CONTROL AUTOMÁTICO 9°D

Euler Explícito
ALVA CRIPÍN ANDREA CECILIA
DIAZ SEGURA CHRISTIAN HUMBERTO
GONZÁLEZ TÉLLEZ JOHAB
GONZÁLEZ TOLEDO LUIS ARTURO
ROSALES BAHENA LUIS ENRIQUE
 Índice
• Tiempo continuo y discreto…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..……………2
• Transformada “Z”…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..……………...3
• Digitalización…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..4
• Método de euler explícita…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..…..……………….5
• Ejemplos…………………………………………………………………………………………………7
• Referencias……………………………………………………………………….……………………9

González Toledo Luis Arturo 1

 Tiempo continuo y discreto
Tiempo continuo
El tiempo continuo es aquel que no se mide en
momentos concretos, sino que se evalúa como
un flujo que no está dividido.
Una señal de tiempo continuo es una cantidad
variable, cuyo dominio (tiempo) es continuo, es
decir, el dominio de la función es un conjunto
incontable.
Figura 1.1 Ejemplo señal continua
Alva Crispín Andrea Cecilia
Tiempo discreto
Se considera que los valores de las variables
ocurren en “puntos en el tiempo” distintos y
separados. Por lo tanto una variable no
temporal salta de un valor a otro a medida que
el tiempo pasa de un periodo a otro de tiempo.
Se entiende que una señal discreta es una serie
de puntos en el tiempo que consta de una
secuencia de cantidades mayores a cero.
Figura 1.2 Ejemplo señal discreta
2
 Transformada “Z”
La transformada Z (TZ) es un modelo matemático que
se emplea para el estudio del procesamiento de
señales digitales, como sistemas de radar,
telecomunicaciones y sistemas de control de procesos
por computadora. (Ing. Sacerdoti, Juan. 2003)
Esta transformada, a diferencia de la transformada de
Laplace, permite reducir ecuaciones que se basan en el
tiempo discreto, es decir tomar un dato cada cierto
intervalo de tiempo

González Téllez Johab 3

 Digitalización
Las diferencias fundamentales
de un control continuo y uno
digital radica en que el sistema
digital funciona con “Samples”,
que sensan la salida de la
planta.

La señal enviada por el sensor

es traducida por el “sampler”
mostrado en el esquema B, estos
“samplers” tienen una resolución
de 10 o 12 bits, ya que 2^10= 1024
valores, lo que le da un error de
aproximadamente 0.1% respecto
a la medición real. (Franklin et al.,
1998)
Figura 2. Controlador continuo (a) y controlador digital (b)
4 González Téllez Johab
 Método de Euler

Figura 3.1 Gráfica de función f(x) y su derivada Figura 3.2 Gráfica ecuación de la pendiente

Rosales Bahena Luis Enrique 5

 Método de Euler
Lo que se busca con el Figura 4.1. Ecuación de la pendiente

método de Euler es hallar el

valor aproximado que tiene
una función en tiempo
continuo en un punto en Figura 4.2. Relación entre pendiente y derivada

específico, de esta manera se

puede discretizar o, dicho de
otra forma, migrar una
función o sistema que se
encuentra en tiempo
continuo, a una función o
sistema en tiempo discreto.
Se debe tener presente el
error que se tiene al Figura 4.3. Señal analógica y tren de impulsos

discretizar un sistema con

este método.

Rosales Bahena Luis Enrique Figura 4.4. Versión análoga de la ecuación de la pendiente 6
 Ejemplo del método
de euler explícito o
aproximación hacia
adelante

Figura 2. Controlador continuo (a) y controlador digital (b)

7 Diaz Segura Christian Humberto
 encontrar un controlador digital para implementar la compensación de adelanto

Figura 3. Función de transferencia del controlador

Para la planta

Figura 4. Función de transferencia de la planta

utilizando frecuencias de muestreo de 20 Hz y 40 Hz, para después graficar y

comparar la respuesta del control digital y continuo

Diaz Segura Christian Humberto 8

Encontrar la ecuación diferencial que corresponde a D(s).
hacer una Multiplicación cruzada

Utilizar la aproximación hacia delante de método de Euler

Acomodar la ecuación en la forma deseada y simplificar lo

más posible
Diaz Segura Christian Humberto 9
 Para T=20Hz Para T=40Hz

Figura 5. Respuesta de los sistemas continuo y digital a un escalón con

frecuencias de muestreo de 20Hz (a) y 40 Hz (b)

Diaz Segura Christian Humberto 10

 Ejemplo
Un micro-servomotor tiene una función de transferencia del voltaje
aplicado de entrada a la velocidad de salida (rad/seg),
G(s) = 360000/ [ ( s +60 )( s + 600 ) ]
Se ha determinado que el control PID con K=5, TD=0,0008s y Ti,=0,003s
da un rendimiento satisfactorio para el caso continuo.

1. Seleccionar la frecuencia de muestreo.

Primero necesitamos saber qué tan rápido es el sistema o cuál es su
ancho de banda. La línea continua en la muestra la respuesta
escalonada del sistema continuo e indica que el tiempo de subida es
de aproximadamente 1 mseg.

González Toledo Luis Arturo 11

 González Toledo Luis Arturo

Esto sugiere que Wn=1800 rad/seg, por lo que el ancho de banda sería del orden de 2000 rad/seg o 320
Hz. Por lo tanto, la frecuencia de muestreo sería de unos 3,2 kHz si 10 veces el ancho de banda.
Así que elijamos T=:0.3 mseg. Uso de la Ec.
da como resultado la ecuación:
u(k)=u(k-1)+5[3.7667e(k)-6.3333e(k-1)+2.6667e(k-2)]
que , al implementar en la computadora, da como resultado la línea con estrellas en la Fig.3.7.

Esta implementación muestra un sobre impulso mayor sobre el caso continuo. La línea con círculos en la
figura muestra el rendimiento mejorado obtenido al aumentar la frecuencia de muestreo a 10 kHz; es
decir, una frecuencia de muestreo de unas 30 veces el ancho de banda, utilizando los mismos parámetros
PID que antes. Esto muestra que el rendimiento digital ha mejorado para ser esencialmente el mismo que
el caso continuo.
12
 Sin embargo, aumentar la frecuencia de muestreo aumentará el costo de la
computadora y del convertidor A/D; por lo tanto, habrá una ventaja
económica al mejorar el rendimiento mientras se mantiene la frecuencia de
muestreo de 8,2 kHz.
La Fig. 3.7 muestra que la respuesta digital (T = 0,3 mseg) tiene un tiempo
de subida más rápido y menos amortiguamiento que el caso continuo.
Esto sugiere que la ganancia proporcional, K, debe reducirse para
ralentizar el sistema y el tiempo de derivación. TD , se debe aumentar para
aumentar la amortiguación.

González Toledo Luis Arturo 13

 Algunas pruebas y errores, teniendo en cuenta estas ideas, producen
los resultados de la Fig. 3.8. Los parámetros PID revisados que
produjeron estos resultados son K = 3,2 y TD, = 0,0011 seg. El tiempo de
reinicio integral, Ti, se dejó sin cambios.

González Toledo Luis Arturo 14

 Conclusión
El método hacia delante o de Euler explícito puede ser relativamente
sencillo de entender y por ende muy atractivo para discretizar una
señal analógica, no obstante, es un método que proporciona una
aproximación con un error relativamente grande comparado con
otros métodos.

También es importante destacar que a pesar de no ser el método más

exacto sí se trata de un método muy didáctico para empezar a
entender cómo migrar sistemas de tiempo continuo a sistemas de
tiempo discreto o lo que es lo mismo; discretizar una señal analógica.

Rosales Bahena Luis Enrique 15

 Referencias
• Franklin, G. F., Powell, J. D., & Workman, M. (1998). Digital Control of Dynamic Systems (3.a ed., Vol. 1). Ellis-Kagle press eEdition.

https://www.researchgate.net/publication/31849881_Digital_Control_of_Dynamic_Systems-Third_Edition

• Ornelas Tellez, F. (2016). Modelado de sistemas de control digital: Vol. (ed.). UMICH.

http://dep.fie.umich.mx/~fornelas/data/uploads/cd_curso.pdf

• ninguna [ Ferman DunklerRitter]. (2020, 30 junio). Análisis, Señales y Sistemas Clase 22: La Transformada Z [Vídeo]. YouTube.

https://www.youtube.com/watch?v=FsSBdfa1XEo

• Ornelas Tellez, F. (2016a). Modelado de Sistemas de Control Digital (1.a ed., Vol. 1). independiente.

http://dep.fie.umich.mx/~fornelas/data/uploads/cd_curso.pdf

• tok.wiki. (s. f.). Tiempo discreto y tiempo continuo. Hmong. Recuperado 31 de julio de 2022, de

https://hmong.es/wiki/Discrete_signal

16