Introducción A La Instrumentación Electrónica

TEMA 1: Introducción a la
Instrumentación Electrónica
1. Introducción
2. Instrumentación electrónica en el contexto
del control de procesos
3. Sistemas de medida
4. Caracterización de los sistemas de medida
Pérez García, M.A., Álvarez Antón, J.C., Campo Rodríguez, J.C., Ferrero
Martín F.C., y Grillo Ortega, Instrumentación Electrónica, 2ª ed.,
Thomson, 2004.
Pérez García, M.A., Instrumentación Electrónica: 230 problemas
resueltos, 1ª ed., Editorial Garceta, 2012
1
1.1 Introducción
1.1.1 Definiciones (i)
 La medida consiste en la determinación de una magnitud por
comparación con un estándar.
 Magnitud (física), propiedad física mensurable (que puede ser
medida).
 La instrumentación comprende todas las técnicas, equipos y
metodologías relacionados con el diseño, construcción y aplicación de
dispositivos físicos para mejorar, completar y aumentar la eficiencia de
los mecanismos de percepción del ser humano.
 La instrumentación electrónica (IE) es la técnica que se ocupa de la
medición de cualquier tipo de magnitud física, de la conversión de la
misma a magnitudes eléctricas y de su tratamiento para proporcionar la
información adecuada (a un sistema de control, a un operador humano
o a ambos).
2
1.2 IE en el control de procesos
1.2.1 Conceptos y terminología (i)
 Proceso entrada/salida
Perturbación
Variables de entrada Variables de salida

Variables manipuladas Proceso Variables del proceso
(MV) (PV)
 Sistema de control genérico

Perturbación
Sistema de MV
Consignas Proceso PV
Órdenes Control
3
1.2.1 Conceptos y terminología (ii)
 Sistema de control en lazo abierto

Energía Perturbación
Señales de
Sistema de mando MV
Consignas Actuadores Proceso PV
Órdenes Control
 Sistema de control en lazo cerrado

Energía Perturbación
Consigna
Señal de Señal de
Órden error mando MV PV
Sistema de
Referencia + Control
Actuadores Proceso
Set Point
− (señal (variable
eléctrica) física)
(SP)
Valor medido Sistema de Variable de control

medida (variable física)
4
1.2.1 Conceptos y terminología (iii)
 Control de procesos Visualizador
SISTEMA DE MEDIDA
Señal
Señal
eléctrica
PV medida
SENSOR ACONDICIONAMIENTO
(variable
física)
PROCESO
TRANSMISOR
Medio de
transmisión
MV
ACTUADOR SISTEMA DE CONTROL RECEPTOR
(variable Señal
física) mando
5
1.2.2 Arquitecturas de los sistemas de medida (i)
 Arquitectura centralizada
NÚCLEO INTELIGENTE Valores de
Valores
consignas
medidos
1 1
2 SISTEMA 2
SISTEMA 3 3
. DE .
DE MEDIDA . .
. .
n CONTROL n
1 2 3 n 1 2 3 m
.
.
.
.
.
.
Señales de sensores Señales de mando
SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

1 2 2 n
Valores
reales de
P R O C E S O
ACTUADOR
las ACTUADOR SENSOR ACTUADOR m
variables 1 3 3
Topología en estrella
6
1.2.2 Arquitecturas de los sistemas de medida (ii)
 Arquitectura distribuida
BUS DE CAMPO
NÚCLEO
INTELIGENTE
M
Topología
de
BUS DE PROCESO
buses
NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO NÚCLEO
INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE INTELIGENTE
1 2 3 N
SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR
P R O C E S O
7
1.3 Sistemas de medida
1.3.1 Introducción (i)
 Sistema de medida
ENTRADAS SALIDAS
- Temperatura - Visualización
- Presión Sistema de
- Velocidad - Almacenamiento
- Luz medida
- pH - Transmisión
etc.
magnitudes físicas
8
1.3.1 Introducción (ii)
 Naturaleza y tipos de variables susceptibles de ser medidas
Naturaleza de
Tipo de variable
la variable
Mecánica Desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, par, masa, etc.
Térmica Temperatura, calor, entropía, etc.
Magnética Campo magnético, flujo magnético, permeabilidad magnética, etc.
Eléctrica Carga, corriente, tensión, resistencia, conductancia, capacidad, etc.
Óptica Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, etc.
Química Humedad, pH, concentración iónica, análisis de gases, etc.
Biológica Proteínas, hormonas, antígenos, etc.
9
1.3.2 Elementos de un sistema de medida (i)
 Elementos de un sistema de medida
Entrada Salida
Sensor Acondicio- Conversión Procesador Conversión Acondicio-
(magnitud namiento AD DA namiento (valor medido)
física)
Procesamiento Transmisión de la señal
Adquisición de la señal de la señal
SISTEMA DE MEDIDA
10
1.3.2 Elementos de un sistema de medida (ii)
 Etapas de adquisición de la señal (ii)

• Sensor
• Acondicionamiento
• Amplificación
• Aislamiento
• Filtrado
• Linealización
• Excitación de sensores
• Conversión de señal
11
1.3.2 Elementos de un sistema de medida (iii)
 Etapas de adquisición de la señal (ii)

• Conversión analógico-digital de la señal
12
1.3.3 Selección del sistema (i)
 La elección del sistema de medida depende de varios
factores:
• Características del proceso.
• Un proceso se define por el estado de una – varias señales
analógicas y/o digitales.
• Condiciones de entorno y ambientales.
• Número de señales.
• Tipos de sensores.
• Diferentes sensores necesitan distintas etapas de
acondicionamiento.
13
1.3.3 Selección del sistema (ii)
 La estructura del sistema debe adaptarse a las
necesidades de medida.
• En la mayoría de las situaciones se hace necesario medir
más de una variable de entrada. En estos casos se recurre a
sistemas de medida multicanal.
• La estructura es determinada por el acoplamiento al
procesador.
 Los parámetros característicos permiten seleccionar

la topología óptima para cada aplicación.
14
1.3.4 Estructuras multicanal (i)
 Sistema de medida multicanal con un solo CAD
• Acondicionado y procesado secuencial de las variables
Sensor
Canal 1
1
Sensor
MULTIPLEXOR
Canal 1
ANALÓGICO
2
Proce- Salida
Acondicionador CAD CDA
sador
Sensor
Canal n
n
15
1.3.4 Estructuras multicanal (ii)
 Sistema de medida multicanal con un solo CAD
• Solo procesado secuencial de las variables
Sensor Acondicionador
Canal 1
1 1
MULTIPLEXOR
Canal 1
ANALÓGICO
2 2
Proce- Salida
CAD CDA
sador
Canal n
n n
16
1.3.4 Estructuras multicanal (iii)
 Sistema de medida multicanal con un CAD por canal
Sensor Acondicionador CAD

Canal 1 1 1
1
PROCESADOR
Canal 1 2 2
2
CDA Salida

Canal n
n n n
17
1.4 Sistemas de medida: Características
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (i)
 Curva de calibración (static transfer function)

• Es la relación entre la entrada al sensor o sistema y su salida
en régimen estático.
• Para definir la curva se necesita como mínimo indicar su
forma y sus límites.
Salida Salida
Magnitud a medir Magnitud a medir

(lineal) (no lineal)
18
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (ii)
• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva:
Salida,Y
• Campo o margen de medida (range)
YS
• Conjunto de valores admisibles en la
Salida a fondo
entrada de un sistema de medida.
de escala
YS −YL
• Conjunto de valores de entrada
comprendidos entre los límites
YL
Magnitud superior e inferior entre los cuales de
a medir, X puede efectuar la medida [XL, XS].
X Xs
• Unidades de medida: las de la variable
L Campo de medida de entrada.
límite límite
Alcance = XS−X L superior
inferior
19
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (iii)
• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva (cont.):
Salida,Y
• Alcance o fondo de escala (span,
YS input full scale, FS)
Salida a fondo • Es la diferencia entre los extremos del
de escala campo de medida valores máximo y
YS −YL
mínimo de la variable que se pueden
YL medir de forma fiable.
Magnitud
a medir, X
• FS = XS − XL
X
L Campo de medida
Xs
límite
• Solo coincide con XS si XL es cero.
límite Alcance = XS−X L superior
inferior
• Unidades de medida: las de la variable
de entrada.
20
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (iv)
• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva (cont.):
Salida,Y
• Salida a fondo de escala (output full
YS scale, FSO)
Salida a fondo • Es la diferencia entre las salidas YL e
de escala YS obtenidas respectivamente para
YS −YL
los extremos del campo de medida
YL XL y XS.
Magnitud
a medir, X
• FSO = YS − YL
X
L Campo de medida
Xs • Unidades de medida: las de la
límite límite
Alcance = XS−X L superior variable de salida.
inferior
21
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (v)

• La forma de la curva puede aproximarse en muchas ocasiones por
una línea recta, que queda definida por dos puntos o un punto y la
pendiente.
• Parámetros para definir la curva linealizada:
• Sensibilidad (sensitivity)
• Es la pendiente de la curva de calibración.
• S = dY/dX
• Unidades de medida: las de la variable de salida divididas por las

de la variable de entrada .
22
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (vi)

• Parámetros para definir la curva linealizada (cont.):
• No linealidad, error de linealidad o

Desviación linealidad (nonlinearity)
Salida εL máxima
• Es la máxima desviación de la curva de
Curva real calibración con respecto a la línea recta
Curva
linealizada por la que se ha aproximado.
• εL = (|Xreal – Xlineal|)max
Magnitud,X • Se suele expresar en forma porcentual
XL X con respecto al alcance. %FS = εL·100/FS
S
• Unidades de medida: las de la variable de

entrada.
23
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (vii)

• Parámetros adicionales:
Resistencia
• Zona muerta (dead zone)
Zona muerta • Es el intervalo de valores de la variable de
entrada que no hace variar la salida.
Ángulo de giro, α
• Es la región de la curva de calibración que
presenta sensibilidad nula.
0º αm
360º
• Histéresis (hysteresis)
Salida,Y
• Es la máxima diferencia en la medida
Y
1 Histéresis dependiendo del sentido en el que se ha
alcanzado.
Y
2 Magnitud a medir,X
• Las causas típicas de histéresis son la
fricción y cambios estructurales en los
X
materiales.
24
1.4.1 Parámetros estáticos: Curva de calibración (viii)

• Parámetros adicionales (cont.):
Salida
Saturación • Saturación (saturation)
• Es el nivel de entrada a partir del cual la
sensibilidad disminuye de forma
Magnitud a medir, X significativa.
X
sat
• Resolución (resolution)
110 • Es el mínimo incremento de la entrada
101
que ofrece un cambio medible en la salida.
Resolución • Se suele expresar como un valor en tanto
Salida
100
011
por ciento sobre el fondo de escala.
010
• Cuando se refiere a cambios en salidas
digitales se suele medir mediante el
001
Tensión de entrada, (V) número de bits que permite representar
000
0 0,500 1,00
todos los valores posibles de entrada.
25
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (i)
 Un principio básico de todo sistema de medida es el de medir una

magnitud con el menor error posible.
 Error, valor que acota la incertidumbre de un determinado sistema.
 Tipos de errores en la medida de la magnitud física :
• Sistemáticos
• Se mantienen constantes o varían según una ley.
• Ocasionados por fallos o defectos en el diseño del experimento, en los
instrumentos de medida o en el propio experimentador.
• Se pueden detectar y corregir mediante calibración.
• Aleatorios o accidentales
• Toman diferentes valores cuando se repite la medida.
• Variaciones imprevisibles en el proceso de medida.
• Se estiman por métodos de la teoría de las probabilidades y de la
estadística. La mejor estimación es el valor medio.
26
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (ii)
 Tipos de errores en la medida de la magnitud física (cont.) :

• Aberrantes
• por defectos en los equipos de medida, o equivocaciones del observador
al leer o escribir, o a variaciones bruscas en las condiciones de medida.
• Las mediciones correspondientes a estos errores deben rechazarse.
 Términos utilizados para cuantificar el error:
• Error absoluto
• Máxima diferencia en valor absoluto entre el valor obtenido y el real en el
campo de medida.
• ε = (|Xreal – Xmedido|)max
• Unidades de medida: las de la variable de entrada.
• Error relativo
• Es el error absoluto referido al alcance de la medida.
• ε = (|Xreal – Xmedido|)max /FS
• Parámetro adimensional, se expresa en p.u., en % o en ppm.
27
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (iii)
 Términos utilizados para cuantificar el error (cont.):

• Repetitividad (repeatability)
• Concepto cualitativo que expresa el grado de concordancia entre
los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando,
realizadas bajo las mismas condiciones de medida.
• Reproducibilidad (reproducibility)
los resultados de mediciones sucesivas del mismo mesurando,
realizadas bajo diferentes condiciones de medida.
• Las medidas pueden realizarse a largo plazo, por personas
distintas, con aparatos distintos o en distintos laboratorios.
28
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (iv)

• Veracidad (trueness)
el valor promediado de varias medidas y el valor exacto (“real”,
“verdadero”) o aceptado como referencia.
• Se suele expresar en términos de sesgo o desviación (bias).
• Precisión (precision)
los resultados.
• Se cuantifica mediante la repetitividad, la reproducibilidad o
ambas.
29
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (v)

• Exactitud (accuracy)
el valor exacto (“real”, “verdadero”) de la entrada y el valor
medido.
• Concepto cualitativo que agrupa la veracidad y la precisión.
• Se suele expresar como un porcentaje del fondo de escala.
30
1.4.1 Parámetros estáticos: Errores de medición (vi)
 Propagación de errores en operaciones con números:
Operación Resultado Resultado corregido**
Suma a  k 1 a   b  k 2 b  a  b   k 1 a  k 2 b  a + b ± k1a 2 + k2b2
Diferencia a  k1a   b  k 2 b a  b   k 1 a  k 2 b  a  b   k 1 a  2  k 2 b  2
Producto* a  k1a   b  k 2 b ab  abk 1  k 2  ab  ab k 12  k 22
a  k1a
 k 1  k 2 
a a a a
Cociente*  k 12  k 22
b  k2b b b b b
*Aproximaciones cuando los errores porcentuales son pequeños.

**Resultado obtenido si se considera que los errores siguen una distribución normal
31
1.4.1 Parámetros estáticos: Calibración (i)
 La calibración consiste en la comparación de la exactitud de un

instrumento con un patrón conocido.
 Dos equipos de medida aparentemente
Instrumento 1 idénticos no presentan la misma curva
Salida de calibración debido a:
Instrumento
ΔS
ideal • La exactitud de los componentes
1 αi
• Las no idealidades de los circuitos
α2 electrónicos
Instrumento 2
ΔS2  La curva de calibración varía:
Magnitud a medir • con el paso del tiempo
• con el grado de utilización de los
equipos.
32
1.4.1 Parámetros estáticos: Calibración (ii)
 Los métodos de calibración más sencillos son:

• Calibración a un punto
• Se actúa sobre el sistema de medida de forma que para un punto
concreto (p. ej. el cero) la salida sea lo más exacta posible.
• Calibración del cero y de la sensibilidad
• Se realiza mediante dos mandos, uno permite modificar el nivel
(offset) y el otro la sensibilidad (ganancia, gain) del sistema.
• Primero se debe ajustar el nivel y después la sensibilidad.
Salida Respuesta Salida Salida
real
Yn
Respuesta
buscada
X X X
Xn
33
1.4.2 Parámetros dinámicos (i)
 La caracterización de la respuesta temporal o frecuencial de un

sistema de medida permite definir su respuesta dinámica.
 En el dominio de la frecuencia:
Ganancia
B
B=w
• Ancho de banda (bandwidth)
H
Desfase B'
3dB • Conjunto de frecuencias entre una
frecuencia de corte inferior (wL) y una
log w
0 frecuencia de corte superior (wH)
w
H
caracterizadas porque el error de la
B
variable de salida está dentro de una
banda especificada.
Ganancia 3dB
Desfase
B'
• El error hace referencia a la variable de
log w interés: amplitud, fase o frecuencia.
w
L B = w -w
H L
w
H • Unidades: Hz o rad/s.
34
1.4.2 Parámetros dinámicos (ii)
 En el dominio de la frecuencia:
• Distorsión armónica (total harmonic distorsion, THD)
•
THD( % ) =
 Vi 2
100
Vi y Vf , valores eficaces del i-ésimo armónico y del
fundamental respectivamente.
Vf • Parámetro adimensional, se expresa en porcentaje,
ppm o dB.
 En el dominio temporal:
• Tiempo de retardo (delay time, td)
• Tiempo requerido para que la respuesta alcance por primera vez el 50%
del valor final.
35
1.4.2 Parámetros dinámicos (iii)
• Tiempo de subida (rise time, tr)
• Tiempo requerido para que la respuesta del sistema pase del 10% al 90%,
del 5% al 95 % o del 0% al 100%.
• Tiempo de pico (peak time, tp)

• Tiempo requerido para que la respuesta del sistema alcance el primer valor
de sobreoscilación.
• Sobreoscilación máxima (maximum overshoot, Mp)

• Cociente entre el valor máximo en el que la respuesta del sistema excede
al valor final (deseado), en tanto por uno o porcentaje.
• Tiempo de asentamiento (settling time, ts)

• Tiempo requerido para que la respuesta del sistema quede siempre dentro
de la banda del margen de tolerancia definido por la precisión del sistema.
36
1.4.2 Parámetros dinámicos (iv)
y
Mp
tp
y(t)
1.0 yfinal
0.9
td % tolerancia
0.5
td, tiempo de retardo
tr, tiempo de subida
0.1
0 tp, tiempo de pico
tr t
Mp, sobreoscilación máxima
ts ts, tiempo de asentamiento
37

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TEMA 1: Introducción a la

Variables de entrada Variables de salida

 Sistema de control genérico

 Sistema de control en lazo abierto

 Sistema de control en lazo cerrado

Valor medido Sistema de Variable de control

 Control de procesos Visualizador

SENSOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

SENSOR ACTUADOR SENSOR ACTUADOR SENSOR

Mecánica Desplazamiento, velocidad, aceleración, fuerza, par, masa, etc.

Térmica Temperatura, calor, entropía, etc.

Magnética Campo magnético, flujo magnético, permeabilidad magnética, etc.

Eléctrica Carga, corriente, tensión, resistencia, conductancia, capacidad, etc.

Óptica Rayos gamma, rayos X, ultravioleta, visible, infrarrojo, etc.

Química Humedad, pH, concentración iónica, análisis de gases, etc.

Biológica Proteínas, hormonas, antígenos, etc.

 Elementos de un sistema de medida

 Etapas de adquisición de la señal (ii)

 Etapas de adquisición de la señal (ii)

 Los parámetros característicos permiten seleccionar

Sensor Acondicionador CAD

Sensor Acondicionador CAD

 Curva de calibración (static transfer function)

Magnitud a medir Magnitud a medir

 Curva de calibración (static transfer function)

• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva:

 Curva de calibración (static transfer function)

• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva (cont.):

 Curva de calibración (static transfer function)

• Parámetros utilizados para especificar los límites de la curva (cont.):

 Curva de calibración (static transfer function)

• Unidades de medida: las de la variable de salida divididas por las

 Curva de calibración (static transfer function)

• No linealidad, error de linealidad o

• Unidades de medida: las de la variable de

 Curva de calibración (static transfer function)

 Curva de calibración (static transfer function)

 Un principio básico de todo sistema de medida es el de medir una

 Tipos de errores en la medida de la magnitud física (cont.) :

 Términos utilizados para cuantificar el error (cont.):

 Términos utilizados para cuantificar el error (cont.):

 Términos utilizados para cuantificar el error (cont.):

 Propagación de errores en operaciones con números:

Operación Resultado Resultado corregido**

Suma a  k 1 a   b  k 2 b  a  b   k 1 a  k 2 b  a + b ± k1a 2 + k2b2

Producto* a  k1a   b  k 2 b ab  abk 1  k 2  ab  ab k 12  k 22

*Aproximaciones cuando los errores porcentuales son pequeños.

 La calibración consiste en la comparación de la exactitud de un

 Los métodos de calibración más sencillos son:

 La caracterización de la respuesta temporal o frecuencial de un

• Tiempo de pico (peak time, tp)

• Sobreoscilación máxima (maximum overshoot, Mp)

• Tiempo de asentamiento (settling time, ts)

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