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EVALUACION FINAL
AUTORES
ANDRY ACOSTA GARCA CD.1108760495
LUIS GERMAN CERN CD.1102828011
ARGEMIRO SUREZ MARTNEZ CD. 92508104
GUSTAVO ADOLFO PALOMINO CD. 1103217680
OSCAR JAVIER CASTILLO
TUTOR
JOAN SEBASTIN BUSTOS
GRUPO
299006_2
OBJETIVOS ESPECFICOS
Presentar propuestas de solucin de los ejercicios.
Realizar debate con el instructor y miembros del equipo para ajustar las respuestas
apropiadamente.
Desarrollo de la actividad
1. Usando cualquiera de los mtodos de diseo estudiados en el curso, halle un
controlador digital (T=0.01s) tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 1
segundo y el sobreimpulso sea menor al 20%, para la siguiente planta:
2
() =
( + 3)(2 + 5)
Nota importante: Si resulta imposible disear el controlador justifique su respuesta
con argumentos tericos.
De acuerdo a la grfica podemos determinar que: L=1 y la amplitud es 1.5seg.
Tabla Recomendada segn este mtodo
Tipos de controlador Kp Ti TD
P T/L 0
P+I 0.9.T/L L/0.3 0
P+l+D 1.2.T/L 2L 0.5L
1.5
= 1.2 = 1.2 = 1.8
1
= 6 = 6 0.997 = 0.598
= 0.5 = 0.5 0.997 = 0.498
T =0.01
1 1
() = (1 + + ) = 1.8 (1 + + 0.498)
0.598
0.01 0.498
0 = (1 + + ) = 1.8 (1 + + ) = .
2 2(0.598) 0.01
0.01 0.498
1 = ( 1 2 ) = 1.8 ( 12 ) = 181.06
2 2(0.598) 0.01
2 = ( ) = 1.8(0.498/0.01) = .
() 0 + 1 1 + 2 2
() = =
() 1 1
. . + .
() =
Seal en Matlab
Mapa de polos y ceros
Grfico de respuesta a Escaln Unitario, y aproximacin Lineal para hallar L y los dems
datos que son Kp, Ti y Td
Mapa de polos y ceros
Como podemos apreciar en est grfica podemos ver dos seales una de color azul y la otra
de color rojo.
La seal de color azul corresponde a los resultados establecidos por el ejercicio, y como
podemos ver esta no cumple con los requisitos especificados en la gua.
Por lo que se realiza un tunning sobre la misma seal, nos da como resultado la seal de
color rojo.
Respuesta sin tunning
Tiempo de establecimiento 0,737 segundo
Respuestas tuning
Tiempo de establecimiento: 2.63 segundo.
Para cumplir con los requerimientos vamos a plantear que el sobre impulso que
queremos es de 15% y el tiempo de establecimiento es de 1.2 seg. Se halla la posicin
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado basados en los parmetros de la
respuesta transitoria:
( )
1 2
= 0.15 =
ln 0.15 = ( )
1 2
ln 0.15
=( )
1 2
ln 0.15 2 2
[ ] =[ ]
1 2
ln 0.15 2 ln 0.15 2 2
[ ] = [1 + [ ] ]
ln 0.15 2
[ ]
=
ln 0.15 2
[1 + [ ] ]
= 0.516930
4
= = 6.4483
4
= = 3.3333
cos = 3.3333
3.3333
= cos 1 ( ) = 58.8767
6.4483
Representacin en espacio de estados (forma cannica controlable) del sistema descrito por
la funcin de transferencia:
0 1
=[ ]
1 2.9
0
=[ ]
1
= [5 0 ]
= [0]
En primer lugar, hay que determinar la controlabilidad del sistema. Para ello, se forma la
matriz de controlabilidad:
= [ ]
0 1
=[ ]
1 2.9
0 1
=| | = 0 (1) = 1
1 2.9
| + | == 2 1.93144 + 0.935463
Por tanto, los coeficientes son en este caso 1 = 1.93144 y 2 = 0.935463. Por
otra parte, la ecuacin caracterstica de bucle abierto del sistema es:
1
| | = [ ]
1 + 2.9
Por lo que los coeficientes son 1 = 2.9 y 2 = 1. A partir de aqu se aplica el mtodo
de la frmula de Ackerman:
En este caso partimos de la frmula que sera:
= [0 1][ ]1 ()
De donde () es:
() = 2 1.93144 + 0.935463
1 2.9 0 1.93144 0.935463 0
() = [ ][ ]+[ ]
2.9 7.41 1.93144 5.601 0 0.935463
0.064537 4.83144
() = [ ]
4.83144 13.946463
Por lo que:
0 1 1 0.064537 4.83144
= [0 1 ] [ ] [ ]
1 2.9 4.83144 13.946463
= [0.064537 4.83144]
Obtenemos la respuesta del sistema con el controlador diseado:
Observamos que se cumple con el requerimiento de tiempo se asentamiento (1.67 seg) pero
no con el sobreimpulso ya que sobrepasa del 20% llegando a ser de 25.2%.
CONCLUSIN
La experiencia durante el curso y la prctica final desarrollada de la Control digital ha
hecho la actividad acadmica ms armnica y comparable con la vida real de los
sistemas de control.
En este trabajo se comprendi que el control digital permite ser una herramienta
tcnica de alto grado que ayuda a encontrar las soluciones a los diversos problemas
de control y de digitalizacin de seales de campo.
Las practica final permiti afianzar el concepto de estado de un sistema dinmico que
es el conjunto ms pequeo de variables de estado, el conocimiento de esas variables
en un determinado instante t0 junto con el conocimiento de los valores de la seal de
entrada para los instantes t t0, permite determinar el comportamiento y evolucin
del sistema para cualquier instante de tiempo t.
El software Matlab sin duda alguna nos permiti de modo prctico encontrar, explicar
y usar modelos matemticos de sistemas de control de espacios de estados,
comandos usados en el script tales como tf2ss, rank, ctrb, obsv, son clave en la
comprensin y solucin de los sistemas de espacio de estados.
REFERENCIA BIBLIOGRFICAS