UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER FACULTAD DE INGENIERIA CONTROL DISCRETO

LABORATORIO No. 1 - CONVERSIN DE SEALES Y SISTEMAS CONTINUOS A DISCRETOS USANDO MATLAB

1 -

OBJETIVOS Familiarizar al estudiante con el uso del programa desarrollado por MathWorks Inc., denominado MATLAB.

Analizar la diferencia de resultados obtenidos en la conversin de sistemas continuos a discretos utilizando diferentes paquetes computacionales, en este caso MATLAB.

FUNDAMENTO TEORICO

2.1.

MATLAB

MATLAB es un sofisticado lenguaje de programacin codificado en C, basado en matrices para clculos cientficos y de ingeniera. El nombre MATLAB es el acrnimo de: MATrix LABoratory.

MATLAB:

Trabaja esencialmente con matrices numricas rectangulares (que pueden

tener elementos complejos), lo cual implica el uso de vectores fila o columna. Por esta razn este paquete tiene una proyeccin hacia el control moderno (descrito en variables de estado) y es til para ilustrar las relaciones existentes entre la tcnica clsica y la moderna del anlisis de sistemas. Para ello, contiene un conjunto de rutinas de propsito general que permiten modelar, analizar y simular cualquier tipo de sistema dinmico. Muchas libreras (Toolboxes) de propsito especfico han sido desarrolladas, as por ejemplo: Sistemas de

Control, Procesamiento de Seales, Optimizacin, Identificacin de Sistemas, Lgica Fuzzy, Redes Neuronales, entre otras.

MATLAB es un sistema abierto ya que el usuario puede editar sus propias funciones especficas, las mismas que son guardadas a manera de macros o programas denominados archivos.m porque son almacenados en las libreras de MATLAB mediante archivos ASCII con la extensin .m. 2.2 FUNCIONES PARA ANALISIS DE SISTEMAS EN MATLAB

MATLAB posee una variedad de funciones que permiten hacer el anlisis de sistemas de control. Las principales funciones que se emplean se muestran a continuacin:

Creacin de modelos: tf feedback pade residue ss2tf tf2ss zpk funcin de transferencia. realimenta el sistema con otra funcin. aproximacin de Pad para retardo de tiempo. desarrollo en fracciones parciales. conversin de espacio de estado a funcin de transferencia. conversin de funcin de transferencia a espacio de estado. ceros polos y ganancia.

Respuesta en el tiempo: step impulse initial lsim respuesta paso respuesta impulso condicin inicial para respuesta continua simulacin continua para entradas arbitrarias

Respuesta de frecuencia: bode diagramas de Bode

nichols nyquist margin ngrid

diagrama de Nichols diagrama de Nyquist margen de fase y ganancia grilla en el diagrama de Nyquist

Sistemas Discretos: c2d d2c d2d ssdata tfdata dstep dbode transforma un sistema continuo a un discreto transforma un sistema discreto a un continuo cambia el tiempo de muestreo de un sistema discreto rpido acceso a los datos de variables de estado rpido acceso al numerado y denominador de la funcin de transferencia. respuesta paso de un sistema discreto diagramas de Bode de un sistema discreto

2.5 SISTEMAS DE DATOS MUESTREADOS

Los sistemas de datos muestreados son aquellos en los que se tienen seales continuas y discretas. El caso que se ilustra en la figura 1 es el de un sistema de control digital directo (DDC) en el cual se muestrea el error continuo e(t) a travs de una conversin anloga a digital A/D, con lo que se obtiene la seal discreta e(kT), para con esa informacin calcular la ley de control u(kT) mediante el computador (PC) conectado en lnea (on-line). Para aplicar a la planta la seal de control ha de utilizarse un dispositivo de retencin de orden cero (ZOH) que constituye un conversor de digital a anlogo D/A.

Figura 1. Sistema de control digital directo.

Mediante la funcin de transferencia se puede modelar el sistema de datos muestreados segn el diagrama de bloques de la figura 2, la cual, utilizando la transformada z se reduce al diagrama de la figura 3, en el cual se tiene el modelo de un sistema discreto.

Figura 2. Diagrama de bloques del sistema de la figura 1.

Utilizando la transformada z:

Figura 3. Diagrama de bloques discreto.

Donde:

Gc(z) = Funcin de transferencia del control. En esta temtica de sistemas de datos muestreados se pueden considerar tres aspectos fundamentales: Discretizacin de sistemas continuos y la simulacin de sistemas discretos, analizada anteriormente. Adquisicin de datos (muestreo). Salida de datos (del computador hacia la planta).

2.6

ADQUISICION Y SALIDA DE DATOS

La figura 1 muestra el esquema de una unidad de control en tiempo real. Entre el computador y el proceso se tiene el sistema de adquisicin y salida de datos, que para el presente caso, est conformado por una tarjeta de conversin analgica a digital A/D y conversin digital a analgica D/A. El computador ms la interfaz de adquisicin y salida de datos y el software necesario, conforman la unidad de control en tiempo real. Una vez que se adquieren los datos requeridos, el procesamiento de informacin puede hacerse en lnea o fuera de lnea, para: Instrumentacin inteligente (monitoreo de la planta). Procesamiento digital de seales. Identificacin de sistemas. Control en tiempo real.

El software para instrumentacin y control en tiempo real puede ser LabVIEW, INTOUCH. Actualmente el Laboratorio de Control dispone del paquete LabVIEW con el software para el manejo de una tarjeta de adquisicin y salida de datos.

EJEMPLO DE AYUDA: CONVERSIN USANDO c2dm Existe una funcin en Matlab llamada c2dm que convierte un sistema continuo dado (ya sea como funcin de transferencia o espacio de estado) a sistema discreto usando el retenedor de orden cero. Los comandos bsicos para esta c2dm es uno de los siguientes. [numDz,denDz] = c2dm (num,den,Ts,'zoh') [F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh')

El tiempo de muestreo (Ts en seg/muestra) debera ser ms pequeo que 1/(30*BW), donde BW es la frecuencia del ancho de banda (bandwidth frequency) del sistema de lazo cerrado.

Funcin de transferencia Supongamos que se tiene la siguiente funcin de transferencia continua:

M = 1 kg b = 10 N.s/m k = 20 N/m F(s) = 1 Asumiendo que la frecuencia de ancho de banda (bandwidth frequency) de lazo cerrado es mas grande que 1 rad/seg, escogeremos el tiempo de muestra (Ts) igual a 1/100 seg. Ahora, crear u nuevo m-file e introducir los siguientes comandos. M=1; b=10; k=20; num=[1]; den=[M b k]; Ts=1/100; [numDz,denDz]=c2dm(num,den,Ts,'zoh') A partir de estas matrices, la funcin de transferencia como puede ser escrita ? Espacio de Estado Supongamos que tenemos el siguiente modelo continuo en la forma de espacio de estado

Todas las constantes son las mismas de antes El siguiente m-file convierte el modelo continuo de espacio de estado anterior a un modelo de espacio de estado discreto. M=1; b=10; k=20;

A=[0 1; -k/M -b/M];

B=[ 0; 1/M]; C=[1 0]; D=[0]; Ts=1/100; [F,G,H,J] = c2dm (A,B,C,D,Ts,'zoh') Escribir el espacio de estado discreto que resulta.

OBTENER SEALES DISCRETAS Se le recomienda hacer esta parte de la prctica en un archivo *.m. Antes de continuar borre todos los valores que se encuentran almacenados en memoria: >>clear Esta instruccin tambin puede emplearse para borrar una sola variable. Por ejemplo: >>clear w o ms de una variable: >>clear x, v1, v2

Para generar una seal discreta en el tiempo x[n], primero se debe definir un vector ndice temporal 'n' apropiado. Por ejemplo, para producir una curva exponencial decreciente x[n]=0.9n en el intervalo escriba: >>n=[-10:10] La curva exponencial decreciente x[n] se obtiene escribiendo: >>x=(0.9).^n; Donde '.^ ' representa la operacin de elevar 0.9 a cada uno de los elementos de n. A continuacin grafquela. >>stem(n,x) Obtenga una exponencial creciente: >>w=(1.11).^n; Grafquela: >>stem(n,w) Genere y grafique la seal par x3[n]=0.9|n|. >>x3=(0.9).^abs(n); >>stem(n,x3); Calcule y grafique la senoidal compleja y[n]=ejn/5-/3. >>y=exp(j*pi*n/5-pi/3); >>stem(n,y);

TRABAJO PREPARATORIO

3.1

Consulte sobre los mtodos utilizados para realizar la conversin de funciones de transferencia continuas a discretas.

3.2 Obtenga la funcin de transferencia discreta analticamente con los mtodos consultados en el literal 3.1 y el modelo a ecuacin de diferencias del circuito de la figura 4. Utilice un periodo de muestreo adecuado. Considere R = 20 K , C = 100 F

Figura 4. Circuito serie RC

3.3

Obtenga el equivalente discreto de las siguientes funciones de transferencia:

a)

b)

c)

3.4

Sea el sistema:

. Determine la ganancia para que el

sistema satisfaga un MP = 20%. Determine la respuesta en el tiempo y obtenga sus caractersticas. Para T = 0.05 s., determine los polos en lazo cerrado del sistema discreto y la respuesta del sistema discreto. Determine los rangos de variacin de k para estabilidad de los sistemas continuos y discretos.

TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1 Comprobar los resultados obtenidos en el literal 3.2 4.2 Grafique la respuesta en lazo abierto y en lazo cerrado de los sistemas dados por las siguientes funciones de transferencia: a) 4.2 Encontrar el equivalente discreto de: b)

Para T = 1. 4.3 Para la funcin de transferencia

Encontrar la respuesta a un escaln en lazo cerrado para 25 periodos de muestreo. Utilizar el comando DSTEP.

4.4 Obtener la misma respuesta del numeral anterior, pero utilizar esta vez el comando DLSIM.

INFORME

5.1 Presente los resultados obtenidos en la parte experimental. 5.2 Comentarios y conclusiones.

BIBLIOGRAFIA

The Math Works Inc., Manuales MATLAB 6.5. OGATA. Katsuhiko. Problemas de Ingeniera de Control Utilizando MatLab. Prentice Hall Madrid Espaa 1998.