ROBÓTICA INDUSTRIAL

EXPOSITOR: JUAN GUERRERO GRIJALVA PH.D.

OBJETIVOS DE LA 1ERA CLASE:

 Revisar el sílabo en conjunto y responder inquietudes

 Presentaciones y definiciones de perfiles de intereses de los alumnus

 Conocer sobre la historia global y local de la Robótica

 Presentar conceptos fundamentales para la materia de Robótica Industrial

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CONTENIDOS:

 Presentación del Docente

 Breve historia de la Robótica Industrial a nivel global y local

 Conceptos Fundamentales

 Resumen de Grippers

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PRESENTACIÓN DE ALUMNOS Y DOCENTE (GUÍA)

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EJEMPLOS DE MECATRÓNICA PLEGABLE
(DOMÓTICA)

Figura 1. Silla plegable 5

EJEMPLOS DE MECATRÓNICA PLEGABLE
(DOMÓTICA)

Figura 2. Lámpara Plegable

EJEMPLOS DE MECATRÓNICA PLEGABLE
(DOMÓTICA)

Figura 3. Techo retráctil 7

EJEMPLOS DE MECATRÓNICA PLEGABLE
(ENERGÍA Y AEROESPACIAL)

Figura 4. Origami inspirado en abanico

EJEMPLOS DE MECATRÓNICA PLEGABLE
(ENERGÍA Y AEROESPACIAL)

Figura 5. Modelo de Case para Satélite

PRESENTACIÓN DE ALUMNOS Y DOCENTE
(GUÍA)
Intereses:
 Wearables (seguridad, fashion, mejor calidad de vida, aplicaciones
médicas)
 Máquinas de ejercitación física
 Robots Industriales
 Drones
 Robots sociales
 Domótica – Inmótica (muebles, techos, puertas, ventanas)
 Aeroespacial

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RESEÑA HISTÓRICA DE LA ROBÓTICA

 En el siglo XVIII, los europeos estaban fascinados por autómatas como el pato de Vaucanson que se muestra en la
Figura 1 (https://www.youtube.com/watch?v=-wR6jAYgVPM)
 Inspirado en el pato de Vaucanson, Jacquard desarrolló el telar mostrado en la Figura 2
(https://www.youtube.com/watch?v=__wgd2zor2o)

Figura 1. Pato de Vaucanson (1739) Figura 2. Telar de Jacquard

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RESEÑA HISTÓRICA DE LA ROBÓTICA

 El término robot apareció por primera vez en una obra de ciencia

ficción checa de 1920 "Rossum's Universal Robots" de Karel Capek.
 Las raíces de la palabra robot denotan servicio y exclavitud.
 La Primera Ley: Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción, permitir
 que un ser humano sufra daño.
 La Segunda Ley: Un robot debe obedecer las órdenes que le dan los seres humanos,
 excepto cuando dichas órdenes entren en conflicto con la Primera Ley. Karel Capek

 La Tercera Ley: Un robot debe proteger su propia existencia siempre que dicha protección no entre en conflicto
con la Primera o la Segunda Ley.

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RESEÑA HISTÓRICA DE LA ROBÓTICA

 La primera patente de lo que hoy consideraríamos un robot manipulador

fue presentada en 1954 por George C. Devol y publicada en 1961.
 La primera empresa de robótica, Unimation, fue fundada por Devol y Joseph
Engelberger en 1956 y su primer robot industrial fue instalado en 1961.

George Devol J. Engelberger

Figura 3. Unimation Robot (1961)

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RESEÑA HISTÓRICA DE LA ROBÓTICA

 Resumen:

https://www.youtube.com/watch?v=BGOuv4gCk_Y
https://www.youtube.com/watch?v=ovYs7kVtQ4U
https://www.youtube.com/watch?v=uuSz3Cu1y5Y

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ROBÓTICA A NIVEL LOCAL
 (RTE, 1974): Se implementa el primer robot industrial en España.

 (Docente): En el 2006 General Motors OBB de Ecuador contaba con brazos robóticos industriales.

 (ESPE): En el 2008, son la primera Institución de Educación Superior en importar robots industriales KUKA.

 (Cancillería del Ecuador): En 2014, primer robot diseñado por ecuatorianos “mashi 2.01”en Barcelona.

 (Revista Vistazo): En el 2015,Yachay Tech lanzó el primer robot hecho 100% en Ecuador su nombre es Teebot.

 (El Universo, 2018): La era del robot se instala a paso lento en el Ecuador.

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ROBÓTICA A NIVEL LOCAL

 (ESPOL, 2018): Según el Banco Mundial, con la cuarta revolución industrial el 49% de los puestos de trabajo del Ecuador son susceptibles a ser reemplazados
por autómatas.

 (EPSON, 2020): Se presenta el primer robot plegable de 6 ejes en el mundo.

 (Ecuavisa, 2023): En el 2023 Ecuador importa uno de los primeros robots sociales de tipo “mesero”.

 (Metro Ecuador, 2023): Titula la importación del robot social como “Innovación o desempleo”

 (Julio Aguirre, Gerente de GM Ecuador): “Sector privado, academia y gobierno debemos esforzarnos mas para implementar la Industria 4.0 en Ecuador”

 (UDLA): En el 2023 incorporan el primer robot industrial KUKA en sus instalaciones para la carrera de Electrónica y Automatización.

 (UTA, 2023): Fundan la carrera de Automatización y Robótica.

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CONCEPTOS FUNDAMENTALES: ROBOT
 Definición (Perter Corke, 2011): Es una máquina que puede sentir, pensar y actuar para conseguir un objetivo
predefinido.
 Un robot percibe su entorno y utiliza esa información para planificar alguna acción. La acción podría ser mover la
herramienta de un brazo para agarrar un objeto, o podría ser conducir un robot móvil a algún lugar.
 La percepción es fundamental para los robots. Los sensores propioceptivos miden el estado del propio robot: el
ángulo de las articulaciones de un brazo robótico, el número de revoluciones de las ruedas de un robot móvil,
etc.
 Los sensores exteroceptivos miden el estado del mundo con respecto al robot. Como un sensor de impacto en un
robot aspirador para detectar colisiones, un receptor GPS que mide distancias, una brújula que mide la dirección
del vector del campo magnético, un sensor activo que emite pulsos acústicos, ópticos o de radio para medir la
distancia a puntos del mundo en función del tiempo que tarda un reflejo en regresar al sensor.

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ROBOT INDUSTRIAL

 Robot Industrial (Robotnik): Robot desarrollado para automatizar tareas de producción intensivas como las que
requiere una línea de montaje en constante movimiento.

 Robot Industrial (IFR): Máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional que puede
posicionar y orientar materias, piezas o herramientas para la ejecución de trabajos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento.

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GRADOS DE LIBERTAD

 Posición: Es la ubicación de un cuerpo en el espacio, relativa a un sistema de referencia.

 Orientación: Desplazamiento angular con respecto a un eje referencial.
 Desplazamiento: Cambio de posición u orientación de una partícula en el espacio.
 Movimiento: Es el cambio de posición de un objeto en el transcurso del tiempo. En física hay dos disciplinas que
estudian el movimiento por separado:
1. La Cinemática: Estudia el movimiento de los cuerpos independientemente de las causas que lo producen
2. La Dinámica: Estudia las causas que producen el movimiento

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GRADOS DE LIBERTAD

 Tipos de Movimientos

1. Traslación: Un cuerpo está en traslación si todos los puntos que lo componen describen la misma trayectoria
que puede ser rectilínea o curvilínea. Cada punto de un cuerpo rígido en traslación tiene la misma velocidad y
aceleración.

2. Rotación: Un cuerpo está en rotación si se mueve alrededor de un eje fijo (centro de rotación y describe una
circunferencia cuyo radio es su distancia al eje.

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GRADOS DE LIBERTAD

 Grados de libertad (Norton, 1999): También llamados DoF por sus siglas en inglés “Degrees of freedom”
hace referencia al Número de movimientos independientes para definir una posición
 Un DoF es la capacidad de moverse a lo largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo largo de un eje
(movimiento rotacional). Para determinar el número de grados de libertad aplicaremos el criterio de Grübler.
 Ejemplo: Un coche tiene 3 DoF, dos de posición y uno de orientación

Figura 4. Posición y orientación de un vehículo

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CADENA CINEMÁTICA

 Conjunto de elementos unidos entre sí de modo que sea posible el movimiento relativo entre ellos
 Movilidad de una cadena cinemática: Número de parámetros independientes necesarios para definir
perfectamente la posición de la cadena, y por lo tanto, de todos sus elementos.

Figura 5. Ejemplos de Cadena cinemática abierta y cerrada

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MECANISMO

 Eslabón o barra: Es cada uno de los cuerpos individuales que conforma

un mecanismo. En este curso, a menos que se manifieste lo contrario, se
considerarán todos los eslabones como rígidos.

 Podemos clasificarlos dependiendo del número de elementos que contenga

cada eslabón o dicho de otro modo, el número máximo de pares que puede
formar el eslabón:

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MECANISMO

 Nodos: Los nodos son el punto de encuentro de los eslabones. De esta manera podemos unir un
eslabón con otro(s) eslabón(es).
 Nota: Los nodos no son solo agujeros

Figura 6 . Ejemplos de nodos

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MECANISMO

 Junta o Par Cinemático: Unión de eslabones por medio de sus nodos

 Según la superficie de contacto las juntas pueden clasificarse en bajos y altos
 En este curo nos concentraremos en los 6 bajos (prismática, revolución,
helicoidal, cilíndrica, esférica y planar) y la junta universal:

Figura 8. Junta Universal Figura 7 . Pares bajos

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EFECTORES FINALES DE ROBOTS INDUSTRIALES

 ¿Qué podría hacer un robot sin “efectores finales” ?

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EFECTORES FINALES DE ROBOTS INDUSTRIALES

 Definición: Son las herramientas especiales para un robot que le permiten realizar
una tarea específica.
 Un efector final es el dispositivo que se encuentra al final de un brazo robótico.
 Podemos pensar en un efector final como una mano humana.
 Un efector final tiene una gran ventaja que los humanos no tienen: la
intercambiabilidad de los efectores finales.
 Si el efector final no es adecuado, se puede cambiar, a diferencia de la mano humana.

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TIPOS DE EFECTORES FINALES

 Hay dos tipos principales de efectores finales: herramientas y pinzas.

1. Herramientas: para realizar un proceso, por ejemplo, soldadura por

puntos, pintura en aerosol.

2. Pinzas: para agarrar y manipular objetos (por ejemplo, piezas) durante

el ciclo de trabajo.

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1. HERRAMIENTAS:

 Soldadura de punto
 Soldadura por arco
 Taladrar, rectificar, desbarbar, etc.
 Dispositivo de corte (láser, chorro de agua,antorcha, etc).
 Pintura con pistola

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2. GRIPPERS – PINZAS - GARRAS

 Son dispositivos que se pueden utilizar para sujetar o agarrar un objeto.

 Las pinzas aprovechan el control punto a punto (camino exacto que sigue el robot entre lo que recoge y el lugar
donde lo coloca).
 Las pinzas deben diseñarse de manera que requieran la mínima cantidad de maniobras para agarrar la pieza de
trabajo.
Pueden ser de tipo:
 Mecánico
 Vacío
 Magnetizado
 Adhesivo
 Simple (ganchos, palas)
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GRIPPERS MECÁNICOS

 Podemos pensar en una pinza mecánica como una mano de robot.

 Tendrá sólo dos o tres dedos.
 Dependerá de la fricción para asegurar el objeto que sostiene.
 La fricción entre la pinza y el objeto dependerá de dos cosas: la
primera es el tipo de superficie, ya sea metal sobre metal, caucho sobre
metal, superficies lisas o rugosas, y la segunda es la fuerza que presiona
las superficies entre sí.

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GRIPPERS MECÁNICOS

 Suelen estar equipadas con algún tipo de

almohadilla normalmente de poliuretano, ya que
proporciona una mayor fricción.
 Es menos probable que las almohadillas dañen la
pieza de trabajo.
 También se utilizan almohadillas para tener un
mejor agarre, ya que el poliuretano hará contacto
con todas las partes de la superficie cuando la pinza
esté cerrada.
 La pinza podría dejar caer la pieza con pérdida de
presión de aire (puede solicitar abrazaderas de
resorte para resolver este problema)

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TIPOS DE GRIPPERS
MECÁNICOS

 Las pinzas angulares son menos

costosas, pero el movimiento
arqueado de las mordazas puede
requerir espacio adicional para
las herramientas y se sujetarán
en diferentes puntos a medida
que varía el ancho de la pieza.
 Es más sencillo utilizar una pinza
paralela para compensar la
variación del tamaño de las
piezas.

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GRIPPER DE VACÍO

 Son dispositivos con ventosas flexibles

 Esta ventosa presiona la pieza de trabajo. Se sopla aire comprimido dentro
de la ventosa para liberar la pieza de trabajo.
 La ventaja de la ventosa es que si hay un corte de energía seguirá funcionando
ya que la pieza de trabajo no se caerá.
 La desventaja de las ventosas es que sólo funcionan en superficies limpias y lisas.

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GRIPPER DE VACÍO

Ventajas al usar una ventosa en lugar de un agarre mecánico:

 No hay peligro de aplastar objetos frágiles, la forma y el tamaño exactos
no importan y la ventosa no tiene que estar colocada con precisión sobre el objeto.
Desventajas de las ventosas como efector final:
 El sistema del robot debe incluir una e bomba de aire y el nivel de ruido puede causar molestias en algunas
circunstancias al igual que las pinzas mecánicas.

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TIPOS DE GRIPPER DE VACÍO

Compensador de nivel :

 Un compensador de nivel compensa las diferencias

de nivel y absorbe los impactos.

 El montaje también reduce la necesidad de un

posicionamiento preciso en altura.

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TIPOS DE GRIPPER DE VACÍO

Rótula:
 Una rótula se adapta automáticamente a diferentes
ángulos de contacto y reduce los momentos de
flexión de la ventosa.
 La rótula se recomienda en los siguientes casos
típicos: para levantar objetos, manipular piezas en
movimiento y para manipular piezas de trabajo
curvadas o con superficies irregulares.

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GRIPPERS MAGNÉTICOS

 Solo funcionan con objetos magnéticos y, por lo

tanto, están limitadas a la hora de trabajar con
ciertos metales.
 Para lograr el máximo efecto, el imán debe tener
contacto completo con la superficie del metal que
se va a agarrar.
 Cualquier espacio de aire reducirá la intensidad de
la fuerza magnética, por lo que las láminas planas de
metal son las más adecuadas para las pinzas
magnéticas.
 Si el imán es lo suficientemente fuerte, una pinza
magnética puede recoger un objeto de forma
irregular.

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GRIPPERS MAGNÉTICOS
 Una desventaja del uso de pinzas magnéticas es la temperatura. Los imanes
permanentes tienden a desmagnetizarse cuando se calientan, por lo que
existe el peligro de que el contacto prolongado con una pieza de trabajo
caliente los debilite hasta el punto de que ya no puedan utilizarse.
 El efecto del calor dependerá del tiempo que pase el imán en contacto con
la parte caliente.
 La mayoría de los materiales magnéticos no se ven afectados relativamente
por temperaturas de hasta alrededor de 100 grados.
 En su lugar, se pueden usar electroimanes que funcionan con una corriente
eléctrica de CC y pierden casi todo su magnetismo cuando se corta la
energía.
 Los imanes permanentes también se utilizan en situaciones en las que existe
una atmósfera explosiva y las chispas de los equipos eléctricos podrían
causar un peligro.

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GANCHOS Y PALAS
 Los ganchos y las palas son el tipo más simple de efectores finales.

 Comúnmente se usa una pala o un cucharón para recoger el metal

fundido y transferirlo al molde.

 Un gancho puede ser todo lo que se necesita para levantar una pieza,
especialmente si no se requiere un posicionamiento preciso y si solo se
va a sumergir en un líquido.

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TALLER

 Averiguar en grupos de 5, los grippers disponibles en los laboratorios de la UPS.

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BIBLIOGRAFÍA:

 Corke, P., & Corke, P. (2011). Mobile robot vehicles. Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB®,
65-86.
 Tsai, L. W. (2000). Mechanism design: enumeration of kinematic structures according to function. CRC press.
 Norton, R. L. (1999). Diseño de máquinas.

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 FIN

GRACIAS POR SU
ATENCION

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