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1. MARCO TEORICO

Según (Piqué & Scaletti , 1990) :

8.4 Vibración forzada y libre de sistemas de varios grados de libertad (GDL).

En esta sección nuestro estudio estará basado en el sistema simplificado de 3 GDL Dinámicos,

en el que además de las fuerzas inerciales también se considerarán fuerzas actuantes en cada GDL

tal como se puede observar en la Fig. 8.7. Primeramente, obtendremos una expresión general para

la vibración forzada del sistema no amortiguado. Luego haremos algunas simplificaciones para

poder obtener la vibración libre (en la Secc. 8.4.2 presentaremos la expresión general que considera

el amortiguamiento). Para poder estudiar las propiedades básicas de un sistema como el que se

muestra en la Fig. 8.7.

P1 f (t)

P2 f (t)

P1 f (t)

Figura 8.7 Sistema no amortiguado simplificado más fuerzas actuantes

El desplazamiento relativo es esquematizado en la Fig. 8.8 debido a su importancia

mencionada en el Cap. 5. Puesto que, para poder obtener las fuerzas del resorte, en el diagrama

de cuerpo libre del sistema que se muestra en la Fig. 8.9 se emplea el desplazamiento relativo.
 2

k V  k

   Fig.8.8 Desplazamiento relativo generado en un sistema de 1 GDL

Fig.8.9 Sistema dinámico cuerpo libre de 3 GDL

𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚1 𝐹𝑟1 − 𝐹𝑟2 = 𝐹𝑖

𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) = 0

𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚1 𝐹𝑟2 − 𝐹𝑟3 = 𝐹𝑖

𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥1 ) − 𝑘3 (𝑥3 − 𝑥2 ) = 0

𝑀𝑎𝑠𝑎 𝑚1 𝐹𝑟3 = 𝐹𝑖

𝑚3 𝑥̈ 3 + 𝑘3 (𝑥3 − 𝑥2 ) = 0
 3

Reorganizando y factorizando:

𝑚1 𝑥̈ 1 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑥1 − 𝑘2 𝑥2 = 0

𝑚2 𝑥̈ 2 − 𝑘2 𝑥1 + (𝑘2 + 𝑘3 )𝑥2 − 𝑘3 𝑥3 = 0

𝑚3 𝑥̈ 3 − 𝑘3 𝑥2 + 𝑘3 𝑥3 = 0

Cada ecuación anterior corresponde a una ecuación diferencial de equilibrio dinámico de un

grado de libertad. En forma matricial.

[𝑚] ∗ {𝑥̈ } + [𝑘] ∗ {𝑥} = 0

𝑚1 0 0 𝑥̈ 1 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑘2 0 𝑥1 0
[0 𝑚2 0 ] ∗ {𝑥̈ 2 } + [ − 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑘3 ] ∗ {𝑥2 } = {0}
0 0 𝑚3 𝑥̈ 3 0 − 𝑘3 𝑘3 𝑥3 0

Ecuación de equilibrio dinámico en vibración libre para 3 grados de libertad.

𝑚1 0 0
𝑀=[0 𝑚2 0]
0 0 𝑚3

𝑘1 + 𝑘2 − 𝑘2 0
𝐾 = [ − 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑘3 ]
0 − 𝑘3 𝑘3

Son la matriz masa y de rigidez respectivamente.

8.4.1.2 Frecuencias y Periodos Naturales

Para ilustrar estos conceptos nos basaremos en nuestro sistema de 3 GDL. Reemplazando las

matrices se tiene:
 4

𝑚1 0 0
𝑀=[0 𝑚2 0]
0 0 𝑚3

𝑘1 + 𝑘2 − 𝑘2 0 𝑚1 0 0
[ − 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝑘3 ] − 𝜔2 [ 0 𝑚2 0 ]=0
0 − 𝑘3 𝑘3 0 0 𝑚3

𝑘1 + 𝑘2 − 𝜔2 𝑚1 − 𝑘2 0
[ − 𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 − 𝜔2 𝑚2 − 𝑘3 ] = 0
0 − 𝑘3 𝑘2 − 𝜔2 𝑚2

AQUÍ FALTA DESPEJAR PERO NOSE COMO SE HACE…

𝐾1 + 𝐾2 −𝐾2 𝑚 0 𝐾 + 𝐾2 − 𝜔2 𝑚1 −𝐾2
|[ ] − 𝜔2 [ 1 ]| = 0 → | 1 |=0
−𝐾2 𝐾2 0 𝑚2 −𝐾2 𝐾2 − 𝜔2 𝑚2

Al resolver y ordenar el determinante se tiene

(𝐾1 + 𝐾2 − 𝜔2 𝑚1 )(𝐾2 − 𝜔2 𝑚2 ) − (−𝐾2 )(−𝐾2 ) = 0

→ 𝜔4 𝑚1 𝑚2 − 𝜔2 (𝑚1 𝐾2 + 𝑚2 (𝐾1 + 𝐾2 )) + 𝐾1 𝐾2 = 0

Cuyas soluciones de la ecuación cuadrática generada son:

 5

8.4.1.3 Formas de Modo

Haciendo uso de la Ec. (8.12) factorizada tenemos para (i = 1, 2):

𝐾 + 𝐾2 − 𝜔𝑖 2 𝑚1 −𝐾2 𝑥1𝑖 0
( 1 2 ){ } = { }
−𝐾2 𝐾2 − 𝜔𝑖 𝑚2 𝑥2𝑖 0

Debido a que el sistema presenta un grado de dependencia sólo se puede usar una ecuación. En

general para un sistema de “ n ” GDL se despejan (n-1) valores de “ x ” en función del restante.

Para nuestro caso en particular, usando la primera fila tenemos:

(𝐾1 + 𝐾2 − 𝜔𝑖 2 𝑚1 )𝑥1𝑖 − (𝐾2 )𝑥2𝑖 = 0 (8.17)

Despejando la Ec. (8.17) para:

𝑥11
𝒊=𝟏→ = 𝒄𝒕𝒆
𝑥21

(𝐾1 + 𝐾2 − 𝜔𝑖 2 𝑚1 )
𝑥21 = 𝑥11
𝐾2

𝑥11
𝑋1 = { }
𝑥21
𝑥12
𝒊=𝟐→ = 𝒄𝒕𝒆
𝑥22

(𝐾1 + 𝐾2 − 𝜔2 2 𝑚1 )
𝑥22 = 𝑥12
𝐾2
 6

𝑥12
𝑋2 = { }
𝑥22
𝑥1𝑖
se ve además de la Ec. (8.17) que =constante para cualquier valor de la frecuencia.
𝑥2𝑖

Finalmente, basados en la la Ec. (8.9), los modos (ver Fig. 8.11) vendrían a ser:

8.4.1.3 Normalización de las Formas de Modo

Debido a que las formas modales están siempre definidas en términos de un factor constante,

es posible escalarlas arbitrariamente. Se pueden usar diferentes criterios para lograr ello.

1) A veces los vectores se escalan de manera que la máxima componente en términos

absolutos se iguala a la unidad.

2) En otros casos una componente dada (por ejemplo, el desplazamiento de la masa del

último piso) es seleccionada arbitrariamente e igualada a la unidad en todos los modos.

 7

En general, esto se logra haciendo las componentes de los respectivos modos, siendo

dicha componente “r” arbitraria. Luego los componentes restantes de cada modo “i”

serán calculados en función de dicha componente “r”.

3) Desde el punto de vista del cálculo, sin embargo, se prefiere escalar o normalizar los

vectores con respecto a la matriz de masas “M” de manera que

Φ 𝑖 𝑇 M Φ𝑖 = 1 (8.18)

para todos los i, en vista de que este producto se repite constantemente en el denominador de

muchas expresiones. Donde Φ i se obtiene al dividir las componentes de Xi obtenidas de la

solución del problema de valores característicos entre la raíz cuadrada de X𝑖 𝑇 𝑀𝑋 . Cuando las

formas modales se escalan de esta última forma se dice que están normalizadas. Entonces:

𝑋𝑖
Φ𝑖 =
√X𝑖 𝑇 𝑀𝑋𝑖

𝑋𝑖
Φ𝑖 =
2
√∑𝑛𝑗=1(𝑚𝑗𝑗 (𝑥𝑗𝑖 ) )

Por ejemplo, la Ec. (8.15) al pre multiplicarla por X𝑖 𝑇 ésta queda reducida a:

X𝑖 𝑇 𝐾 𝑋𝑖 = 𝜔𝑖 2

Asimismo, cabe mencionar que las formas modales normalizadas pueden ensamblarse como

las columnas de una matriz Q que es llamada la matriz modal.

 8

. . .
𝑄 = [𝑥1 𝑥2 𝑥𝑛 ] (8.20)
. . .

Usando la propiedad de la ortogonalidad de los modos, el producto 𝑄 𝑡 𝑀𝑄es una matriz

identidad (matriz diagonal con todos los términos de la diagonal iguales a la unidad) y el producto

𝑄 𝑡 𝐾𝑄 es una matriz diagonal cuyo término diagonal iésimo es igual a 𝜔𝑖 2 .

8.4.1.5 Propiedades Matemáticas de los Modos de Vibración. Condición de Ortogonalidad

Cuando las matrices K y M son simétricas, como en este caso, y una de ellas es positivamente

definida (K lo es cuando la estructura es estable) varias propiedades del problema de valores

característicos pueden ser automáticamente garantizadas:

1) Si el sistema tiene n grados de libertad, la ecuación característica tendrá n raíces reales

𝜔1 2 a 𝜔𝑛 2 . (Nótese que una raíz puede tener un orden de multiplicidad es decir

repetirse- mayor que uno. Si el orden de multiplicidad es r, deberían contarse como r

raíces. Este es el caso de un edificio simétrico con la misma rigidez en ambas

direcciones principales). De los “n” periodos el mayor es el fundamental.

2) Para cada valor propio o característico (frecuencia natural) 𝜔𝑖 de multiplicidad 1 hay

una forma modal 𝑥𝑖 definida en función de un factor. Lo que implica que imponiendo

al sistema un juego de desplazamientos con la forma del vector 𝑥𝑖 , éste vibrará con la

frecuencia 𝜔𝑖 .

Para recordar con facilidad la relación entre las frecuencias y los modos, se hace la siguiente

analogía:
 9

3) Condición de Ortogonalidad; esta propiedad nos indica que las formas modales 𝑥𝑖 ,

𝑥𝑗 correspondientes a dos frecuencias naturales 𝜔𝑖 𝜔𝑗 , son tales que:

𝑥𝑖 𝑇 𝑀𝑋𝑗 = ∑ 𝑥𝑘𝑖 𝑚𝑘 𝑥𝑘𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗 (8.21)

𝑘

Se dice que los vectores Xi y Xj son ortogonales con respecto a la matriz de masas M (La

sumatoria sólo es válida cuando la matriz de masas es diagonal). Debe notarse que las formas

modales también son ortogonales con respecto a la matriz de rigidez K, de manera que:

𝑥𝑖 𝑇 𝐾𝑋𝑗 = ∑ ∑ 𝑘1𝑛 𝑥𝑙𝑖 𝑥𝑛𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗 (8.22)

𝑙 𝑛

en resumen, la condición de ortogonalidad establece:

𝑥𝑖 𝑇 𝑀𝑋𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

𝑥𝑖 𝑇 𝐶𝑋𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗

𝑥𝑖 𝑇 𝐾𝑋𝑗 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖 ≠ 𝑗 (8.23)

siendo C la matriz de constantes de amortiguamiento. La construcción de dicha matriz es

análoga a la de K como se verá en la Secc. 8.4.2, claro está, en su forma más simple.

4) Una raíz de la ecuación característica de multiplicidad r tiene asociada con ella r formas

modales independientes que siempre pueden ser escogidas de modo que satisfagan la
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condición de ortogonalidad entre ellas. También satisfarán esta condición con respecto

a las formas modales correspondientes a otras frecuencias

5) El conjunto de n formas modales de X 1 a X n constituye un juego completo de vectores

que definen un espacio vectorial de orden n. Esto implica que cualquier vector V con n

componentes puede ser expresado como una combinación lineal de las formas modales:
𝑛

𝑉 = ∑ 𝑎𝑗 𝑋𝑖 (8.24)
𝑖=1

Los coeficientes 𝑎𝑖 se obtienen usando las condiciones de ortogonalidad. Siendo “𝑎𝑖 (𝑡)” una

variable dependiente del tiempo que expresa la contribución ó participación dinámica (ello se verá

en el Cap. 9).

Pre-multiplicando ambos lados de la ecuación por la matriz M y el vector𝑋𝑗 𝑇 :

𝑋𝑖 𝑀𝑉 = ∑ 𝑎𝑖 𝑋𝑗 𝑇 𝑀𝑋𝑖
𝑇
(8.25)
𝑖=1

pero como𝑋𝑗 𝑇 𝑀𝑋𝑗 = 0 para i diferente de j :

𝑋𝑖 𝑇 𝑀𝑉
𝑎𝑖 = (8.26)
𝑋𝑖 𝑇 𝑀𝑋𝑗

Esta propiedad es extremadamente importante porque permite expresar la solución de cualquier

problema dinámico como una sumatoria donde cada término representa la contribución de un

modo. Permite reducir la solución de un sistema de n grados de libertad a la solución de n sistemas

independientes de 1 GDL, desacoplando así las ecuaciones de movimiento.

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2. MARCO PRÁCTICO

2.1.Ejemplo: Sistema aporticado

Para una edificación aporticada de concreto armado de 3 pisos, destinada para centro comercial,

cuyo plano se muestra en la figura, se pide realizar el metrado de cargas, calculando los pesos por

pisos (no considerar tabiquería), siendo: