REPASO PRÁCTICA CALIFICADA 1

1. INTRODUCCIÓN

REALIMENTACIÓN 1
LAZO
Retorno de parte de la salida de una CERRADO
máquina, sistema o proceso a su
propia entrada 2

VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIÓN

Perturbaciones

Variable Controlada
Referencia Error de Variable (Respuesta del Sistema)
(Setpoint) Control Manipulada PLANTA (PROCESO) (Variable Medible)
CONTROLADOR Variables de estado
Parámetros

Variable Medida
(Variable de Realimentación)
SENSOR

TIPOS DE CONTROL
Control en Lazo Abierto
No realimentación
Controlador no observa la salida del sistema
Entrada de control se calcula en función al estado inicial y al
modelo de la planta
Precisión del sistema depende de la calibración
No compensa por disturbios en el sistema

Ejemplo: Mantener el nivel del líquido en el tanque a un valor constante

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 Control en Lazo Cerrado
Usa realimentación
Acción correctiva calculada en base al error entre el estado actual y el estado
deseado
Compensa por disturbios del sistema e incertezas
La realimentación (feedback) puede ser negativa o positiva
Ejemplo: Mantener el nivel del líquido en el tanque a un valor constante

EJEMPLO DE SISTEMA DE CONTROL

Control de velocidad de una máquina a vapor

Controlador
Actuador

Sensor

Diagrama de bloques
Variable Manipulada SALIDA:
(desplazamientos Flujo Regulado
Setpoint + Error de Velocidad Real
mecánicos) Controlada
(Comparación) Control
CONTROLADOR ACTUADOR MÁQUINA A
VAPOR
-

Variable Medida
(Variable de Realimentación)
SENSOR
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 2. MODELACIÓN DE PROCESOS/SISTEMAS

PROCESOS ESTÁTICOS Y DINÁMICOS

Modelos estáticos Modelos dinámicos en tiempo continuo
Representan situaciones de equilibrio Representan la evolución temporal
Descritos mediante ecuaciones algebraicas Descritos mediante EDO y EDP
Orientados a diseño Uso más general: control, entrenamiento,...

Relaciona variables en un Relaciona variables a lo

estado de equilibrio largo del tiempo

MODELOS SISTEMAS MECÁNICOS

Sistemas masa-resorte en paralelo, en serie.
Sistema resorte-amortiguador-masa
Sistema masa-resorte-amortiguador en rotación

MODELOS SISTEMAS ENERGÉTICOS

Sistemas eléctricos
Sistemas de fluidos
Sistemas térmicos

ELEMENTOS BÁSICOS PARA MODELAMIENTO DE SISTEMAS

CONSERVACIÓN DE MASA

DEPÓSITO

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 HIPÓTESIS

FORMULACIÓN

COMPATIBILIDAD

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 CONSERVACIÓN DE ENERGÍA

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO

MASA SUSPENDIDA

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 VEHÍCULOS ACOPLADOS

GRÚA UNIDIMENSIONAL

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 FLUJO EN UNA TUBERÍA

PRESIÓN EN UN RECIPIENTE

CIRCUITO R-C

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 MOTOR CC

3. LINEALIZACIÓN

APROXIMACIONES LINEALES DE UN SISTEMA DINÁMICO

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 DESARROLLO EN SERIE DE TAYLOR SOBRE UN PUNTO DE OPERACIÓN u0, y0, z0, ...

4. TRANSFORMADA DE LAPLACE
La Transformada de Laplace transforma una ecuación diferencial lineal en el
dominio del tiempo a una ecuación algebraica de variable compleja.

TRANSFORMADAS DE LAS ENTRADAS HABITUALES EN LOS SISTEMAS

TRANSFORMADAS DE DIVERSAS FUNCIONES

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 PROPIEDADES

POLOS Y CEROS

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 5. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Caracteriza la relación entrada-salida de componentes o sistemas que pueden
describirse por “ecuaciones diferenciales lineales”, invariantes en el tiempo.

La potencia de “s” más alta en el

denominador identifica el orden del sistema;
por lo tanto para la ecuación mostrada el
orden del sistema es “n”.

ENTRADAS NORMALIZADAS

u y

impulso
rampa

escalón
seno

GANANCIA DE UN SISTEMA

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