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TEORIA DE CONTROL 1 MSC.

Walter Orozco

1
CONTROL DIGITAL
Paul Guillen Montero
freddypaulguillenmontero@hotmail.com
Marcelo Pea Caizares
taumau894@hotmail.com
Universidad Politcnica Salesiana
RESUMEN: El siguiente trabajo tiene como objetivo
dar una explicacin a los sistemas de control digital
en los cuales se utiliza seales discretas obtenidas
atreves de un muestreador a partir de una seal
continua y se estudian en el plano z (transformada z).

PALABRAS CLAVE: muestreador, retenedor.

1. INTRODUCCIN
El control automtico no se habra podido desarrollar
sin la aparicin de los computadores digitales, los
cuales sirven como compensadores o controladores
en un sistema de control realimentado. Puesto que el
computador recibe datos solo en intervalos
especficos, es necesario desarrollar un mtodo para
describir y analizar el comportamiento de los
sistemas de control por computador. El sistema del
computador utiliza datos muestreados en intervalos
pre especificados que se puedan transformar en el
dominio s (jw) y, despus, en el dominio z mediante
la relacin


Se puede utilizar la transformada z de una funcin de
transferencia para analizar la estabilidad y la
respuesta transitoria de un sistema. Estos sistemas
trabajan con un computador y un actuador de
manera conjunta para conseguir una serie de
objetivos.


2. SEALES DIGITALES
En un sistema te tiempo continuo las seales vienen
representadas por funciones continuas como en la fig.
1 (a). En un sistema discreto o digital sin embargo se
representan como secuencias discretas como en la
fig. 1 (b). Esas secuencias discretas son una serie de
nmeros que provienen de tomar los valores
instantneos de seales analgicas en instantes de
tiempo concretos es lo que se denomina muestreo.
Esos instantes suelen ser equidistantes por un tiempo
T que se denomina periodo de muestreo, a cada uno
de los valores obtenidos se les denomina muestras y
se identifican por su nmero de muestra k.

Fig. 1 ejemplos de seales a. Seal de tiempo
continuo b. Seal de tiempo discreto
La eleccin del periodo de muestreo es muy
importante puesto que un valor demasiado grande
hace que se pierda informacin cuando se muestrean
seales rpidas.

3. SISTEMAS DE DATOS
MUESTREADOS

Los computadores que se emplean en sistemas de
control estn interconectados al actuador y al proceso
por medio de convertidores de seales. La salida del
computador se procesa mediante un convertidor
digital a analgico. El periodo de muestreo es igual
para los datos que entran y los que salen del
computador.









fig. 2 Diagrama de bloques de un sistema bsico de
control digital



fig. 3 Muestreador
TEORIA DE CONTROL 1 MSC. Walter Orozco

2
Como podemos ver en la figura 2 la entrada de
referencia es una secuencia de valores r(kT), las
variables r(t), m(t) y u(t) son seales discretas,
mientras que m(t) y p(t) son funciones continuas en
el tiempo.
El muestreador es bsicamente un interruptor que
cierra cada T segundos por instante de tiempo. En la
fig. 3 podemos ver un muestreador ideal donde la
entrada es r(t) y la salida es r*(t), donde nT es el
tiempo de muestreo hasta ese momento y el valor
correspondiente de r*(t) es r(nT). Entonces se tiene
que r*(t) = r(nT)(t-nT), donde es la funcin de
impulso.
Para dejar claro el concepto de muestreador
considere la seal continua de la fig. (4a) la cual
entra al muestreador y cuya salida es una cadena de
impulsos desde un tiempo t=0 espaciados T
segundos y de una amplitud r (kT) fig. (4b)
fig.4 respuesta de un muestreador. a) Seal continua,
b) seal muestreada.
Como podemos ver la respuesta muestreada es una
cadena de impulsos.
Para poder obtener la funcin contina a partir de los
datos muestreados hacemos uso de un retenedor el
mismo que guarda un valor hasta el siguiente dato,
cuando el periodo T es pequeo comparado con los
cambios transitorios de la seal misma el
muestreador y el retenedor pueden seguir la seal
con exactitud.
4. ANLISIS DE ESTABILIDAD
EN EL PLANO Z
Un sistema muestreado es estable si todos los polos
de la funcin de transferencia de lazo cerrado T(z)
estn dentro del circulo unitario en el plano z.
Esto se da debido a la siguiente relacin:
( )T j T s
e e z
e o +
= =
.
[1]
La cual se puede escribir como:
T
e z
. o
=
[2]
Y en la parte izquierda del plano s, <0, por tanto la
magnitud de z varia solo de 0 a 1. Debido a esto
podemos concluir que el eje imaginario del plano s
equivale a una circunferencia en el plano z, y su
interior corresponde a la mitad izquierda del plano s.
5. SISTEMAS DE DATOS
MUESTREADOS EN LAZO
CERRADO.
Para hacer referencia a sistemas de datos
muestreados en lazo cerrado vamos considerar el
sistema de la fig. 5


Fig. 5 sistema muestreado en lazo cerrado
La funcin de transferencia en lazo cerrado
(utilizando la reaccin de diagrama de bloques) es:
()
()
()
()
()

Donde G(z) es la transformada Z de G(s) =
Go(s)Gp(s) es un retenedor de orden cero y Gp(s) es
la funcin de transferencia de la planta, fig. 5.
5.1. Respuesta de un sistema en Lazo
cerrado.
Se ha obtenido la transformada z del modelo de la fig.
5 que est en la fig. 6, por lo tanto se tiene que:




fig.6 sistema de control realimentado con
realimentacin unidad

()
()

()
()
[3]
En ejem. 1 mencionado anteriormente se obtuvo G(z)
como se muestra en la fig. 5 cuando T=1 seg.
Sustituyendo G(z) en la ecuacin [ 3] se tiene
()
()



Entonces como la entrada es un escaln unitario se
tiene:
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3
()


(Transformada Z del escaln
unitario)
()
(

( )
(

)

()
( )
( )(

)

()

)

Esta es la salida Y(z) del sistema.
Completamos la divisin en Matlab y tenemos
()

...

fig.7 respuesta de un sistema de segundo orden
En la fig.7 se muestran los valores de y(kT) (rojo)
representados por los cuadrados, se contrasta con la
respuesta de un sistema continuo (cuando T=0) (gris).
El tiempo de estabilizacin del sistema muestreado
es dos veces mayor que el del sistema continuo.
6. LUGAR DE LAS RACES DE
SISTEMAS DE CONTROL
DIGITAL
Se considera la funcin de transferencia del sistema
que se muestra en la figura 13.26 se recuerda que
G(s) = Go(s)Gp(s). La funcin de transferencia en
lazo cerrado es:
()
()

()()
()()

a. El lugar de las races comienza en los polos
y termina en los ceros.
b. El lugar de las races que est en el eje real
deja a la izquierda un nmero impar de polos
y ceros.
c. El lugar de las races es simtrico respecto
al eje horizontal.
d. El lugar de las races puede partir del eje
real y puede regresar al eje real. Los puntos
de ruptura y de entrada se determinan
mediante la ecuacin
(
()
()
) ()
Entonces se obtiene la
solucin de
()


e. Dibujar el lugar de las races que
satisface.
()()
O (|()()|)
(()())



La ecuacin caracterstica es:
()()
Que es anloga a la ecuacin caracterstica para el
anlisis en el plano s de KG(s), Por lo tanto, se puede
dibujar el lugar geomtrico de las races para la
ecuacin caracterstica del sistema muestreado
cuando K varia.
EJEM.1 LUGAR DE LAS RACES PARA
UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Se considera el sistema de segundo orden que se
muestra en la figura 8 con D(z)=1 y ()


entonces se obtiene:
()


( )
( )


Sea y se dibuja el lugar de las races. Ahora
se tiene
()
( )
( )



Fig.8 Sistema de lazo cerrado con un controlador
digital
Y los polos y los ceros son los que se muestran en el
plano z en la figura 9. La ecuacin caracterstica es
()
()
()


Suponiendo z = y despejando K se obtiene
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4

( )


()

Fig.9 lugar de las races del ejemplo 2
Entonces se obtiene la derivada
()

y se
calculan las races como

Como se muestra en
la figura 13.27, el lugar refleja os polos en

y
vuelve a entrar en

El sistema presente
siempre dos races fuera del circulo unidad y es
siempre estable para todo K>0
Ahora se regresa al diseo del controlador digital D(z)
para lograr la respuesta especificada utilizando el
mtodo del lugar de las races. Se seleccionar un
controlador
()



Se utiliza (z-a) para cancelar un polo en G(z) que
yace en el eje real positivo del plano z. Despus se
selecciona (z-b) de manera que el lugar de las races
del sistema compensado origine un conjunto de
races complejas en un punto deseado dentro del
circulo unidad en el plano z.
7. IMPLEMENTACIN DE
CIRCUITOS DIGITALES
Para la explicacin de esta implementacin
vamos a considerar un controlador PID con una
funcin de transferencia en el dominio de
Laplace:
( )
( )
( ) s K
s
K
K s G
s X
s U
c
+ + = =
3
2
1

Para la implementacin de este controlador usamos
una aproximacin para la derivada e integral.
Para el tiempo derivativo se utiliza la regla de la
diferenciacin hacia atrs
( ) ( ) ( ) | | ( ) T k x kT x
T dt
dx
kT u
kT t
1
1
= =
=


De donde su transformada z es:
( )
( )
( )
( )
( ) z X
Tz
z
z X
T
z
z U
1 1
1

=

La integracin de x(t) se la puede representar
mediante una integracin rectangular hacia adelante
en t=kT
( ) ( ) | | ( ) kT Tx T k u kT u + = 1

Donde u(kT) es la salida del integrador en t=kT. Y su
transformada z es:
( ) ( ) ( ) z TX z U z z U + =
1


Su funcin de transferencia es:
( )
( ) ( ) 1
=
z
Tz
z X
z U


De donde la funcin de transferencia en el plano z de
controlador PID es
( )
( )
( )
Tz
z
K
z
T K
K z G
c
1
1
3
2 2
1

+ =



8. CONCLUSIONES
El uso de un computador digital como dispositivo de
compensacin para un sistema de control de lazo
cerrado ha aumentado a medida que el precio y la
confiabilidad de los computadores se han mejorado.
Un computador sirve como herramienta fundamental
para completar muchos clculos mediante el intervalo
T de muestreo y para proporcionar una seal de
salida que se usa para el actuador.
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En la actualidad la industria en general para procesos
qumicos, control areo etc. tiene procesos de control
por computadora.
La transformada Z es la herramienta matemtica
adecuada para analizar la estabilidad y la repuesta
del sistema muestreado
La transformada Z es una generalizacin de la
transformada de Fourier en tiempo discreto con
ventajas similares y sirven para el anlisis de seales
y sistemas en tiempo discreto.
La transformada z unilateral puede utilizarse para
resolver ecuaciones en diferencias con condiciones
iniciales
Es factible utilizar la transformada z bilateral para
analizar seales y sistemas no causales y estas se
calculan mediante propiedades de transformada z
unilateral.
El algebra de bloques es utilizada de la misma forma
para seales de tiempo discreto y para seales de
tiempo continuo.
Un muestreador es un dispositivo que acta como un
interruptor para discretizar una seal continua es
esencialmente importante que el periodo de muestreo
es decir el tiempo que demora el interruptor en
cerrarse sea pequeo conforme los cambios de la
seal con respecto al tiempo.
El retenedor es un dispositivo capas de guardar un
valor, es utilizado para hacer el proceso inverso del
muestreador.
Los sistemas muestreados se representan mediante
ecuaciones en diferencias los mismos que se
resuelven utilizando la transformada z.
El plano z es utilizado para sistemas en tiempo
discreto y el plano s es utilizado en sistemas de
tiempo continuo y son homlogos a sus
transformadas utilizadas: Laplace y Z
El dominio de frecuencia compleja en trminos de z
tiene propiedades similares a las del dominio s de
Laplace.

9. bibliografa
PEARSON, Richar C. Dorf, Robert U.
Bishop, Sistemas de control moderno, 10ma edicion.
McGrawHill, M.J.Roberts, Senales y sistemas,