝐼 + 𝑚𝐿2 )
2 2

Despejamos 𝑥̈
𝑚2 𝐿2 𝑔 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑥̈ = − 𝑞 + 𝑢
(𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )) (𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ))

Ahora transformamos la ecuación 3 a laplace

̈
𝑚𝐿(𝑀+𝑚)⍬ 𝑀𝐿
 [𝑠 2 − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 ] ⍬(𝑠) = − (𝑀+𝑚)𝐼+𝑀𝑚𝐿2 𝑢(𝑠)
  {[𝑀𝐽 + 𝑚(𝐼 + 𝑀𝐿2 )]𝑠 2 − 𝑚𝐿(𝑚 + 𝑀)𝑔} ⍬(𝑠) = −𝑚𝐿𝑢(𝑠)
⍬(𝑠) 𝑚𝑙
 𝑢(𝑠)
= [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )]𝑠2 −𝑚𝐿(𝑀+𝑚)𝑔
2𝑔
𝑚2𝐿 𝐼+𝑚2
 𝑠 2𝑥(𝑠) = − 𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ) ⍬(𝑠) + 𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑚𝐿2 ) 𝑢(𝑠)
𝑚2 𝐿2 𝑔 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑠 2 𝑥(𝑠) = − ⍬(𝑠) + 𝑢(𝑠)
(𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )) (𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ))
𝑚2 𝐿2 𝑔 ⍬(𝑠) 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑠 2 𝑥(𝑠)/𝑢(𝑠) = − +
2
(𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿 )) 𝑢(𝑠) (𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ))
𝑥(𝑠) 𝑚2 𝑙2 𝑔 𝑚𝐿 𝐼+𝑚𝐿^2
 𝑢(𝑠)
= [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )]𝑠2 ∗ [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+,Ñ2 )]𝑠2 −𝑚𝐿(𝑀+𝑚𝑔) + [𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑚𝐿2 )]𝑠2
 X1=⍬ , x2= ⍬̇, X3= x , X4= 𝑥̇

̇ 0
1 0 0 𝑥1 −𝑀𝐿
𝑥 0 0𝑀𝐿+𝑚(𝐼+𝑚𝐿2 )
 [ 𝑥2̇ ] = 𝑚𝐿(𝑀+𝑚)𝑔
0
0
0
0
0
1
𝑥2
[ ]+[
𝑥3 0 ] 4
𝑥4̇ 𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 ) 0 0 1 𝑥4 𝐼+𝑚𝐿2
𝑥4̇ 0 𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑀𝐿2 )
𝑚2 𝐿2 𝑔
−
[ 𝑛𝑀𝐼+𝑚(𝐼+𝑚)2 ]
Salida

 Y1=⍬ = 𝑋1
 Y2=X=X3
𝑦1 1000 𝑥1
 = 𝑥2
𝑦2 0010 𝑥3
𝑥4