Universidad Nacional Autónoma de México

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ing. en Control y Robótica
Señales y Sistemas
Práctica 3. Transformada Z y aplicaciones a sistemas de
tiempo discreto
Grupo 15
Equipo 3
Profesora: María Leonor Salcedo Ubilla
Integrantes:
Herrera Alcántara Emilio Ramsés
García López Erik
Torres Oropeza Diego Alberto

Fecha de entrega: 21/05/2022

Calificación: ___________
Índice
Índice…………………………………………………………………………………………………………….2

Objetivos………………………………………………………………………………………………………..3

Recursos utilizados para la realización de la práctica……………………………………………………...3

Introducción…………………………………………………………………………………………………….4

Desarrollo……………………………………………………………………………………………………..5

Actividad 1……………………………………………………………………………………………………..5

Actividad 2………………………………………………………………………………………………..…..9

Actividad 3…………………………………………………………………………………………………....14

Actividad 4…………………………………………………………………………………………………….15

Actividad 5………………………………………………………………………………………………….….16

Actividad 6………………………………………………………………………………………………….….17

Actividad 7………………………………………………………………………………………………….….18

Actividad 8………………………………………………………………………………………………….….20

Actividad 9………………………………………………………………………………………………….….21

Actividad 10……………………………………………………………………………………………….….22

Preguntas de cierre…………………………………………………………………………………………24

Conclusiones…………………………………………………………………………………………………25

Bibliografía…………………………………………………………………………………………………….25

Rúbrica…………………………………………………………………………………………………………26

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Objetivos
• El alumno aplicará el concepto de función de transferencia en sistemas discretos.
• El alumno aplicará algunas herramientas de análisis de sistemas discretos.

Material y herramientas utilizadas para la realización de esta práctica

1. Software
a) Software especializado para cálculo numérico, puede utilizarse paquetería de software
libre como Octave o Scilab.
2. Equipo
a) Computadora con 2GB RAM min.
b) Celular para grabar sonidos.

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Introducción
El proceso de muestreo consiste básicamente en producir una alternancia entre los intervalos de presencia de
señal y ausencia de la misma, como si se "tomaran muestras” de la señal analógica. A la entrada del
dispositivo de muestreo, llamado "muestreador”, aparece una señal (función del tiempo) analógica y a la
salida resultará muestreada o discretizada, lo que se indica con un asterisco. Asimismo, la señal de salida que
está muestreada o discretizada [x*], no será función del tiempo continuo, sino precis amente función de los
instantes discretos para los cuales ha quedado definida, que se indican como kT, donde k=1,2,3,4,5,…; y T es
el intervalo o periodo de muestreo. Un sistema en tiempo discreto viene caracterizado por magnitudes que
varían solo en instantes específicos de tiempo. Estas magnitudes o señales en tiempo discreto r(k) toman
valores r(t1), r(t2).... r(Tn). Además de los sistemas inherentemente discretos, se incluyen también en esta
categoría los sistemas continuos muestreados con r(k) formada por r(t1),r(t2)...r(n).

Un sistema de control discreto es aquel que incluye un computador digital en el bucle de control para realizar
un procesamiento de señal. La salida de la planta es continua y es realimentada a través de un transductor
que convierte la señal de salida en señal eléctrica. La señal de error continuo es convertida a señal digital a
través del circuito de muestreo (periodo T) y reconstrucción S&H(SampleandHold) y del convertidor A/D,
proceso llamado codificación.

La transformada Z de una señal x(k), con x(k)=0 para k<0 es

La transformada en Z juega el mismo papel que la transformada de Laplace, pudiéndose describir una señal
discreta x(k) por su transformada x(z).

De forma similar a como los sistemas de tiempo continuo pueden ser representados mediante ecuaciones
diferenciales, los sistemas de tiempo discreto que nos interesan, cuyas señales de entrada es x[n] y de salida
y[n], pueden ser representador como ecuaciones en diferencias que relacionan a x[n] con y[n], de acuerdo con
la siguiente expresión:

4
Desarrollo
Aproximación de sistemas de tiempo continuo por sistemas de tiempo discreto
De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias y de función de transferencia en
tiempo discreto a función de transferencia en tiempo continuo

Actividad 1

Resuelva la ecuación diferencial utilizando los métodos analíticos disponibles en el software especializado que
esté utilizando, escriba la solución y grafíquela. Muestre sus resultados a continuación.

Primero vamos a resolver la ecuación diferencial a mano y posteriormente en MATLAB resolveremos la

ecuación y obtendremos su gráfica:

5
6
Ya resolvimos la ecuación diferencial a mano, comprobemos los resultados con el siguiente código en
MATLAB:

7
Como se puede obsevar, el resultado que obtuvimos a mano es correcto. Ahora, con el siguiente código,
veamos la gráfica de la ecuación diferencial:

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Actividad 2

Considerando un periodo de muestreo de Ts = 1 y utilizando el método de discretización mediante

diferencias finitas, encuentre la ecuación en diferencias asociada y resuélvala utilizando el método
de recurrencia. Compare los resultados gráficos de la versión de tiempo continuo y la de tiempo
discreto para diferentes valores del periodo de muestreo (disminúyalo en un punto decimal hasta Ts
= 0,0001)
Primero veamos el procedimiento para obtener la ecuación en diferencias del sistemas, así como su solución
por el método de recurrencia y el bosquejo de su gráfica:

9
10
Ahora, con el uso de MATLAB, vamos a comparar la gráfica de tiempo continuo con la de tiempo discreto para
diferentes valores de T s. Para ello, vamos a hacer uso del siguiente script:

Lo único que varía en el script es el valor que le demos a T s . Ahora veamos la comparación de las gráficas
para diferentes tiempos de muestreo T s :

NOTA: La gráfica de color azul es la de tiempo continuo y la naranja la de tiempo discreto.

11
• Para T s = 1:

• Para T s = 0.1:

• Para T s = 0.01:

12
• Para T s = 0.001:

• Para T s = 0.0001:

13
Actividad 3

Obtenga la función de transferencia del sistema de tiempo continuo.

14
» Utilizando T s = 1:

Actividad 4
Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto de la ecuación en diferencias que resultó en el punto
anterior.

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Actividad 5

Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto a partir de la funci ón de transferencia de

tiempo continuo del sistema utilizando un diferenciador discreto, ¿cómo son las funciones de
transferencia obtenidas en este punto y el anterior? ¿qué puede concluir?

Como se puede observar, en ambos procedimientos obtuvimos la misma función de transferencia como
resultado. Con esto podemos concluir que si queremos obtener una función de transferencia discreta en base
a una continua podemos usar los diferenciadores discretos, o bien podemos usar transformada Z en una
ecuación en diferencias y obtendremos la misma función de transferencia como resultado.
16
Actividad 6

Grafique en una sola figura la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo, y las dos aproximaciones
de tiempo discreto.

Para obtener las 3 gráficas (una continua y 2 discretas), se utilizó el siguiente código:

Las gráficas obtenidas son las siguientes (la gráfica azul es la continua; la roja y la morada son las discretas)

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Actividad 7

Disminuya el tiempo de muestreo hasta obtener una aproximación adecuada de la respuesta del
sistema y grafique la comparación. ¿Qué aproximación resultó mejor?

Primero veamos el código utilizado en MATLAB para esta actividad. El bloque de código de la izquierda es
para obtener la gráfica en tiempo continuo. El bloque de código de la derecha es el que va variando el valor de
T s para así obtener diferentes aproximaciones de la respuesta del sistema:

Esta variable va cambiando

según la aproximación

Ahora veamos las comparaciones de la gráficas:

• Respuesta al impulso (solo continua):

• Comparando con T s = 0.1

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 • Comparando con T s = 0.01

• Comparando con T s = 0.001

• Comparando con T s = 0.0001

Como se puede observar, parece ser que la mejor aproximación fue con T s = 0.0001.
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Control discreto de un sistema de tiempo continuo

Actividad 8

Determine la estabilidad del sistema.

Para determinar la estabilidad del sistema vamos a usar MATLAB. El código es el siguiente:

Como se puede ver en el código y en el diagrama, un polo es -3 y el otro es 0. Como un polo es 0, el sistema
no es estable.

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Actividad 9

Utilizando el software especializado de su preferencia, determine la respuesta al escalón del sistema y

describa cómo es su comportamiento.

Al código de la anterior actividad agregamos las siguientes líneas:

La gráfica de la respuesta al escalón es la siguiente:

Como era de esperarse, la gráfica tiene una entrada acotada y una salida no acotada. Esto se debe a que ya
sabíamos de antemano que el sistema no era estable.

21
Actividad 10

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Como se puede observar, los polos de la malla cerrada están en función de la variable K. En consecuencia, la
estabilidad depende completamente del valor que tome K.

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Preguntas de cierre
1. Explique brevemente la importancia de la conversión de señales de tiempo continuo a tiempo
discreto
La conversión de señales continuas a discretas es muy importante porque, por ejemplo, las señales
digitales toman solo valores enteros, por lo que no se podría digitalizar una señal continua
directamente; para ello, primero se debe discretizar la señal continua para obtener una señal discreta y
ahora sí se podría digitalizar la señal.
En conclusión, hay dispositivos que no pueden trabajar con señales continuas, pero sí con
discretas, por lo que la conversión de señales continuas a discretas es muy importante en ese aspecto.

2. ¿Qué relación existe entre las transformadas de Laplace y Z?

La relación que existe entre ambas transformadas es que las dos sirven para obtener ecuaciones
algebraicas. La transformada de Laplace convierte ecuaciones integro-diferenciales en ecuaciones
algebraicas, así como la transformada Z convierte ecuaciones en diferencias a ecuaciones
algebraicas.

3. ¿Cómo se caracteriza la estabilidad de sistemas de tiempo continuo y tiempo discreto en el

contexto de funciones de transferencia?
Para ambos sistemas (continuo y discreto) la función de transferencia es quien nos da la estabilidad
del sistema. Como ya vimos, la función de transferencia tiene la forma H(s)=Y(s)/X(s) para tiempo
continuo y H(z)=Y(z)/X(z) para tiempo discreto; el polinomio del denominador, es decir X(s) -X(z), es
quien nos ayuda a determinar la estabilidad del sistema. Como es un polinomio, entonces tiene raíces,
las cuales se llaman “polos”. La posición de los polos en el plano S para tiempo continuo y en el plano
Z para tiempo discreto es lo que nos ayuda a determinar si el sistema es estable o inestable. A
continuación presentamos los criterios de estabilidad para ambos sistemas:
• Sistema continuo: Un sistema en tiempo continuo es estable si sus polos están en la parte
negativa del eje de las “X”, es decir, que la raíz tiene parte real negativa.
• Sistema discreto: Un sistema en tiempo discreto es estable si sus polos están dentro del círculo
unitario, es decir, si el módulo del polo (|p|, p=”polo”) está entre -1 < |p| < 1.

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Conclusiones
Conclusión general

Consideramos que se cumplieron los objetivos de esta práctica porque conocimos el concepto de función de
transferencia en sistemas discretos y cómo se obtiene, que es por medio de aplicar transformada Z a una
ecuación en diferencias. De igual manera, a lo largo de toda la práctica aplicamos conceptos y utilizamos
herramientas para trabajar con sistemas discretos, desde soluciones a mano mediante diferentes métodos,
hasta programas en MATLAB. Esta práctica estuvo muy completa en ese aspecto de ver diferentes formas de
obtener los mismos resultados.

Conclusiones individuales

García López Erik: Gracias a esta práctica pude comprender más acerca de las transformada Z la cual sirve
para obtener la función de transferencia a partir de una ecuación difere ncial para sistemas discretos. Así
mismo me sirvió de repaso al revisar sus propiedades (linealidad, invarianza en el tiempo, estabilidad,
causalidad). Aprendí el método de recurrencia y algunas funciones de MATLAB que no conocía relacionadas
con el tiempo de muestreo.

Herrera Alcántara Emilio Ramsés: Gracias a esta práctica aprendí las relaciones que existen entre las
señales de tiempo discreto, el muestreo y la transformada Z. Descubrí nuevas formas de utilizar MATLAB para
mejorar la eficiencia de los códigos y a distinguir mejor las diferentes formas de obtener los resultados.

Torres Oropeza Diego Alberto: Con esta práctica logré aplicar lo aprendido en teoría sobre la forma de
aplicar la transformada Z. Además, también logré poner en práctica la forma de pasar de una ecuación en
tiempo continuo a una discreta. Asimismo, aprendí varias cosas nuevas, como qué son y cómo se pueden
usar los diferenciadores discretos. La práctica se me hizo un poco pesada porque se pidieron muchas cosas,
pero estuvo bien que tuviese esta extensión porque todas las actividades aportaban mucha práctica y
conocimiento de los conceptos vistos en teoría y en el fundamento teórico.

Bibliografía
• Oppenheim, A.V. & Willsky, A.S. (1994) : Señales y Sistemas, Segunda Edición en español, Traducido
de la Primera Edición en Inglés de la obra Signals and Systems, Prentice Hall Hispanoamericana, S.A.,
México.

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Rúbrica del Reporte de la Práctica No.__3__
Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: ___3___
Facultad de Ingeniería Herrera Alcántara Emilio Ramsés
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) García López Erik
Departamento de Ing. en Control y Robótica Torres Oropeza Diego Alberto
Laboratorio de: ___________Señales y Sitemas________________________________________Grupo:___15___
Nombre del Profesor: Salcedo Ubilla María Leonor__________________________________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Presentación general a) Ordenado de acuerdo con el desarrollo de la práctica
b) Imágenes, dibujos, gráficas, fotografías etc. Claras y
ordenadas de acuerdo con el desarrollo de la práctica 0.7 puntos 0.4 puntos 0.0 puntos
c) Calidad en la presentación general del previo
1.0 puntos
Carátula El reporte presenta todos los datos de la lista Falta de Falta de tres Si los datos
a) Nombre de la institución uno de los o más datos son de otro
b) Departamento incisos: c, en la portada equipo, grupo
c) Asignatura e, f, d o cualquier
d) Título de la práctica incongruencia
e) Grupo 0.2 puntos
f) Número de equipo 0.5 puntos 0.0 puntos
g) Nombre de los integrantes y espacio para la
calificación
h) Nombre del profesor 1.0 puntos
i) Fecha de entrega del reporte de la práctica
Índice a) Presenta el listado completo del contenido del Falta del Falta del Falta de índice
reporte inciso inciso en el reporte
b) c)
b) Presenta número de paginado 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos
c) Sigue la secuencia lógica 0.5 puntos
Objetivos a) Presenta los objetivos generales Falta de Falta de los
b) Presenta los objetivos particulares alguno de objetivos
0.5 puntos los incisos
0.3 puntos 0.0 puntos
Procedimiento a) Enlista de manera completa los materiales y equipo Falta del Falta del Falta del
utilizado durante la práctica inciso inciso procedimiento
b) Describe el procedimiento experimental realizado a) b)
durante la práctica de manera concreta y con sus propias 0.3 puntos 0.1 puntos 0.0 puntos

26
 palabras 0.5 puntos

Rúbrica de la práctica y del Reporte de la Práctica No.__3__

Universidad Nacional Autónoma de México Nombres de los integrantes del equipo No.: ___3___
Facultad de Ingeniería Herrera Alcántara Emilio Ramsés
División de Ingeniería Eléctrica (DIE) García López Erik
Departamento de Ing. en Control y Robótica Torres Oropeza Diego Alberto
Laboratorio de: ___________Señales y Sitemas________________________________________Grupo:___15___
Nombre del Profesor: Salcedo Ubilla María Leonor__________________________________________________________________________

Item Excelente Bueno Regular Deficiente Evaluación y observaciones

Bibliografía y a) Presenta bibliografía consultada Falta de
referencias 0.5 puntos bibliografía
0.0 puntos
Introducción a) Plantea ordenadamente el tema de la práctica Presenta No presenta
b) Presenta una breve investigación sobre el tema de la copia de los introducción
práctica y presenta las referencias textos
c) No copia el literalmente el texto presentado en el consultados
0.5 puntos 0.0 puntos
manual (interpreta y sintetiza) 1.0 puntos
Resultados a) Recopila y ordena los datos obtenidos, Falta o Falta o Se detecta la
presentándolos de manera clara, ordenada, bien deficiencia deficiencia de copia a otros
de uno de dos de los
identificados y/o en gráficos si es el caso los incisos incisos a, b,
alumnos de
b) Incluye fórmulas y sustituciones empleadas a, b, c, d, e c, d, e datos e
c) Describe los resultados más relevantes en los que interpretación
apoyará sus conclusiones de resultados
d) Interpreta y analiza los resultados obtenidos y los
asocia con los objetivos de la práctica 3.0 puntos 1.5 puntos
e) Describe con sus propias palabras los objetivos y si 0.0 puntos
éstos se lograron
f) No copia de otros estudiantes los datos obtenidos ni
la interpretación y el análisis de otra brigada o grupo
4.0 puntos
Conclusiones a) Se presentan conclusiones por equipo Falta del Falta del Falta de todo
b) Se presentan conclusiones individuales inciso a inciso b para tipo de
el alumno
implicado conclusiones
1.0 puntos 0.5 puntos 0.5 puntos en la práctica
0.0 puntos

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