Universidad Industrial de Santander

Segundo Examen-Taller

Juan Pablo Carvallido Mesa

Andres Daniel Suarez Montero

Dinámica de procesos
B2

Bucaramanga
2022
 1.

𝑀𝑜𝑑𝑒𝑙𝑎𝑛𝑑𝑜𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝑑𝐷
( )− + = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑞̇ 𝑖 𝑑𝑞𝑖 𝑑𝑞̇ 𝑖
𝐶𝑜𝑛 𝑙𝑎 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜 𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛, 𝑠𝑒 𝑢𝑠ó 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑢 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑛 𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑖𝑛𝑘:
𝐽𝑒𝑞 𝐷𝑒𝑞 𝑇𝑒𝑞
( 2 + 𝑚) 𝑥̈ + ( 2 + 𝐵) 𝑥̇ + 𝑘𝑥 =
𝑅 𝑅 𝑅
Despejando para la entrada tenemos:
𝑇𝑒𝑞 𝐷𝑒𝑞 𝐽𝑒𝑞
𝑘𝑥 = − ( 2 + 𝐵) 𝑥̇ − ( 2 + 𝑚) 𝑥̈
𝑅 𝑅 𝑅
𝐽𝑒𝑞 𝑇𝑒𝑞 𝐷𝑒𝑞
( 2 + 𝑚) 𝑥̈ = − ( 2 + 𝐵) 𝑥̇ − 𝑘𝑥
𝑅 𝑅 𝑅
𝐺𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑖𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎𝑑 (𝑖) = 1
𝑇𝑜𝑚𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑎 𝑋(𝑡) = 𝑥 𝑦 𝑇(𝑡) = 𝑇
𝑞 == 𝑥
ℒ =𝑇−𝑈
𝜃𝑅 = 𝑥
 𝑥
𝜃=
𝑅
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑡𝑖𝑐𝑎 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

1 𝑥̇ 2 1
𝑇 = 𝐽𝑒𝑞 ( ) + 𝑚𝑥̇ 2
2 𝑅 2
𝑦 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙:
1
𝑈 = 𝑘𝑥 2
2
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒:
1 𝑥̇ 2 1 1 𝑁 2 𝑁 2
ℒ = 𝑇 − 𝑈 = 𝐽𝑒𝑞 ( ) + 𝑚𝑥̇ 2 − 𝑘𝑥 2 𝐽𝑒𝑞 = ( 2) ( 2) 𝐽1 + 𝐽2
2 𝑅 2 2 𝑁1 𝑁1

1 𝑥̇ 2 1 𝑁 2
𝐷 = 𝐷𝑒𝑞 ( ) + 𝐵𝑥̇ 2 𝐷𝑒𝑞 = ( 4) 𝐽1 + 𝐽2
2 𝑅 2 𝑁3

𝑇𝑒𝑞 𝑁 𝑁
𝑄= 𝑇𝑒𝑞 = ( 4) ( 2) 𝑇
𝑅 𝑁3 𝑁1

𝑁2 2
𝐽12 = ( ) 𝐽1
𝑁1
Simulación:
Sistema de bloques (simulink) que da solución a nuestro sistema:
seno
Coseno

Para la simulación se tomaron los siguientes valores:

𝐽𝑒𝑞 = 1 + 1(4)2 = 17, 𝐷𝑒𝑞 = 1 + 1(2)2 = 5, 𝑇𝑒𝑞 (𝑠) = 4𝑇(𝑠)

Solución de la gráfica del sistema (Simulink)

Seno
Coseno

Tenemos como resultado de salida estas dos graficas en la que aplicamos un cambio en la frecuencia, amplitud
y a la gráfica de coseno le dimos valor T= 2cos(2t) para comparar y nos damos cuenta de las variaciones que
tienen las gráficas, y vemos como la salida de coseno es inversamente proporcional a la del seno bajo estos
parámetros.
 2.

En este ejercicio el torque está en la última masa del problema, entonces en el análisis se parte desde ahí. Lo
primero es simplificar el sistema de engranaje que se encuentra a la izquierda para obtener un sistema
equivalente.
Si nos vamos a donde está el torque, podemos ver que la entrada del torque está en la masa J6, eso quiere decir
que vamos a trasladar del j6 el torque hacia el J5 y vemos que es justamente que el sistema de engranaje lo
empieza a mover el J5 y hacemos la reducción de abajo para arriba y eso es porque el torque esta abajo, que
reduciendo el sistema nos queda de la siguiente forma:

𝑫𝒆𝒍 𝑨𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒔𝒐𝒃𝒓𝒆 𝒍𝒂 𝒓𝒆𝒅𝒖𝒄𝒄𝒊ó𝒏 𝒆𝒒𝒖𝒊𝒗𝒂𝒍𝒆𝒏𝒕𝒆, 𝒅𝒆𝒔𝒂𝒓𝒓𝒐𝒍𝒍𝒂𝒏𝒅𝒐𝒍𝒐 𝒑𝒐𝒓 𝒍𝒂 𝒑𝒍𝒂𝒄𝒆 𝒕𝒆𝒏𝒆𝒎𝒐𝒔:

𝐸𝑙 𝑎𝑛á𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝐽𝑒𝑞:

[𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷 + 𝐷𝑒𝑞 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾𝑒𝑞 )]𝜃5 (𝑠) − (𝐷𝑠 + 𝐾2 )𝜃6 (𝑠) = 0

𝐷𝑒𝑙 𝑎𝑛á𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑜𝑡𝑟𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝐽6 ∶

−(𝐷𝑠 + 𝐾2 )𝜃5 (𝑠) + [𝐽6 𝑠 2 + 2𝐷𝑠 + 𝐾2 ]𝜃6 (𝑠) = 𝑇(𝑠)
𝑦 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑠 𝑠𝑒𝑟í𝑎𝑛 𝑛𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑖𝑚𝑝𝑒𝑑𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑠𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑐𝑒𝑑𝑒 𝑎 𝑑𝑒𝑓𝑖𝑛𝑖𝑟 𝐽𝑒𝑞 , 𝐾𝑒𝑞 𝑦 𝐷𝑒𝑞

𝐸𝑛𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑚𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐽𝑒𝑞 :

𝑁4 𝑁2 2 𝑁4 2
𝐽𝑒𝑞 = 𝐽1 ( ) + (𝐽2 + 𝐽3 ) ( ) + (𝐽4 + 𝐽5 )
𝑁3 𝑁1 𝑁3
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝐾𝑒𝑞 𝑙𝑎𝑠 ú𝑛𝑖𝑐𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑎𝑓𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑠𝑜𝑛 𝑁4 𝑦 𝑁3 𝑦 𝑠𝑜𝑙𝑜 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐾1, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑡𝑎𝑛𝑡𝑜, 𝐾𝑒𝑞 𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎

𝑁4 2
𝐾𝑒𝑞 = 𝐾1 ( )
𝑁3
𝑌 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝐷𝑒𝑞

𝑁4 𝑁2 2 𝑁4 2
𝐷𝑒𝑞 = 𝐷 [( ) + ( ) + 1]
𝑁3 𝑁1 𝑁3

𝐷𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑛á𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝐽𝑒𝑞:

𝜃6 (𝑠) 𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷 + 𝐷𝑒𝑞 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾𝑒𝑞 )

=
𝜃5 (𝑠) 𝐷𝑠 + 𝐾2

𝑣𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒𝑠 𝑒𝑛𝜃5 ∶

𝜃5 (𝑠) 𝑁3 𝑁1 𝐽𝑒𝑞 𝑠 2 + (𝐷 + 𝐷𝑒𝑞 )𝑠 + (𝐾2 + 𝐾𝑒𝑞 )

= ( )
𝜃1 (𝑠) 𝑁4 𝑁2 𝐷𝑠 + 𝐾2

𝑇𝑒𝑛𝑖𝑒𝑛𝑑𝑜 𝑒𝑛 𝑐𝑢𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑒𝑙 𝑎𝑛𝑖𝑙𝑖𝑠𝑖𝑠 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑟

𝑎ℎ𝑜𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑠𝑎𝑟𝑟𝑜𝑙𝑙á𝑛𝑑𝑜𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑎𝑔𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒 𝑢𝑛𝑎 𝑣𝑒𝑧 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑑𝑢𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒 (𝐽𝑒𝑞 ) 𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝑑𝐷
( )− + = 𝑄𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑞̇ 𝑖 𝑑𝑞𝑖 𝑑𝑞̇ 𝑖
 𝐿=2
𝑞1 = 𝜃3 𝑦 𝑞2 = 𝜃3

𝐿 = ∑𝑇 − ∑𝑢

1 2 1 2
𝐿= 𝐽𝑒𝑞1 𝜃̇3 + 𝐽6 𝜃̇6
2 2

1 𝐾2
𝐾𝑒 ∗ 𝜃3 2 − (𝜃3 − 𝜃6 )2
2 2

1 2 2 2
= [𝐷𝑒𝑞𝑢1 𝜃̇3 + 𝐷[𝜃̇3 − 𝜃̇6 ] + 𝐷𝜃̇6 ]
2

1)
𝑑 𝑑𝐿 𝑑𝐿 𝑑𝐷
( )− + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑄̇3 𝑑𝑄3 𝑑𝑄̇3

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝐽𝑒𝑞1 𝜃̇3 ( ) = 𝐽𝑒𝑞𝑢1 𝜃̈3
𝜕𝑄̇3 𝑑𝐿 𝜕𝑄3

𝜕𝐿
= −𝐾𝑒𝜃3 − 𝐾2 (𝜃3 − 𝜃6 )
𝜕𝑄3

𝜕𝑄
= 𝐷𝑒 𝜃̇3 + 𝐷[𝜃̇3 − 𝜃̇6 ]
𝜕𝑄̇3

a. 𝐽𝑒𝑞 𝜃̈3 + 𝐾𝑒𝜃3 + 𝐷𝑒𝜃̇3 + 𝐷[𝜃̇3 − 𝜃̇6 ] + 𝐾2 (𝜃3 − 𝜃6 ) = 0

2)
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
= 𝐽6 𝜃̇6 ( ) − 𝐽6 𝜃̈
𝜕𝑄̇6 𝑑𝑡 𝜕𝑄6

𝜕𝐿
= −𝐾2(𝜃3 − 𝜃6 )(−1)
𝜕𝑄6
 𝜕𝐷
= 𝐷[𝜃̇3 − 𝜃̇6 ](−1) + 𝐷𝜃̇6
𝜕𝑄6

b. 𝐽6 𝜃̈0 + [𝜃̇0 − 𝜃̇3 ]𝐷 + 𝐷𝜃̇6 + 𝐾2(𝜃6 − 𝜃3 ) = 𝑇

𝐽𝑒𝑞 𝜃̈3 + 𝜃̇3 [𝐷2 − 𝐷] − 𝐷𝜃̇6 + 𝜃3 (𝐾𝑒 − 𝐾2 ) − 𝜃6 𝐾2 = 0

𝐽𝑒𝑞𝑢 𝜃̈0 + 𝜃̇0 [2𝐷] − 𝜃̇3 (𝐷) + 𝜃6 (𝐾2 ) − 𝐾2 𝜃3 = 𝑇

Simulación:
Sistema de bloques (simulink) que da solución a nuestro sistema:
Solución de la gráfica del sistema (Simulink):

Para la primera grafica tomamos valores arbitrarios con la misma función seno y para la segunda grafica
tomamos los valores que nos da el ejercicio 𝐽𝑒𝑞 = 164, 𝐷𝑒𝑞 = 8, 𝑇𝑒𝑞 (𝑠) = 2sin (2𝑡) . Evidenciamos una
clara diferencia en la salida de la señal y su respuesta en frecuencia.
 3. Se tiene el péndulo doble mostrado:

Asuma que el péndulo superior es un caucho elástico de longitud inicial 𝑙10 , mientras que el segundo es una
varilla metálica muy delgada. Se tiene que m1 = 3 m2, 𝑙1 = 0.5𝑙2 y 𝑘1 = 4N/m. Si el péndulo inferior se sumerge
completamente en un aceite.

a. (15%) Construya el modelo matemático que describa la dinámica del sistema utilizando
EULER-LAGRANGE. Detalle cada paso requerido.

𝑥1 = 𝑙1 sin 𝜃 ⇒ 𝑥̇ 1 = 𝑙1 𝜃̇1 cos 𝜃1

𝑦1 = −𝑙1 cos 𝜃 ⇒ 𝑦̇ 1 = 𝑙1 𝜃̇1 sin 𝜃1

𝑥2 = 𝑙1 sin 𝜃 + 𝑙2 sin 𝜃2 ⇒ 𝑥̇ 2 = 𝑙1 𝜃̇1 cos 𝜃1 + 𝑙2 𝜃̇2 cos 𝜃2

𝑦2 = −𝑙1 cos 𝜃 − 𝑙2 cos 𝜃2 ⇒ 𝑦̇ 2 = 𝑙1 𝜃̇1 sin 𝜃1 + 𝑙2 𝜃̇2 sin 𝜃2
Energía cinética partícula 1
1 1 1
𝑇1 = 𝑚1 𝑣12 = 𝑚1 (𝑥̇ 12 + 𝑦̇ 12 ) = 𝑚1 𝑙12 𝜃̇12
2 2 2

Energía cinética partícula 2

1 1
𝑇2 = 𝛽 𝑚2 𝑣22 = 𝑚2 (𝑥̇ 22 + 𝑦̇ 22 )
2 2
1
= 𝛽 𝑚2 [𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇22 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 (cos 𝜃1 cos 𝜃2 + sin 𝜃1 sin 𝜃2 )]
2
1
= 𝛽 𝑚2 [𝑙12 𝜃̇12 + 𝑙22 𝜃̇22 + 2𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos (𝜃1 − 𝜃2 )]
2
Siendo 𝛽 el coeficiente viscoso del aceite
Energías potenciales del sistema

𝑉1 = 𝑚1 𝑔𝑦1 = −𝑚1 𝑔𝑙1 cos 𝜃1

𝑉2 = 𝑚2 𝑔𝑦2 = −𝑚2 𝑔(𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑙2 cos 𝜃2 ).

Por lo tanto, la ecuación de Euler Lagrange está dada por

𝐿 =𝑇−𝑉
1 1
𝐿= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃̇12 + 𝛽 𝑚2 𝑙22 𝜃̇22 + 𝛽𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 cos (𝜃1 − 𝜃2 )
2 2
+(𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝑙1 cos 𝜃1 + 𝑚2 𝑔𝑙2 cos 𝜃2

Para 𝜽𝟏
𝒅 𝛛𝑳 𝛛𝑳
( )− =𝟎
̇
𝒅𝒕 𝛛𝜽𝟏 𝛛𝜽𝟏

Siendo
∂𝐿
= −𝛽𝑚1 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 sin (𝜃1 − 𝜃2 ) − (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝑙1 sin 𝜃1
∂𝜃1
∂𝐿
= (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃̇1 𝛽 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇2 cos (𝜃1 − 𝜃2 )
∂𝜃̇1
𝑑 ∂𝐿
( ) = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃̈1 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 [𝜃̈2 cos (𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇2 (𝜃̇1 − 𝜃̇2 )sin (𝜃1 − 𝜃2 ]
𝑑𝑡 ∂𝜃̇1

Finalmente quedaría

(𝑚1 + 𝑚2 )𝑙12 𝜃̈1 + 𝛽𝑚2 𝑙1 𝑙2 [𝜃̈2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇2 (𝜃̇1 − 𝜃̇2 ) sin(𝜃1 − 𝜃2 )]
+𝑚1 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 sin(𝜃1 − 𝜃2 ) + (𝑚1 + 𝑚2 )𝑔𝑙1 sin 𝜃1 = 0.
Para 𝜽𝟐
𝒅 𝛛𝑳 𝛛𝑳
( )− =𝟎
𝒅𝒕 𝛛𝜽̇𝟐 𝛛𝜽𝟐

Siendo
∂𝐿
= 𝛽𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 sin(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝑚2 𝑔𝑙2 sin 𝜃2
∂𝜃2
∂𝐿
= 𝛽𝑚2 𝑙22 𝜃̇2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 cos(𝜃1 − 𝜃2 )
∂𝜃̇2
𝑑 ∂𝐿
( ) = 𝑚2 𝑙22 𝜃̈2 + 𝑚2 𝑙1 𝑙2 [𝜃̈1 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇1 (𝜃̇1 − 𝜃̇2 ) sin(𝜃1 − 𝜃2 ]
̇
𝑑𝑡 ∂𝜃2

Finalmente quedaría

𝑚2 𝑙22 𝜃̈2 + 𝛽𝑚2 𝑙1 𝑙2 [𝜃̈1 cos (𝜃1 − 𝜃2 ) − 𝜃̇1 (𝜃̇1 − 𝜃̇2 )sin (𝜃1 − 𝜃2 )]
−𝑚2 𝑙1 𝑙2 𝜃̇1 𝜃̇2 sin (𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑚2 𝑔𝑙2 sin 𝜃2 = 0.

b. (15%) Simúlelo utilizando SIMULINK O MATLAB. Analice los resultados. m2 = 0.2 kg, 𝑙2 = 1,3 m. Asuma los
demás parámetros del sistema, de ser necesario, para poder modelar numéricamente el sistema.

Simulación:
Programación en Matlab del sistema para comparar gráficamente la solución del sistema:
clear;
clc;
M1=0.6;
M2=1.2;
K1=4;
K2=0;
L1=0.65;
L2=1.3;
L=L1+L2;
g=9.8;
V01=0;
V02=0;
theta01=pi/6;
theta02=-pi/6;
t0=0;
tf=15;
myopts=simset('MaxStep', 0.01);
sim('Doblepend', [t0 tf],myopts)
figure(1)
plot(time,theta1)
xlabel('t')
ylabel('\theta 1')
figure(2)
plot(time,theta2)
xlabel('t')
ylabel('\theta 2')

rball=.05; % Radio de la masa

x1=L1*sin(theta1);
y1=-L1*cos(theta1);
x2= x1 + L2*sin(theta2);
y2= y1 - L2*cos(theta2);

posx1=x1(1); posy1=y1(1); % Posicion inicial masa 1

posx2=x2(1); posy2=y2(1); % Posicion inicial masa 2
%Inicializar figura, masa, cuerda y bara
fig=figure(3);
axs=axes('Parent',fig);
ball1=rectangle('Position',[posx1-rball,posy1-rball,2*rball,2*rball],...
'Curvature',[1,1],...
'FaceColor','g',...
'Parent',axs);
rod1=line([0 posx1],[0 posy1],'Marker','.','LineStyle','-');
ball2=rectangle('Position',[posx2-rball,posy2-rball,2*rball,2*rball],...
'Curvature',[1,1],...
'FaceColor','y',...
'Parent',axs);
rod2=line([posx1 posx2],[posy1 posy2],'Marker','.','LineStyle','-');
axis(axs,[-L,L,-L-rball,L1]);

for j=2:length(time)
set(ball1,'Position',[x1(j)-rball,y1(j)-rball,2*rball,2*rball]);
set(ball2,'Position',[x2(j)-rball,y2(j)-rball,2*rball,2*rball]);
set(rod1,'XData',[0 x1(j)],'YData',[0 y1(j)]);
set(rod2,'XData',[x1(j) x2(j)],'YData',[y1(j) y2(j)]);
axis([-L,L,-L-rball,L1])
pause(0.001);
end
Sistema de bloques (simulink) que da solución a nuestro sistema:

• Para el funcionamiento, se tomó el coeficiente de viscosidad del aceite como 0.2.

• la constante de elongación solo para l1.
• como el coeficiente de viscosidad no se puede colocar directamente en el modelo, se le agrego al m2.
• M2 = 1,2; Haciendo que esta fuese mas pesada, que es lo mismo si transitara por un medio viscoso,
reduciendo su velocidad.
Solución de la gráfica del sistema (Simulink)

Gráfico de la masa 1.

Gráfico de la masa 2.
Solución de la gráfica del sistema (Matlab)

Gráfico de la masa 1.

Gráfico de la masa 2.
Modelado real del péndulo con las dos masas:

• Al comparar las gráficas de las masas 1 y masas 2, nos damos cuenta que al ser iguales queda
demostrado que las ecuaciones diferenciales ordinarias quedaron bien modeladas en simulink (para las
dos masas).
 4. Seleccione un problema de la literatura donde haya un campo eléctrico o magnético acoplado con un sistema
mecánico. Escriba el modelo matemático que representa su dinámica y modélelo con SIMULINK 0 MATLAB. Debe
anexar tanto el programa que se pueda correr, así como la fuente donde lo encontró. Analice los resultados.

Modelado de un motor de CC1

𝐶𝑑𝜃
𝑇𝑟 = 𝐶𝜃̇𝑚 =
𝑑𝑡
𝐽𝑚 𝑑2 𝜃 𝐽𝑚 𝑑 2 𝜃 𝐶𝑑𝜃
+ 𝑇𝑟 = 𝑇𝑎 ⟺ + = 𝑖𝑎 𝐾𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑𝜃
𝑣𝑏 = 𝐾𝑒
𝑑𝑡
ℒ𝑎 𝑑𝑖𝑎 ℒ𝑎 𝑑𝑖𝑎 𝑑𝜃
+ 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 ⟺ + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 = 𝑣𝑎 − 𝐾𝑒
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐽𝑚 𝑠 2 𝜃𝑚 (𝑠) + Cs 𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐼𝑎 (𝑠)𝐾𝑡
ℒ𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑒 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)
𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑒 𝜃𝑚 (𝑠)
= 𝐼𝑎 (𝑠)
ℒ𝑎 + 𝑅𝑎
𝑠𝐾𝑡 𝐾𝑒 𝑉𝑎 (𝑠)𝐾𝑡
[𝐽𝑚 𝑠 2 + 𝐶𝑠 + ] 𝜃𝑚 (𝑠) =
ℒ𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ℒ𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑡
𝑇(𝑠) = =
𝑉𝑎 (𝑠) 𝐽𝑚 ℒ𝑎 𝑠 + (𝐶ℒ𝑎 + 𝐽𝑚 𝑅𝑎 )𝑠 2 + 𝑠(𝐾𝑡 𝐾𝑒 + 𝑅𝑎 𝐶)
3

𝒔𝜽𝒎 (𝒔) 𝝎(𝒔) 𝑲𝒕

𝑻𝒂 (𝒔) = = = 𝟐
𝑽𝒂 (𝒔) 𝑽𝒂 (𝒔) 𝑱𝒎 𝓛𝒂 𝒔 + (𝑪𝓛𝒂 + 𝑱𝒎 𝑹𝒂 )𝒔 + (𝑲𝒕 𝑲𝒆 + 𝑹𝒂 𝑪)

1
Tomado de https://dev2u.net/2021/06/18/10-electromechanical-and-mechanical-systems-practical-matlab-modeling-with-
simulink-programming-and-simulating-ordinary-and-partial-differential-equations/
Donde

Resistencia: Ra Constante eléctrica del motor: ke

Desplazamiento angular: 𝜃𝑚 Constante de par: Kt

Inercia del rotor: Jm Inductancia de armadura: La

Simulación:
Programación en Matlab del sistema
function DC_Motor_SIM
h=0.001; % Escala de tiempo
t=0:h:5; % Tiempo de simulacion
theta0 = [0, 0]; % Condiciones iniciales
ia0 = 0; % Condiciones iniciales
u=[theta0, ia0];
for m=1:length(t)-1
k1(m,:)=DC_Motor(t(m), u(m,:));
k2(m,:)=DC_Motor(t(m), u(m,:)+h*k1(m,:)./2);
k3(m,:)=DC_Motor(t(m), u(m,:)+h*k2(m,:)./2);
k4(m,:)=DC_Motor(t(m), u(m,:)+h*k3(m,:));
u(m+1,:)=u(m,:)+h*(k1(m,:)+2*k2(m,:)+2*k3(m,:)+k4(m,:))./6;
end

close all
figure(1)
plot(t,u(:,1),'b',t,u(:,2),'r--',t,u(:,3),'k:','linewidth', 1.5)
title('Simulación de un Motor DC para V_a = 12 [V] input')
xlabel('Tiempo, t [s]'), ylabel('\it \theta_i(t), i_a(t)')
legend('\theta_m(t)','\omega(t)','i_a(t)', 'location', 'northwest')
grid on
ylim([0, 320])

function dudx=DC_Motor(t, u)
%DC_Motor(u) es una función anidada.
% Los parámetros utilizados en esta simulación son:
Jm=0.01; % [kgm^2]
C=0.1; % [Nms]
Ke=0.01; % [Nm/A]
Kt=1; % [Nm/A]
Ra=1.25; % [Ohm]
La=0.5; % [H]
Va=12*stepfun(t, 1); % [V]
dudx=zeros(1,3);
dudx(1)=u(2);
dudx(2)=(1/Jm)*(u(3)*Kt-C*u(2));
dudx(3)=(1/La)*(Va-Ke*u(2)-Ra*u(3));
return
end
end
Solución de la gráfica del sistema (Matlab)