INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA

MECANICA Y ELECTRICA
UNIDAD ZACATENCO
Profesor: Vega Macotela Leonardo Gabriel

Materia: Modelado de Sistemas

Grupo: 4AM3
Alumno: Argumedo Garcia Alejandro
Practica 2:
“Sistemas Sud-Amortiguados de Segundo Orden”
 Bases:
Tenemos 5 casos de funciones de transferencia, los cuales recaen en el caso general, pero en todos
dependemos de parámetros dados o conocidos.

Caso con una entrada escalón unitario:

Casos con una entrada diferente a escalón unitario:

Caso General:
Dichos sistemas dependen de ciertos parámetros dados o conocidos dependiendo la situación del
problema, estos son:
• Wn (Omega n) = Frecuencia Natural
• Wd (Omega d) = Frecuencia Amortiguada
• ξ (Xi) = Relación de Amortiguamiento con un valor 0 < ξ < 1, para que sea sub-amortiguado.
• ts o tr = Tiempo de Subida o Retardo
• tp = Tiempo pico
• Mp = Máximo Sobre Impulso
• Tss = Tiempo de Establecimiento
• VE = Valor de establecimiento

Y para cada caso tenemos diferentes despejes para encontrar dichos parámetros, pero para los ejemplos
trabajados en laboratorio usamos los siguientes:
 Desarrollo:
En el laboratorio desarrollamos el código para cualquier función de transferencia de segundo orden
en los entornos (software) de Matlab y Simulink.
Ingresamos los despejes a Matlab, creando las variables para guardar el resultado y sustituyendo
como su fueran formulas, respetando el orden, y cuidando el uso de caracteres adecuadamente (uso
adecuado de símbolos aritméticos, constantes y paréntesis), por último ejecutamos el programa, de
esta manera hacemos los cálculos en la computadora y evitamos el uso de calculadora (no se hace
a mano).

Después de hacer el código en Matlab, pasamos el entorno de Simulink donde en la barra

seleccionamos “Library Browser” y empezamos a navegar en dichas pestañas “Step”, “Continuous”,
“Sinks”, para buscar las herramientas de Simulink y formar la función de transferencia:
Configuramos cada parámetro de la función de transferencia dando clic en símbolo correspondiente,
en “Step” configuramos la entrada de dicho sistema y hasta que valor queremos que finalice:

En “Continuous” seleccionamos el numerador y denominador que previamente calculamos en

nuestro código en Matlab para la función de transferencia:
En “Sinks” nos vamos al Scope y vemos la señal obtenida de dicho sistema:

Por último revisamos la solución de dicho sistema en la señal obtenida:

De esta última señal observamos que valúa la función de transferencia hasta 5 y que su valor
máximo ronda en 1. Tanto para el primer y segundo instante de tiempo.
 Prácticas en el Laboratorio:
➢ Problema 1:
Solo nos dan el valor de Wn = 10, ξ = 0.5 y las constantes.
Código:
% Programa 1
clc
clear all

%Funciones de Transferencia de Segundo Orden

wn=10
xi=0.5
numsis = [wn^2]
densis=[1 2*xi*wn wn^2]
sis=tf(numsis,densis)
wd=wn*sqrt(1-((xi)^2))
theta= atan(wd/(xi*wn))
ts=(pi-theta)/wd
tp=pi/wd
Mp= exp((xi*pi/(sqrt(1-(xi)^2))))
ts1=4/(xi*wn)
d2=0.02
ts2=-(log(d2*sqrt(1-((xi)^2))))/(xi*wn)

%Comprobamos la salida con la grafica obtenida.

Valores Obtenidos:
 Función de Transferencia Obtenida:

Señal Obtenida:

De esta ultima señal observamos la función en un primer y segundo instante (T1, T2) y el valor de
dicha función valuada en ese instante.
 ➢ Problema 2:
Solo nos dan el valor de tp = 0.16, su valor valuado en ese instante Y(tp) = 1.72 y las constantes.
Código:
% Programa 2
clc
clear all

%Funciones de Transferencia de Segundo Orden

%Ejercicio dado tp y su valor en ese instante:

%tp = 0.16 s, Y(tp) = 1.72

tp= 0.16
Mp = 1.72 - 1
wd = (pi)/tp
xi = -(log(Mp))/(sqrt((pi^2)+(log(Mp)^2)))
wn=wd/sqrt(1-xi^2)
numsis = [wn^2]
densis=[1 2*xi*wn wn^2]
sis=tf(numsis,densis)
theta= atan(wd/(xi*wn))
ts=(pi-theta)/wd
ts1=4/(xi*wn)

%Comprobamos la salida con la grafica obtenida.

Valores Obtenidos:
 Función de Transferencia Obtenida:

Señal Obtenida:

De esta última señal observamos la función en un primer y segundo instante (T1, T2) y el valor de
dicha función valuada en ese instante.

En este último caso podemos observar que el tiempo pico de 0.16s, el valor de dicha función valuada
en ese punto es de 1.72.
 Conclusiones:

Tal y como hemos podido comprobar en esta práctica implementamos nuestros conocimientos
previamente adquiridos en clase sobre los sistemas sud-amortiguados de segundo orden para cada
caso, así como los despejes de los parámetros necesario para poder modelar dicha función de
transferencia.
Para ilustrar mejor los resultados al acercarnos al software implementado en la industria como lo es
el entorno de Matlab y Simulink podemos tener un gran apoyo de calculo al realizar el código en
Matlab y un “the bugger” fiel para saber el comportamiento de la señal de salida de dicho sistema.
Gracias a todo lo anterior podemos deducir que es imprescindible tener una forma rápida y eficaz de
proponer modelos a sistemas en base a solo ciertas características de nuestro entorno día a día. Ya
que dichos parámetros siempre van a variar y es necesario saber interpretarlos de una manera
rápida y adecuada.

Por último es importarte mencionar que el trabajo en conjunto para conocer dichos entornos de
desarrollo y cómo manejarlos adecuadamente de manera visual o práctica, así como la
interpretación de nuestro entorno y sus posibles soluciones. Es imprescindible en la industria como
parte del desarrollo integral de un ingeniero eficaz en control y automatización.