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Ingeniería de Control II

3º Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática

Escuela Politécnica Superior. Campus de Leganés

Universidad Carlos III de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 UNIVERSIDAD
CARLOS III DE MADRID

INGENIERÍA DE CONTROL II

PRÁCTICA 1 (Grupo 24)

CÁLCULO DE REGULADORES PID

DISCRETIZADOS

Coordinador: Dorin Sabin Copaci

Curso 2020/2021.

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 1. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Los reguladores en un sistema de control pueden ser implementados utilizando varias técnicas y

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componentes, p.e: sistemas mecánicos, sistemas hidráulicos, circuitos electrónicos analógicos ó
digitales, y también mediante microprocesadores. En comparación a los componentes analógicos
estos últimos tienen una respuesta relativamente lenta; sin embargo, el continuo desarrollo de
microprocesadores más rápidos hace que en la práctica esta limitación desaparezca, otorgándonos
una gran versatilidad en el diseño y entonación de los parámetros del regulador. En general, la
topología típica a considerar en el caso de los sistemas de control digital es la que se muestra en la
Figura 1.

Entrada
Ordenador de control
u(kt)
referencia + e(kt) Regulador Convertidor u(t)
(Algoritmo de c ontrol) D/A SISTEMA
-
y(kt) y(t)
Convertidor
Sensor
A/D

Figura 1: Sistema de control digital con microprocesador

En general, en los sistemas de control digital es necesario el uso de convertidores analógico/digitales

(A/D) y digitales/analógicos (D/A), puesto que las señales E/S del ordenador son digitales y la planta o
proceso a controlar normalmente utiliza señales analógicas (Fig. 1). Ambos convertidores muestrean
la señal cada Ts segundos, donde Ts es el tiempo de muestreo y es uno de los parámetros más
importantes a considerar en el diseño de los sistemas de control digitales.

En el sistema de control digital de la Fig. 1, el regulador es un programa de alto o bajo nivel que se
ejecuta sobre un procesador dedicado con el mínimo equipamiento hardware necesario para realizar
las tareas de control ó como en nuestro caso sobre un ordenador personal.

2. DISEÑO DE ALGORITMOS DE CONTROL DIGITALES

2.1. Principios de Discretización

2.1.1. Aproximación de ecuaciones diferenciales a ecuaciones en diferencia

Para ser implementado en un ordenador digital las ecuaciones dinámicas de los componentes del
sistema deben ser escritas como ecuaciones en diferencias que aproxime a las ecuaciones
diferenciales o funciones de transferencia continuas del sistema. Existen varias técnicas para
aproximar una ecuación diferencial mediante ecuaciones en diferencias.

En el caso de la derivada existen tres técnicas básicas: aproximación en diferencias hacia adelante,
aproximación en diferencias hacia atrás, y aproximación trapezoidal. La aproximación en diferencias
hacia adelante de la siguiente manera:

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 𝑑𝑦 𝑦(𝑘 + 1) − 𝑦(𝑘)
= ,
𝑑𝑡 𝑇
donde 𝑇 es el tiempo de muestreo.

Si utilizamos la expresión anterior para discretizar una función de transferencia continua G(s) y

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obtener su transformada en Z, tenemos que:

𝐺 (𝑧) = 𝐺(𝑠)| .

Por otro lado, la aproximación en diferencias hacia atrás establece que:

𝑑𝑦 𝑦(𝑘) − 𝑦(𝑘 − 1)
= ,
𝑑𝑡 𝑇

Al discretizar la función de transferencia G(s) con la expresión anterior obtenemos:

𝐺 (𝑧) = 𝐺(𝑠)| .

Finalmente, la aproximación trapezoidal establece que:

𝐺 (𝑧) = 𝐺(𝑠)| .

Para aproximar una integral existen métodos equivalentes que nos permiten modelar un sistema
continuo en tiempo discreto. Es importante recalcar que a pesar de que las técnicas de aproximación
anteriores difieren ligeramente entre sí, las características dinámicas de las ecuaciones en diferencia
obtenidas varían significativamente y no en correspondencia con sus respectivas ecuaciones
diferenciales. En este aspecto, el método del trapecio es el que presenta mejores características de
precisión en la aproximación.

2.1.2. Discretización mediante la transformada Z de G(s)

Los efectos del tratamiento discreto de las señales en un sistema de control digital, y por lo tanto de
los convertidores A/D y D/A, pueden modelarse mediante un muestreador-retenedor de orden cero,
tal y como se observa en la Fig. 2.
G’(z)
Entrada
Bo de control G(s)
U(z)
Referencia+ E(z) Regulador
(Algoritmo de control) 1-e
-sT U(s)
SISTEMA
R(Z) s
-
Y(z) Y(s)
Sensor

Convertidor
A/D
Figura 2. Modelado de un sistema de control digital con un muestreador-retenedor de orden cero

En este caso la función de transferencia en Z del sistema proceso-retenedor viene dada por:

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 1−𝑒 𝐺(𝑠)
𝐺 (𝑧) = 𝑍 𝐺(𝑠) = (1 − 𝑧 )𝑍 .
𝑠 𝑠

2.2. Diseño de reguladores digitales

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En la práctica existen dos enfoques para diseñar reguladores digitales:

1. Diseño continuo y posterior discretización. En este caso el regulador se diseña como si se

tratase de un sistema continuo, y posteriormente el resultado se discretiza.
2. Diseño digital directo. Se discretiza el modelo de la planta y se realiza el diseño del regulador
mediante técnicas discretas basadas en el esquema de la Figura 2.

2.2.1. El regulador PID digital

El regulador PID puede ser discretizado reemplazando la derivada por una diferencia hacia atrás:

𝑑𝜀 𝜀(𝑘𝑇 ) − 𝜀((𝑘 − 1)𝑇 )

≈ ,
𝑑𝑡 𝑇

y la integral por una sumatoria, en este caso una aproximación rectangular también hacia atrás:

𝜀𝑑𝑡 = 𝑇 𝜀(𝑖),

donde 𝑇 es el período de muestreo de la señal del error.

Considerando que las señales no cambian durante el intervalo de muestreo, y que 𝑇 viene dado por
el tiempo de ciclo de control de nuestro programa, la expresión para el regulador PID digital puede
ser escrita de la siguiente forma:

𝑇 𝑇
𝑢(𝑘) = 𝐶𝜀(𝑘) + 𝜀(𝑘) − 𝜀(𝑘 − 1) + 𝜀(𝑖).
𝑇 𝑇

La expresión anterior es conocida como la forma “posicional” del regulador PID digital. La forma
“incremental” se obtiene a partir de la ecuación anterior utilizando una aproximación rectangular
hacia adelante, obteniéndose:

𝑇 𝑇
Δ𝑢(𝑘) = 𝐶 𝜀(𝑘) − 𝜀(𝑘 − 1) + 𝜀(𝑘) − 2𝜀(𝑘 − 1) + 𝜀(𝑘 − 2) + 𝜀(𝑘).
𝑇 𝑇

La diferencia entre ambas expresiones es que en cada instante de muestreo, la forma incremental
proporciona un incremento de la señal de control, mientras que la forma posicional nos da un valor
absoluto de u(k).

2.2.2. Tiempo de muestreo

Como se observa en las ecuaciones anteriores en el diseño de reguladores digitales la selección

adecuada del valor del período de muestreo 𝑇 es importante y depende del sistema. Un valor de 𝑇

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 demasiado grande degrada la estabilidad del sistema perdiéndose información sobre las señales si
estas cambian rápidamente. Por otro lado, si el valor de 𝑇 es muy pequeño será necesario utilizar
convertidores A/D más rápidos y con mayor resolución.

Con el fin de reconstruir adecuadamente la señal muestreada, el teorema de Shannon establece un

criterio para la selección de 𝑇 , esto es:
𝜔 > 2𝜔 ,

donde 𝜔 es la frecuencia de muestreo y 𝜔 es el ancho de banda de la señal, ambos valores

medidos en rad/seg.

También existen reglas prácticas para determinar el tiempo de muestreo. Una muy utilizada por los
ingenieros de control es hacer cumplir la siguiente relación:

𝑇
𝑇 < ,
10

donde 𝑇 es el periodo de muestreo y 𝑇 es la constante de tiempo dominante del sistema. Los

procesos industriales suelen ser modelados con más o menos precisión como sistemas de primer
orden. En estos sistemas la constante de tiempo corresponde al tiempo en el cual la salida alcanza el
0.63 del valor final.

En general, los intervalos de muestreo de 1 segundo son adecuados para procesos de flujo, presión,
nivel, y temperatura, mientras que los sistemas electromecánicos requieren tiempos de muestreo
del orden de los milisegundos.

3. CONTROL DE POSICIÓN DE UN MOTOR DE CC

Cuando se consideran diferentes métodos de actuación y medidas de posición y velocidad, los

motores ofrecen ejemplos prácticos de situaciones características de los sistemas de control en
tiempo real; además, son relativamente baratos y ofrecen un buen entorno de aprendizaje. Por otro
lado, el software desarrollado para el control de motores es aplicable a otros problemas de control
haciéndo cambios menores en su configuración. En la Fig. 3 se muestra un sistema de control
simplificado para un motor de corriente continua.

Amplificador de motor
potencia

(Tensión) (Tensión)

Convertidor Convertidor
D/A ORDENADOR A/D

OPERADOR

Figura 3: Sistema de control digital de un motor de CC

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 3.1. El sistema físico

U  

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K1 K2
1 + Ts s

Motor + Amplificador Encoder

Figura 4: Sistema motor con salida en posición

La función de transferencia en lazo abierto del motor con salida en posición a considerar, según se
muestra en la Fig. 4, viene dada por:

 ( s) K1 K
  2 (1)
U s  (1  Ts ) s

donde, K1 , K 2 y T son las ganancias del motor, el encoder y la constante de tiempo del motor,
respectivamente. La identificación de los parámetros del sistema se realiza mediante el análisis de la
respuesta temporal del sistema en lazo abierto.

3.2. Diseño del regulador PID

Para controlar el motor en posición se calcula un regulador PID continuo para la función de
transferencia (1). Como el motor posee un polo en el origen no es necesario calcular la acción
integral del PID, con lo cual para controlar el sistema es suficiente con calcular un regulador PD de la
forma R(s) = K(s+a).

Una vez calculado el regulador PID continuo se procede a discretizar el sistema. Para ello se utiliza
discretización aproximada rectangular hacia atrás, haciendo el cambio de variable:

 1  Z 1 
S  
 Ts 

donde 𝑇 el tiempo de muestreo. El regulador obtenido nos queda:

 1  Z 1 
R( Z )  K   a
 T 

3.3. Tiempo de muestreo

El tiempo de muestreo del sistema de control digital se puede seleccionar utilizando del ancho de
banda del sistema en lazo cerrado, que se define como la frecuencia a la cual la ganancia del sistema
en lazo cerrado esta 3db por debajo de la ganancia a frecuencia cero, o bien como 10 veces menor a
la constante de tiempo del sistema.

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 4. TRABAJO PRÁCTICO

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Problema a resolver antes de la práctica: Dado el motor de corriente continua con los siguientes
parámetros, según el esquema de la Figura 4: 𝐾 𝐾 = 2.60 y 𝑇 = 0.1. Se pide diseñar el regulador
PD ideal continuo necesario para que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguientes
especificaciones:
Mp = 10%
ts = 0.4 segundos
Una vez hecho esto, discretizar el regulador por el método de Euler hacia detrás y así obtener la
expresión del regulador PD en función de z. Utilizar el periodo de muestreo que se crea más
adecuado.

Simular los resultados en Matlab/Simulink y entregar el fichero .mdl o .slx vía Aula Global antes de la
sesión práctica.

Trabajo experimental a realizar durante la sesión práctica.

1) Obtener la expresión discreta del regulador PD calculado en el apartado anterior usando

discretización rectangular hacia atrás.

2) Lanzar la herramienta Simulink de Matlab y abrir el fichero “pid1.mdl”. Una vez hecho esto,
familiarizarse con cada uno de los bloques del mismo, identificando la equivalencia entre el sistema
de la Figura 4 y su esquema realimentado representado en Simulink.

3) Asignar los valores a cada uno de los bloques según los parámetros dados del motor y los
obtenidos para el regulador.

4) Analizar los resultados obtenidos.

- Medir el tiempo de establecimiento y la sobreoscilación del sistema en lazo cerrado a partir
de la respuesta obtenida.
- Representar gráficamente tanto la salida como la acción de control.

5) Analizar la influencia del periodo de muestreo en los resultados. Para ello, modificar el tiempo de
muestreo e introducir el nuevo regulador discreto obtenido.

6) Analizar la influencia de los parámetros del sistema, estudiando lo que ocurre al variar esos
parámetros.

7) Identificación de la planta.

Hasta ahora se ha trabajado en simulación. A partir de ahora se van a aplicar los conceptos
aprendidos para controlar un motor real.

Para poder diseñar un controlador adecuado tenemos que saber las ecuaciones de la planta. Lo
primero que hay que hacer es identificar la ganancia y constante de tiempo del sistema de segundo
orden que se está estudiando.

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 Para ello seguir los pasos del anexo “Identificación de la maqueta”. El esquema de conexionado
también se explica en el anexo.

8) Para la función de transferencia real de la planta, diseñar el regulador PD ideal continuo necesario
para que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguientes especificaciones: Mp = 7%, tp = 0.4
segundos, y discretizar el regulador por el método de Euler hacia detrás y así obtener la expresión del
regulador PD en función de z. En resumen, resolver el mismo problema propuesto para antes de la

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práctica, pero ahora utilizando la función de transferencia obtenida en el apartado anterior.

9) Comprobación y análisis de resultados. Abrir el archivo “pid_real.mdl” y configurar el PID con los
parámetros obtenidos. Compilar, conectar, iniciar (tal y como se hizo en el apartado 7 y se explica en
el anexo) y comprobar que se controla el motor de forma adecuada.

Nota: Cada uno de los apartados deben de ser debidamente comentados en la memoria, incluyendo
las gráficas que se crean necesarias.

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 Anexo: Identificación de la maqueta:

Para una adecuada ejecución de la práctica, es necesario disponer de una buena identificación del
motor a controlar.

Si se analizan las respuestas en el tiempo del sistema en cadena abierta se podrá identificar su
función de transferencia, que además tendrá las ganancias del actuador del motor, la constante de
conversión del tacómetro, y la del encoder.

U Km  K3 
K1i
1 + Ts s
Amplificador
Motor Encoder

Figura 1 - Sistema motor con salida en posición

U K’’i 
(1 + Ts)s

Figura 2 - Esquema reducido

En la parte izquierda del panel de conexiones, hay un selector de modo de funcionamiento. Para esta
práctica debe seleccionarse 0-10V como Rango de entrada. Se utilizará la tercera ganancia del
amplificador.

La tarjeta PCLAB tiene dos grupos de cables, los de las entradas y los de las salidas. Se introducirá la
salida 0 de la tarjeta (cable rojo) a la conexión de la maqueta de su mismo color (generador) y se hará
lo mismo con el cable negro (a GND). Se conectará la entrada 0 (cable azul) a la salida en posición
(encoder) y la entrada 1 (cable verde) a la salida de velocidad (taco).

A lo largo de toda la práctica se debe colocar la entrada menos del comparador a cero (tierra) para
evitar que quede flotante y lea ruido. Todo tipo de realimentación se efectuará en Simulink.

Es posible hacer la identificación usando Matlab/Simulink. En Matlab, una vez en la carpeta de la

práctica, lanzar:

>> system_identification.mdl

Eso abrirá la herramienta Simulink. El esquema Simulink que vamos a usar es el siguiente:

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Figura 3 – Identificación del sistema en Simulink

Antes de comenzar los experimentos, hay que ir en el subsistema Real Motor, y pinchar (dos veces)
sobre el bloque Analog Output. En caso de que aparezca el siguiente mensaje:

se deberá aceptar la instalación de la tarjeta. Este paso se deberá realizar también para el bloque
Analog Input a la hora de probar los controladores en el sistema real.

Si se empieza el experimento (Sumulation -> Run), este modelo automáticamente identificará la

función de transferencia del motor en posición.

El resultado de la identificación será la respuesta ante escalón (real y estimada) del sistema con
salida en posición (Figura 4).

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 Figura 4 – Un posible resultado de identificación

Además en Matlab aparecerán los datos de la estimación, como por ejemplo:

The estimated transfer function is

Transfer function:

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6.229
--------------
0.1836 s^2 + s

With an error of 0.3%

Esta es la función de transferencia de la maqueta.

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