UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE MÉXICO

FACULTAD DE INGENIERÍA

DEPARTAMENTO DE CONTROL Y ROBÓTICA

SEÑALES Y SISTEMAS

Profesora:
Dra. Verónica Iraís Solís Tinoco

PRACTICA N°4
Transformada Z y aplicaciones a sistemas de tiempo discreto.

Numero de Brigada: 3
Nombre de Integrantes
1 De León López Alexis
2 Romero Zamorano Rosa Jennifer
3 Victoria Correa Laysha Daniela

Semestre 2024-1 Fecha de entrega:

26 /10/2023
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1. Objetivo de la práctica
❖ El alumno aplicará el concepto de función de transferencia en sistemas
discretos.
❖ El alumno aplicará algunas herramientas de análisis de sistemas discretos.

2. Resumen por cada integrante de equipo.

De León López Alexis

El laboratorio nos ayudó a entender bien la utilidad de la Transformada Z al
momento de estabilizar un sistema, un pequeño contratiempo fue que una parte
de la práctica fue realizada en línea. Pudimos analizar sistemas en tiempo discreto
y se hizo el uso de los métodos analíticos de la transformada Z y el método de las
diferencias finitas, para obtener la función de transferencia. Al trabajar con
ecuaciones diferenciales y diferencias de ecuaciones facilitamos el trabajo con uso
de software especializado para calcular y graficar el comportamiento de los
sistemas.

Romero Zamorano Rosa Jennifer

En la práctica se reforzarán los conocimientos adquiridos del tema de Función de
Transferencia, tanto en tiempo continuo como discreto.
Partiremos de una ecuación diferencial de segundo orden, para posteriormente
aplicar transformada de Laplace y transformada Z, obtener las Funciones de
Transferencia y analizar su utilidad en el modelado de sistemas.
Haremos uso de software para poder visualizar gráficamente el comportamiento
de estas funciones y cómo logran aproximarse al sistema de entrada.

Victoria Correa Laysha Daniela

En las siguientes actividades comenzaremos con un circuito RLC en el dominio del
tiempo continuo y su posterior discretización. Esto implica el análisis de una
ecuación diferencial de segundo orden que modela su comportamiento, y cómo
esta representación se adapta al entorno discreto.
Luego, nos adentraremos en el mundo de las funciones de transferencia, primero
en el dominio continuo y luego en el dominio discreto. Estudiaremos cómo estas
funciones se relacionan y cómo el periodo de muestreo afecta la precisión de la
discretización. Además, explicaremos una técnica que permite obtener la función
de transferencia de tiempo discreto a partir de la versión continua del sistema
utilizando un diferenciador discreto.

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En el contexto del control discreto de sistemas de tiempo continuo, analizaremos
un sistema lineal e invariante en el tiempo. Evaluar su estabilidad y comprender
su respuesta al escalón nos proporcionará una visión más amplia de cómo estos
conceptos se aplican en situaciones prácticas.
A medida que avanzamos en estas actividades, discutiremos la importancia de la
conversión de señales de tiempo continuo a tiempo discreto y su relevancia en el
mundo digital actual. También, abordaremos la relación entre las transformadas
de Laplace y Z, y cómo caracterizar la estabilidad en sistemas de tiempo continuo
y tiempo discreto en el contexto de funciones de transferencia.

3. Introducción

En el ámbito de la teoría de sistemas y señales, los sistemas de tiempo discreto

lineales, invariantes en el tiempo y causales desempeñan un papel central. Estos
sistemas son fundamentales en numerosas aplicaciones de la ingeniería y las ciencias,
como el procesamiento de señales digitales, el control digital y la comunicación
digital. Su importancia radica en su capacidad para representar y manipular señales
discretas en instantes uniformes de tiempo, lo que se logra mediante el proceso de
muestreo.

La conversión de señales analógicas a digitales y viceversa se lleva a cabo a través de

convertidores análogo-digitales (CAD) y digitales-analógicos (CDA). Estos
dispositivos permiten la transición entre el mundo continuo y discreto, lo que es
esencial en la actual era digital. Convertir señales continúas x(t) a señales digitales es
considerar muestras de x(t) en instantes uniformes de tiempo 𝑡 = 𝑛𝑇𝑠, 𝑜,
𝑥(𝑛𝑇𝑠) = 𝑥(𝑡)|𝑡=𝑛𝑇𝑠 dónde n es un número entero y 𝑇𝑠 Es el periodo de muestreo.

En este contexto, se explorarán sistemas de tiempo discreto que poseen propiedades

fundamentales, como la linealidad, la invarianza en el tiempo, la estabilidad y la
causalidad. Estos sistemas se pueden representar mediante ecuaciones en diferencias,
que son el equivalente discreto de las ecuaciones diferenciales en sistemas de tiempo
continuo. Estas ecuaciones relacionan la entrada y la salida del sistema, lo que
permite comprender su comportamiento y sus propiedades específicas que relacionan
a x[n] con y[n], de acuerdo a la siguiente expresión:

𝑁−1 𝑀−1
𝑦[𝑛] + ∑ 𝑎𝑘𝑦[𝑛 − 𝑘] = ∑ 𝑏𝑚𝑥[𝑛 − 𝑚], 𝑛 ≥ 0
𝑘=1 𝑚=0

Además, utilizaremos la transformada Z, una herramienta poderosa en el análisis de

sistemas de tiempo discreto. La transformada Z se aplica a las ecuaciones en

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diferencias, lo que nos permite obtener una representación en el dominio Z de la
respuesta del sistema a una señal de entrada. Esta representación se divide en dos
componentes: la respuesta forzada, que depende de la entrada, y la respuesta libre,
que se relaciona con las condiciones iniciales del sistema.

𝑋(𝑧)𝐵(𝑧) 𝐼0(𝑧)
𝑌(𝑧) = 𝐴(𝑧)
+ 𝐴(𝑧)

Depende de los componentes, primero de los efectos de la entrada del sistema y es la

transformada Z de la respuesta forzada y la segunda componente es debida a las
condiciones iniciales, por lo que se trata de la transformada Z de la respuesta libre.
Aplicando la transformada Z a ambos miembros se obtiene:

𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧)𝐻(𝑧)
Por lo que la función de transferencia también se puede interpretar como la
transformada Z de la respuesta de un sistema a la muestra unitaria. La función de
transferencia permite determinar la salida del sistema para cualquier entrada
arbitraria, la respuesta forzada. La estabilidad de los sistemas de tiempo discreto por
la cual puede ser caracterizada
por medio de la evaluación de las raíces del polinomio del denominador A(z) de la
función ́ de transferencia, los cuales son los polos del sistema. Para que el sistema sea
estable se requiere que los polos estén contenidos en el círculo unitario del plano
complejo z, o bien, que la magnitud de los polos sea menor a la unidad.

4. Materiales
❖ Software
Matlab-Simulink 2022A

5. Metodología experimental y discusión de resultados

Aproximación de sistemas de sistemas de tiempo continuo por sistemas de tiempo

discreto.
De ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencias y de función de transferencia
en tiempo discreto a función de transferencia en tiempo continuo.

Considere un circuito RLC como el mostrado en la Figura 34, cuyo comportamiento,

considerando como entrada el voltaje Vg(t) de la fuente y como salida el voltaje en el
capacitor Vc(t), está dado por la ecuación diferencial de segundo orden:

2
𝑑 𝑉𝑐(𝑡)

𝑑𝑡
2 +
𝑅
𝐿 ( 𝑑𝑉𝑐(𝑡)
𝑑𝑡 )+ 1
𝐿𝐶
𝑉𝑐(𝑡) =
1
𝐿𝐶
𝑉𝑔(𝑡) , 𝑉𝑐 (0) = 𝑉𝑐0
𝑑𝑉𝑐
𝑑𝑡
(0) = 𝑉'𝑐0

4
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𝑅 1
considere que: 𝐿
= 1𝑦 𝐿𝐶
=5

● Resuelva la ecuación diferencial utilizando los métodos analíticos disponibles en el

software especializado que esté utilizando, escriba la solución y grafíquela, muestre
los resultados:

Figura 1. Desarrollo en Matlab

Figura 2. Salida del desarrollo en Matlab

5
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Figura 3. Gráfica

● Considerando un periodo de muestreo de Ts = 1 y utilizando el método de

discretización mediante diferencias finitas, encuentre la ecuación en diferencias
asociada y resuelvalá utilizando el método de recurrencia.

SOLUCIÓN:
Recordando …

Tenemos que:
2 + (1*1) 3
𝑐1 = 2 = 7
1 + (1*1) +(5*1 )

1 1
𝑐2 = 2 = 7
1 + (1*1) +(5*1 )

2
1 5
𝑑0 = 2 (5) = 7
1 + (1*1) +(5*1 )

6
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Finalmente:
3 1 5
𝑦[𝑛] − 7
𝑦[𝑛 − 1] + 7
𝑦[𝑛 − 2] = 7
𝑥[𝑛]

¿Para T = 0.0001?
SOLUCIÓN:

Tenemos que:
2 + (1*0.0001) −8
𝑐1 = 2 = 1. 99𝑥10
1 + (1*0.0001) +(5*0.0001 )

1
𝑐2 = 2 = 0. 99
1 + (1*0.0001) +(5*0.0001 )

2
0.0001 −8
𝑑0 = 2 (5) = 4. 99𝑥10
1 + (1*0.0001) +(5*0.0001 )

Finalmente:
−8 −8
𝑦[𝑛] − 1. 99𝑥10 𝑦[𝑛 − 1] + 0. 99𝑦[𝑛 − 2] = 4. 99𝑥10 𝑥[𝑛]

● Obtenga la función de transferencia del sistema de tiempo continuo.

SOLUCIÓN:
Recordando …

Tenemos que:
𝑏0 = 5
𝑎1 = 1
𝑎0 = 5

Finalmente:
5
𝐻(𝑠) = 2
𝑠 +𝑠+5

7
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● Utilizando Ts = 1:
a) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto de la ecuación en
diferencias que resultó en el punto anterior.

SOLUCIÓN:
Recordando …

Tenemos que:
5
𝑑0 = 7
3
𝑐1 = 7
1
𝑐2 = 7

Finalmente:
5 2
7
𝑧
𝐻(𝑧) = 2 3 1
𝑧 − 7 𝑧+ 7

b) Obtenga la función de transferencia de tiempo discreto a partir de la función

de transferencia de tiempo continuo del sistema utilizando un diferenciador
discreto, ¿cómo son las funciones de transferencia obtenidas en este punto y
el anterior? ¿qué puede concluir?

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Figura 4. Desarrollo en Matlab

Figura 5. Salida del desarrollo en Matlab

● Grafique en una sola figura la respuesta al impulso del sistema de tiempo continuo, y
la aproximación de tiempo discreto.

Figura 6. Gráfica

● Disminuya el tiempo de muestreo hasta obtener una aproximación adecuada de la

respuesta del sistema y grafique la comparación. ¿Qué aproximación resultó mejor?

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Tiempo de Gráfica H(z)
muestreo

T=0.5

T=0.3

T=0.05

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Control discreto de un sistema de tiempo continuo.
● Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo representado por la siguiente
función de transferencia:
1
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+3)

● Determine la estabilidad del sistema.

Para determinar la estabilidad del sistema obtenemos los polos de la función de
transferencia:
s(s+3)=0
s1=-3
s2=0

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Debido a que un polo es igual a 0 entonces decimos que el sistema es marginalmente
estable. Así que usando software especializado podemos observar que la señal de
salida no converge por lo que podemos decir que el sistema es inestable a la primera
aproximación.
Al realizar la 2da aproximación el sistema se vuelve estable

● Utilizando el software especializado de su preferencia, determine la respuesta al

escalón del sistema y describa cómo es su comportamiento.

El sistema tiene un comportamiento críticamente amortiguado.

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Preguntas de cierre
1. Explique brevemente la importancia de la conversión de señales de tiempo continuo a
tiempo discreto
La importancia de convertir señales de tiempo continuo a tiempo discreto radica en que nos
permite adaptar información analógica al formato digital. Esto es crucial en aplicaciones
modernas de procesamiento de señales, control y comunicación, ya que la mayoría de los
sistemas y dispositivos actuales funcionan en tiempo discreto. La conversión posibilita
analizar y manipular señales en un entorno digital, lo que ofrece ventajas en términos de
precisión, facilidad de procesamiento y almacenamiento.

2. ¿Qué relación existe entre las transformadas de Laplace y Z?

La principal relación entre las transformadas de Laplace y Z es que ambas son herramientas
de transformación utilizadas para analizar sistemas, pero se aplican en diferentes dominios
de tiempo: Laplace en sistemas de tiempo continuo y Z en sistemas de tiempo discreto. Cada
una proporciona una forma de representar y analizar sistemas dinámicos en su respectivo
contexto temporal.

3. ¿Cómo se caracteriza la estabilidad de sistemas de tiempo continuo y tiempo discreto en el

contexto de funciones de transferencia?
La estabilidad de sistemas de tiempo continuo se evalúa por la ubicación de los polos en el
dominio de Laplace. Para ser estable, todos los polos deben tener una parte real negativa, lo
que significa que las soluciones no crecen indefinidamente con el tiempo.

En sistemas de tiempo discreto, la estabilidad se determina en función de la ubicación de los

polos en el dominio Z. Para ser estable, todos los polos deben estar dentro del círculo unitario
en el plano Z. Esto asegura que las soluciones en el dominio discreto no diverjan con el
tiempo.

6. Conclusiones por cada integrante de equipo.

De León López Alexis

Esta práctica nos fue de ayuda para comprender ciertos conceptos útiles para la
materia tales como las funciones de transferencia en ambos tipos de tiempo.
Ocupamos herramientas para lograr controlar los sistemas de manera eficiente
tales como la transformada de Laplace o la transformada Z.
De igual forma, ocupamos softwares tales como Matlab que reducen demasiado el
tiempo que nos hubiéramos tardado en plantear y calcular estos problemas que se
nos presentan.

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Romero Zamorano Rosa Jennifer
La práctica logra ejemplificar la utilidad de las Funciones de Transferencia en
tiempo continuo y discreto. La Transformada de Laplace y la Transformada Z son
herramientas que nos ayudan a operar y controlar de mejor manera los sistemas
físicos que se encuentran a nuestro alrededor, resulta más sencillo operar cualquier
ecuación en el dominio s y en el tiempo discreto, que en el dominio de t.
En lo que respecta a discretizar sistemas, resulta bastante conveniente siempre y
cuando el tiempo de muestreo sea el menor posible, ya que logra una
aproximación bastante acertada al sistema original. Esto hace que trabajar en el
tiempo discreto sea casi igual a trabajar en el tiempo continuó, haciendo más
sencillo el proceso de manipulación de sistemas.

Victoria Correa Laysha Daniela

En resumen, las actividades tratadas en esta práctica proporcionan una
comprensión sólida de conceptos fundamentales en la teoría de sistemas y señales.
La relación entre funciones de transferencia en tiempo continuo y tiempo discreto
ofrece una visión interesante sobre cómo el periodo de muestreo influye en la
precisión de la discretización de sistemas.
El estudio del control discreto y la estabilidad en sistemas discretos permite
entender el comportamiento de estos sistemas en situaciones de control y
automatización.
La relación entre las transformadas de Laplace y Z brinda una valiosa perspectiva
sobre cómo se transponen sistemas en tiempo continuo al dominio discreto.

7. Referencias

Garibay, R. (1997, May). La Transformada Z. Retrieved October 26, 2023, from

https://dctrl.fi-b.unam.mx/ricardo/Transformada%20Z/La%20Transformada%20

Z_corregido.pdf

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