Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec TESE

Seminario de Mecatronica Robot cartesiano

TECNOLOGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES DE ECATEPEC

INGENIERA MECATRONICA.

MATERIA y SEMINARIO DE MECATRONICA ALUMNO y y y Martnez Cano Luis Alberto Ronquillo Ocegueda Felipe

Ziga Basurto Manuel Salvador

GRUPO y 9851

PROFESOR y Martin Salazar Pereyra

ROBOT CARTESIANO

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INDICE

Desarrollo histrico. Conceptos y definiciones. Morfologa del robot. Modelo cinemtico directo de los manipuladores. Modelo cinemtico inverso del robot Robot cartesiano. y y y y Objetivos. Grados de libertad. Determinacin de grados de libertad. Uso de Motorreductores

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Aplicacin en la industria. Caractersticas del diseo. y Diseo mecnico.

Diseo electrnico. y y y Picaxe 18x L293D Diagrama del circuito de control.

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Fotos del robot cartesiano. Programacin. y y y Memoria de programacin. Interface computadora Picaxe. Ejemplo de programacin.

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Conclusin. Bibliografa.

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DESARROLLO HISTRICO. La palabra robot se introdujo en la lengua inglesa en 1921 con el drama R.U.R. de Karel (Rossum Universal Robots). En este trabajo, los robots son mquinas que se asemejan con los seres humanos, pero que trabajan sin descanso. Inicialmente, los robots se fabricaron como ayudas para sustituir a los operarios humanos, pero posteriormente los robots se vuelven contra sus creadores, aniquilando a toda raza humana. La obra de Capek es en gran medida responsable de algunas de las creencias populares mantenidas acerca de los robots en nuestros tiempos incluyendo la perfeccin de los robots como mquinas humanoides dotadas de inteligencia y personalidades individuales. Esta imagen se reforz an ms con la pelcula alemana de robots Metrpolis, de 1926, con el robot andador elctrico y su perro "sparko", representada en 1939 en la feria mundial de Nueva York, y ms recientemente por el robot C3PO, protagonista en la pelcula de 1927, "La guerra de las galaxias". Ciertamente los robots industriales modernos parecen primitivos cuando se comparan con las expectativas creadas por los medios de comunicacin durante las pasadas dcadas. Los primeros trabajos que condujeron a los robots industriales de hoy da se remontan al periodo que sigui inmediatamente a la segunda guerra mundial. Durante los aos finales de la dcada de los cuarenta, comenzaron programas de investigacin en Oak Ridge y Argonne National Laboratories para desarrollar manipuladores mecnicos controlados de forma remota para manejar materiales radiactivos. Estos sistemas eran del tipo "maestro-esclavo", diseados para reproducir finalmente los movimientos de la mano y brazos realizados por un operario humano. El manipulador maestro era guiado por el usuario a travs de una secuencia de movimientos, mientras que el manipulador esclavo duplicaba a la unidad maestra tan fidedignamente tal y como le era posible. Posteriormente se aadi la realimentacin de fuerza acoplando mecnicamente el movimiento de las unidades maestro-esclavo de forma que el operador poda sentir las fuerzas que se desarrollaban entre el manipulador esclavo y su entorno. A mediados de los cincuentas, el acoplo mecnico se sustituyo por sistemas elctricos e hidrulicos. El trabajo sobre manipuladores maestro-esclavo fue seguido rpidamente por sistemas ms sofisticados capaces de operaciones repetitivas autnomas. A mediados de los aos cincuenta, George C. Devol desarroll un dispositivo de transferencia articulada, un manipulador cuya operacin poda ser programada y que poda seguir una secuencia de pasos y movimientos determinados por las instrucciones en el programa. Posteriores desarrollos de este concepto de

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Devol y Joseph F. Engelberger condujo al primer robot industrial, introducido por Unimation Inc. en 1959. Aunque los robots programados ofrecan una herramienta de fabricacin nueva y potente, aun poda mejorarse mediante el uso de una realimentacin sensorial.

1962A public el desarrollo de una mano mecnica Al comienzo de los aos sesenta, H. A. Ernst ?
controlada por computador con sensores tctiles. El sistema manipulativo consista en un manipulador ANL, modelo 8 con 6 grados de libertad, controlado por una computadora TX-O. Este programa de investigacin posteriormente evolucion aadindole una cmara de televisin para comenzar la investigacin sobre la percepcin de la mquina. A finales de los setenta McCarthy y sus colegas en el Stanford Artificial Intelligence Laboratory publicaron el desarrollo de una computadora con manos, ojos y odos (es decir, manipuladores, cmaras de TV y micrfonos). Demostraron un sistema que reconoca mensajes hablados, "vea" bloques distribuidos sobre una mesa y los manipulaba de acuerdo con instrucciones. Durante los aos setenta se centro un gran esfuerzo de investigacin sobre el uso de sensores externos para

1973A utilizando realimentacin facilitar las operaciones manipulativas. En Stanford, Bolles y Paul ?
tanto visual como de fuerza, demostraron que un brazo Stanford controlado por computadora efectuaba el montaje de bombas de agua de automviles.

Hoy en da se ve la robtica como un trabajo mucho ms amplio, que trata temas adems de la investigacin y el desarrollo de una serie de reas interdisciplinarias, con la cinemtica, dinmica, planificacin de sistemas, control, sensores, lenguajes de programacin e inteligencia de mquina. CONCEPTOS Y DEFINICIONES. ROBOT. La definicin tcnica adoptada por el Instituto Norteamericano de Robtica y aceptada internacionalmente es la siguiente: "Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales mediante movimientos programados y variables que permiten realizar diversas tareas". Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, fabricacin mecnica o electrnica, en las que se emplean para montar y mover piezas o componentes, ajustarlos, soldar, pintar, etctera.

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Una vez comprendido el concepto de robot podemos avanzar hacia la definicin de la ciencia que estudia este tipo de dispositivos, la cual se denomina "Robtica" y ha evolucionado rpidamente en estos ltimos aos. Podramos aproximarnos a una definicin de Robtica como: El diseo, fabricacin y utilizacin de mquinas automticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automviles, aparatos, etc. y otras actividades. Bsicamente, la robtica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automticos neumticos, sensores, sistemas de cmputos, etc. MORFOLOGA DEL ROBOT. Las caractersticas bsicas de la estructura de los robots estn formadas por los tipos de articulaciones y configuraciones clsicas de brazos de robots industriales. Los robots manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa, un manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o pares cinemticas como lo esquematiza la figura 2. Las articulaciones permiten el movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Fig. 2 Cadena cinemtica abierta.

Tipos de articulaciones. Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las que se indican en la figura 3.

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Fig. 3 Tipos de articulaciones robticas.

La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada.

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En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje de la articulacin. En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin. La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad. Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio. Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin del rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el nmero de eslabones de la cadena cinemtica. Estructuras bsicas. La estructura tpica de un manipulador consiste en un brazo compuesto por elementos con articulaciones entre ellos. En el ltimo enlace se coloca un rgano terminal o efector final tal como una pinza o un dispositivo especial para realizar operaciones. Se consideran, en primer lugar, las estructuras ms utilizadas como brazo de un robot manipulador. Estas estructuras tienen diferentes propiedades en cuanto a espacio de trabajo y accesibilidad a posiciones determinadas. En la figura 4 se muestran cuatro configuraciones bsicas.

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Fig. 4 Estructuras bsicas de manipuladores.

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El espacio de trabajo es el conjunto de puntos en los que puede situarse el efector final del manipulador. Corresponde al volumen encerrado por las superficies que determinan los puntos a los que accede el manipulador con su estructura totalmente extendida y totalmente plegada. Por otra parte, todos los puntos del espacio de trabajo no tienen la misma accesibilidad. Los puntos de accesibilidad mnima son los que las superficies que delimitan el espacio de trabajo ya que a ellos solo puede llegarse con una nica orientacin. Configuracin cartesiana. La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin es bastante usual en estructuras industriales, tales como prticos, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas

x, y, z .

Los valores que deben tomar las variables

articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones. Configuracin cilndrica. Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura dispuestas RPP (o de la PRP),

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante
3 es: 3TL .

Configuracin polar o esfrica. Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares.

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En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es

28 / 3 TL3 .
Configuracin angular. Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro

TL3 . de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir 32 / 3
Configuracin SCARA. Esta configuracin est especialmente diseada para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotacin con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano. El volumen de trabajo de este robot, suponiendo segmentos de longitud L, un radio de giro de 360 grados y un rango de

3 desplazamiento de L es de 4TL .

Para llevar a cabo los clculos y de esta forma asegurar su correcto funcionamiento del robot en cuanto a la cinemtica y dinmica se refiere, se toma en consideracin la siguiente teora que tiene por objeto crear las bases de un modelo matemtico del sistema. MODELO CINEMTICO DIRECTO DE LOS MANIPULADORES. La cinemtica es la ciencia del movimiento que trata a ste sin importarle las fuerzas que lo causan. Dentro de la cinemtica se estudia la posicin, la velocidad, aceleracin y todas las derivadas de las variables de posicin de mayor orden con respecto al tiempo o cualquier otra variable. El estudio de la cinemtica de los manipuladores se refiere a todas las propiedades geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento. 11

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Los robots consisten en un conjunto de eslabones conectados mediante articulaciones que permiten el movimiento relativo entre los eslabones vecinos. El nmero de grados de libertad que un robot posee es el nmero de variables de posicin independientes que deberan ser especificadas para localizar todas las partes del mecanismo. En el caso de los robots industriales el nmero de grados de libertad suele equivaler al nmero de articulaciones siempre y cuando cada articulacin tenga un solo grado de libertad. Al final de la cadena de eslabones del robot se encuentra el rgano terminal. Dependiendo de la aplicacin del robot, el rgano terminal puede ser una pinza, un soldador, un electroimn o un gripper como en este caso. Generalmente se describe la posicin del robot dando una descripcin del marco de la herramienta, la cual esta unida al rgano terminal, relativo al marco de la base, el cual est a su vez unido a la base fija del robot. El modelo cinemtico directo es el problema geomtrico que calcular la posicin y orientacin del efector final del robot. Dados una serie de ngulos entre las articulaciones, el problema cinemtica directo calcula la posicin y orientacin del marco de referencia del efector final con respecto al marco de la base. MODELO CINEMTICO INVERSO DEL ROBOT. Dada la posicin y orientacin del efector final del robot, el problema cinemtico inverso consiste en calcular todos los posibles conjuntos de ngulos entre las articulaciones que podran usarse para obtener la posicin y orientacin deseada. El problema cinemtico inverso es ms complicado que la cinemtica directa ya que las ecuaciones no son lineales, sus soluciones no son siempre fciles o incluso posibles en una forma cerrada. Tambin surge la existencia de una o de diversas soluciones. La existencia o no de la solucin lo define el espacio de trabajo de un robot dado. La ausencia de una solucin significa que el robot no puede alcanzar la posicin y orientacin deseada porque se encuentra fuera del espacio de trabajo del robot o fuera de los rangos permisibles de cada una de sus articulaciones.

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ROBOT CARTESIANO
El robot cartesiano que se realizo se hizo con la finalidad de broquelar piezas de baquelita, este prototipo de robot cartesiano el cual se desplaza en un los planos x, y, z tiene el actuador final en la posicin z el cual efecta el broquelado. El prototipo fue realizado con 3 GDL los cuales se encuentran determinados matemticamente por las ecuaciones de Gruebler y kutzbach. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y, Z.

Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.

A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

OBJETIVOS: Los objetivos del trabajo son: y Proporcionar al alumno la familiaridad imprescindible con hojas de caractersticas de robots y manipuladores. y Adquirir un manejo fluido, as como la exploracin de posibilidades de un entorno de trabajo como el Matlab en reas especficas, como es la robtica. y y Utilizar la programacin del picaxe Calcular y emplear la cinemtica tanto directa como inversa para resolver problemas de clculo de trayectorias en entornos de trabajo de manipulacin.

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GRADOS DE LIBERTAD Ms concretamente, los grados de libertad son el nmero mnimo de velocidades generalizadas independientes necesarias para definir el estado cinemtico de un mecanismo o sistema mecnico. El nmero de grados de libertad coincide con el nmero de ecuaciones necesarias para describir el movimiento. En la descripcin del movimiento de las estructuras, o de los objetos, un grado de libertad es uno de los varios componentes ortogonales que se pueden usar para caracterizar completamente el movimiento. Por ejemplo, un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes: s puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares. Cualquier movimiento del objeto, no importa que tan complejo sea, s puede resolver en esos 6 movimientos bsicos.

DETERMINACION DEL GRADO DE LIBERTAD Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de libertad. Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuacin de Gruebler GDL = 3L 2J 3G Donde: GDL: nmero de grados de libertad L: nmero de eslabones J: nmero de juntas G: nmero de eslabones fijados GDL = 3(4) 2(3) 3(1)= 3 GDL Ecuacin de Kutzbach GDL = 3(L 1) 2J1 J2 14

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Donde: L: nmero de eslabones J1: nmero de juntas completas J2: nmero de semijuntas GDL = 3(4 1) 2(3) (0)= 3 GDL USO DE MOTORREDUCTORES Los Motorreductores que son nuestros efectores de movimiento han sido escogidos para poder mover una estructura de aproximadamente unos 6kg de peso, los Motorreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma segura y eficiente. Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes. Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
y y y y y

Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida. Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor. Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento. Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje. Menor tiempo requerido para su instalacin.

Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima de entrada admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin existe una limitacin con respecto al par de salida nominal permisible (T2) que depende de par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin: T2 = T1 1 / 2 Donde el rendimiento () puede llegar a ser cerca del 100 % y la relacin de reduccin de velocidades (1= velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300. 15

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Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y paradas, es de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntales. Tambin se busca que el juego angular o backlash sea lo menor posible. ste se define como el ngulo que gira el eje de salida cuando cambia su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada. Por ltimo, es importante que los reductores para robtica posean una alta rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aqul gire un ngulo unitario. APLICACIONES EN LA INDUSTRIA Utilizados para trabajos de colocacin de piezas, aplicacin de sellador, operaciones de manufactura, manejo de herramientas y soldadura de arco. Es un robot el cual tiene tres articulaciones prismticas y sus ejes coinciden con el plano cartesiano. La automatizacin bsica: ER-robots eliminacin USP bebedero La eliminacin del bebedero y la separacin son fundamentales para el proceso de automatizacin. Bajo la denominacin del producto USP (Universal Selector de velocidad), Engel ofrece una alta velocidad robot universal para mquinas de inyeccin con fuerzas de sujecin que van a partir de 250 kN a 2.200 kN.

Robot cartesiano para mquina de inyeccin ARBURG

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ARBURG OFRECE A sus clientes las mquinas y los sistemas robticos de una sola fuente. La mquina se programa y se CONTROLA va El Sistema Central de Control de SELOGICA. Un alto nivel de conveniencia se garantiza aqu ambos En virtud del principio de funcionamiento con la programacin esquemtica de la secuencia y de la opcin de ahorrar el expediente de datos integrado MULTILIFTs respectivo junto con el del molde.

Los apretones de MULTILIFT H en el molde horizontalmente de la parte posterior de la mquina, saliendo del espacio sobre la unidad de fijacin con abrazadera Libremente. Otra Ventaja Importante es la Reduccin en el nmero de hachas, dando por resultado movimientos ms cortos y ms rpidos, por el que las duraciones de ciclo cortas PUEDAN ser alcanzadas.

El MULTILIFT V se arregla sobre la mquina y quita las piezas moldeadas verticalmente del molde. Tres hachas servo-elctricas Pueden Tambin para realizar el complejo fijaron-abajo tareas Rpidamente y exacto. Su campo del uso miente principalmente en el rea de la insercin alto-Compleja, Retiro Fijo-tareas abajo. Est apenas como fcil llenar los envases Qu tienen una alta densidad de empaquetado pues es apilar piezas moldeadas o insertar capas intermedias.

El modelo de entrada MULTILIFT V SELECTO es un sistema robtico barato, servo-elctrico con las caractersticas predefinidas, que cubre muchas tareas de sistema robticas estndar.

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El robot cartesiano como en los 2 ejemplos anteriores de utilizacin en la industria tambin es utilizado para la industria de manufactura como el barrenado y desatornillado de piezas las cuales utilicen precisin en posicin, pueden ser utilizados para el acomodamiento de almacenamiento del producto, dibujo de planos con ayuda de interfaz con la computadora. Otras Operaciones de proceso Adems de la soldadura por punto, la soldadura por arco, y el acomodo de piezas existe una serie de otras aplicaciones de robots que utilizan alguna forma de herramienta especializada como efector final. Operaciones que estn en sta categora incluyen: Taladro, acanalado, y otras aplicaciones de mecanizado. Rectificado, pulido, desbarbado, cepillado y operaciones similares. Remachado, Corte por chorro de agua. Taladro y corte por lser.

CARACTERISTICAS DEL DISEO El prototipo de un robot cartesiano de aplicacin industrial, que est diseado para cumplir funciones de localizacin de puntos para barrenado de objetos. Posteriormente, durante el escalamiento productivo del proyecto ser adaptado para abarcar otras aplicaciones industriales tales como movimiento y traslado de piezas en un almacn. Presenta una vista general del prototipo est compuesto por los siguientes mdulos o subsistemas: estructura mecnica, actuadores, elementos de transmisin, unidad de control de movimiento y efector. Mecnicamente, el robot est formado por una estructura modular tipo gantry, cuya cadena cinemtica posee 3 grados de libertad lineales asociados a los ejes X, Y, Z respectivamente.

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Los elementos de transmisin permiten, por una parte, guiar el movimiento de los eslabones mviles, y por otra, transmitir el movimiento desde los actuadores a las articulaciones, adaptando la fuerza y la velocidad a los valores requeridos por el movimiento. Los elementos de transmisin son: reductores sinfn corona, cremalleras y piones de dientes rectos, guas de seccin prismtica y elementos rodantes. Tanto los actuadores como los elementos de transmisin han sido seleccionados de modo tal que el prototipo sea suficientemente robusto para desempearse en un ambiente industrial, con elevada confiabilidad, disponibilidad y seguridad. DISEO MECANICO. PLANOS DE AUTOCAD

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DISEO ELECTRONICO En el diseo del sistema de control del prototipo se seleccion equipos de ltima generacin, que integran funciones de control de posicin, control de velocidad, accionamiento y protecciones dentro de un mismo equipo. Entre las alternativas disponibles en el mercado se escogi el microcontrolador PICAXE el cual es de serie 18X. PICAXE 18X El PICAXE 18X es un microcontrolador PIC16F88 cargado con un sello Programable bsicos de estilo de interpretacin de cdigo. La funcionalidad del chip y el entorno de desarrollo son muy similares a un Basic Stamp 2's. La calidad de la documentacin es buena. El chip se programa usando una versin mnima de BASIC o un sistema de diagramas de flujo nico. Slo tiene 16 bytes de espacio variable. Sin embargo, tiene otra de 256 bytes de memoria "datos" para el almacenamiento temporal. El chip tiene el espacio Suficiente para que el programa de aproximadamente 600 comandos bsicos. No tiene incorporado un regulador de tensin -, pero puede funcionar en cualquier parte de 2V a 5.5V (He estado corriendo uno alrededor de 7,2 voltios durante unos 2 meses consecutivos hasta ahora no hay problema ...). Hay muchas otras variaciones de la PICAXE - 18X, pero el junto con el 28X (28-pin) son los ms poderosos. Esta alternativa permite el control de los Motorreductores con interaccin con los drivers L293D que internamente son la base de un puente H el cual nos permite invertir el giro de un motor lo cual es controlado con la seal del PICAXE hacia los mismos drivers es un sistema de control pequeo pero de igual forma es de fcil programacin y utilidad para la funcin requerida para el prototipo.

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L293D Este componente consta de 4 drivers con seal de habilitacion por parejas, es ideal para la amplificacion de seales procedentes de microcontroladores con poca potencia de salida. Las seales GND y Vcc son las alimentaciones siendo su tension nominal de 0 y 5V respectivamente, mientras que Vdd es la tension para las cargas y puede valer desde 5v a 36v. La corriente maxima de salida es de 600mA, mas que suficiente para activar leds, motores pequeos, microrreles... Otra importante caracteristica de este chip es que a sus salidas tiene un par de diodos en pushpull que llevan a masa cualquier sobretension espurea daina que pudiesen enviar las cargas. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE CONTROL

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Este diagrama es el circuito que se armo para poder controlar los motores de los ejes del robot cartesiano es una etapa de control con el PICAX 18X y una etapa de potencia con el circuito integrado L293D juntos pueden hacer mover la estructura y asi hacer q funcione de forma que este haya sido programado. FOTOS DE ROBOT CARTESIANO

Fig. 1. Robot cartesiano barrenador

Fig. 2 Eje z y efector final taladro

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Fig. 3 Ejes x,y,z mas el circuito de control

PROGRAMACION Memoria de Programa. La memoria de programa es donde el programa es almacenado despus de una nueva descarga. Esta es una memoria FLASH re-escribible que puede ser reprogramada hasta ( tpicamente) 100,000 veces. Generalmente no se requiere borrar un programa, ya que en cada descarga automticamente se sobre escribe la totalidad del ltimo programa. En un chip PICAXE estndar se pude descargar alrededor de 40 lneas de cdigo en Basic. En partes revisin A o M se pueden descargar alrededor de 80 lneas y en partes X alrededor de 600 lneas. La memoria de datos es un espacio adicional de almacn dentro del microcontrolador. el dato tampoco se pierde cuando se quita la energa. En cada descarga se resetean todo los bytes de datos a 0, al menos que un comando EEPROM haya sido usado para precargarel dato en memoria de datos. 24

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En el PICAXE-08/08M/18 la memoria de datos es compartida con la memoria de programa . En consecuencia, programas ms largos producir una memoria de datos ms pequea. En todos los dems chips PICAXE la memoria de datos y de programa estn completamente separados. INTERFACE COMPUTADORA PICAXE

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EJEMPLOS DE PROGRAMACION

EJEMPLO 1: PRENDER Y APAGAR 1 LED EN UN SEGUNDO SI EL PIN0=1 Usaremos el puerto de salida 0 del PICAXE-18X y el pin 0 de entrada ( ver imagen ) main: if pin0=1 then led si el pin0=1 ve a etiqueta led goto main regresa a etiqueta main led: high 0 enciende led pause 500 espera 500 mili segundos low 0 apaga led pause 500 espera 500 mili segundos goto main regresa a etiqueta main

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CONCLUSION El diseo deL robot es simple por lo cual decidimos ponerle acrlico en las bases y pernos largos en donde se deslizarn las otras placas de acrlico gracias a un tornillo sin fin que avance la estructura. el cual ira conectado a los motores por lo cual se debe tener un buen torque en los mismos para poder hacer

As mismo decidimos el uso del PICAXE por su fcil manejo y costo bajo adems de que al investigar sobre el vimos que podra realizar la funcin que queremos que tenga nuestro prototipo de robot cartesiano con este PICAXE tendremos un poco de limitaciones por que solo podremos controlar 4 motores.

Tambien se tendr que aplicar una etapa de potencia la cual todava se encuentra en diseo por lo cual para la inversin de giro lo haramos con puente H pero al tener al alcanze chips que internamente tienen puentes H decidimos utilizar el L293D que es muy fcil de manejar.

En el proyecto solo nos hacen falta clculos de trayectoria del robot en los cuales trabajaremos para poder hacer su anlisis dinmico para tener una expectativa de cmo el ROBOT CARTECIANO se trasladara de un lado hacia otro.

La aplicacin que le daremos ser un robot de traslado de material de almacenes que se encuentren en lugares altos y por consecuente la persona no se pueda distraer en traer el material a la parte de manufactura.

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BIBLIOGRAFIA

PICAXE Manual www.picaxe.co.uk

Principios de electronicos

Albert Paul Malvino Mc graw hill

Robtica industrias

Introducciones al curso y Eduardo Lebano Prez "Determinacin del estado de flexibilidad de integracin del FMS del CIM-2000 del Instituto Tecnolgico de Puebla, 2002.Mexico.

Snchez y Beltrn, J. P.; Sistemas Expertos. Una metodologa de programacin; Edit. Macrobit; 1990.

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