Robotica Industrial

INGENIERIA
ELECTRNICA EN
CONTROL Y REDES
INDUSTRIALES
ROBTICA INDUSTRIAL
Ing. Msc. Gloria Isabel Vanegas Zabala.
1
Contenido:
Introduccin
Morfologa del Robot
Cinemtica del Robot
Dinmica del Robot
Aplicaciones
Prctica de Laboratorio
2
Introduccin:
Qu es la Robtica?
La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo,
construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y
aplicacin de los robots.
La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la
electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de
control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra,
los autmatas programables y las mquinas de estados.
Introduccin:
Origen de la Robtica
Qu es un Robot?
La palabra robot viene del vocablo checo robota, que significa
servidumbre, trabajo forzado o esclavitud, especialmente los
llamados trabajadores alquilados .
El trmino fue utilizado por primera vez por Karel apek en su obra
teatral R.U.R en 1921. Los robots en R.U.R eran mquinas androides
que al final se enfrentan con sus creadores
4
Introduccin:
Origen de la Robtica
Cualquiera que eche un vistazo a un tratado de
Anatoma reconocer de inmediato que un
hombre es una mecanismo demasiado
complicado, y se dar cuenta de que un buen
ingeniero puede construirlo de un modo mucho
ms sencillo.
Karel Capeck
(18901938)
(RUR, Robots Universales Rossum, 1920)

5
Introduccin:
Ciencia Ficcin?
Metrpolis, 1926
C-3PO, 1977
Planeta Prohibido, 1956
Hombre del
6
Bicentenario,1999
Introduccin:
Antecedentes
1926: Metropolis (de Fritz Lang), sociedad superindustrializada y
controlada por un androide.
1945: Isaac Asimov, crea las "tres leyes de la robtica":
Un robot no perjudica a un ser humano
Un robot obedece a un ser humano
Un robot protege su existencia
1948: En el Argonne National Lab. se crea el primer telemanipulador
mecnico para manipular elementos radiactivos.
1954: Primer telemanipulador servocontrolado
1956: G. Devol y J. Engelberger crean Unimation
7
Introduccin:
Antecedentes
1960: Primer robot industrial instalado
en la factora de General Motors.
1973: La firma sueca ASEA desarrolla el primer robot totalmente
elctrico.
1982: El Prof. Makino de Japn crea el concepto
de robot SCARA (Selective Compliance Assembly
Robot Arm)
198x: La compaa canadiense SPAR Aerospace desarrolla el
manipulador del transbordador espacial
8
Introduccin:
Conceptos
Robot: manipulador automtico servocontrolado, reprogramable,
capaz de posicionar y orientar piezas o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de
tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una mueca.
Manipulador: mecanismo formado por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos.
Es multifuncional y puede ser gobernado por un operador humano o
un dispositivo lgico.
9
Introduccin:
Conceptos
Teleoperados: Dispositivos robticos con brazos manipuladores,
sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por
un operador humano de manera directa o a travs de un ordenador.
Automticos: Robot con unos potentes sistemas de percepcin y
control, que le permiten trabajar sin intervencin de operarios
humanos y que se adapta al cambio del entorno y de la tarea.
DOF: grados de libertad hace referencia al nmero de movimientos
independientes que se pueden realizar un robot respecto a su base. *
10
Introduccin:
Concepto: Robot Industrial

Segn la ISO (International
Organization) un robot industrial es:
Standards
Un manipulador multifuncional reprogramable

con varios grados de libertad, capaz de
manipular cargas, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, segn trayectorias
programadas para realizar tareas diversas
11
Introduccin:
Aplicaciones de los Robots Industriales

Manipulacin
*
*
*
*
Ensamblado y desensamblado
Paletizado
Empaquetado
Atencin de mquinas
* Soldadura
Procesado
* Al arco
* Por puntos
* Aplicacin de sprays, gel...

* Mecanizado
* Corte
12
Introduccin:
Robot Industrial de Manipulacin

Por un robot industrial de manipulacin se
entiende a una mquina de manipulacin
automtica,
reprogramable
y
multifuncional con tres o ms ejes que
pueden posicionar y orientar materiales,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de
produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.
13
Introduccin:
Aplicaciones de los Robots Industriales
14
Introduccin:
Generaciones de los Robots

1a Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No
toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno.
2a Generacin: Adquiere informacin limitada del entorno y acta
en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3a Generacin: Su programacin se realiza de forma automtica,
pudiendose hacer mediante el empleo del lenguaje natural.
Posee la capacidad para la planificacin automtica de tareas y
trayectorias.
15
Introduccin:
Clasificacin de los Robots

SEGUN APLICACIONES:
* Robots Industriales
* Manipulador con control manual
* Manipulador automtico
* Robot de servicio
* Robot Programable
* Robot que se adapta al entorno
SEGUN FUNCIONAMIENTO:
* Robots teleoperados
* Robots automticos
16
Introduccin:
Clasificacin de los Robots Segn su aplicacin

Robot Industrial:
Manipulador control manual
Robot Industrial:
Manipulador Automtico
17
Introduccin:
Clasificacin de los Robots Segn su aplicacin

Robot de Servicio Programable
Robot de Servicio
adapta al entorno
que
se
18
Introduccin:
Clasificacin de los Robots

SEGUN ESTRUCTURA:
* Robots manipuladores
* Robots mviles
* Manipuladores mviles
SEGUN INTELIGENCIA:
* Robots programables
* Robots automticos
19
Introduccin:
Clasificacin de los Robots Segn estructura

Manipulador Mvil
Manipulador
Robot Mvil
20
Morfologa del Robot Industrial

Componentes
1. Estructura mecnica
2. Transmisiones y reductores
3. Actuadores
4. Sensores internos
5. Elementos terminales
6. Seguridad
21

Elementos del Robot
22

Estructura Mecnica
23

Elemento Terminal
24

Que es un grado de Libertad?
Los grados de libertad tambin llamados DOF por sus
siglas en ingles (degree of freedom) hace referencia al
nmero de movimientos independientes que se pueden
realizar un robot respecto a su base. En otras palabras,
un grado de libertad es la capacidad de moverse a lo
largo de un eje (movimiento lineal) o de rotar a lo
largo de un eje (movimiento rotacional).
3 GDL - es el mnimo (segn definicin robot)
6 GDL - es el mximo (para posicionar y orientar)
7+ GDL redundancia.
25

Robot Manipulador
Los
Robots
manipuladores,
son
esencialmente, brazos articulados. La
estructura bsica de un manipulador
consiste en una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten
un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos
26

Articulacin
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad,
o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina
grado de libertad (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de
giro o una combinacin de ambos. De este modo son posibles seis
tipos diferentes de articulaciones:
27

Articulacin
28

Elemento Terminal
29

Elementos de Sujecin
Pinzas
* Todo-nada servocontroladas
* Apertura paralela, circular, etc.
* 2, 3, ... dedos
Ventosas
Electroimanes
Ganchos
30

Pinzas
31
32
33

Ventosa
34
35
36

Generaciones
Pinza
de Soldadura
de los Robots
37
38

Generaciones
Laser
de Cortede los Robots
39
40
41
Herramientas matemticas
para la localizacin espacial
Para que el robot pueda realizar las tareas de manipulacin que le son
encomendadas es necesario que conozca la posicin y orientacin de
los elementos a manipular con respecto a la base del robot. Se
entiende entonces la necesidad de contar con una serie de
herramientas matemticas que permitan especificar la posicin y
orientacin en el espacio de piezas, herramientas y, en general, de
cualquier objeto.
42
Representacin de la posicin y orientacin
La localizacin de un cuerpo rgido en el espacio precisa de
especificar tanto su posicin como su orientacin. Ambas deben ser
establecidas en relacin a un sistema de referencia definido,
pudiendose hacer uso de diferentes modos o herramientas para
especificar la relacin entre la posicin y orientacin del cuerpo
rgido y los sistemas de referencia.
43
Posicin de un punto respecto a un

sistema de coordenadas base
Coordenadas cartesianas
en el plano p(x , y)
Coordenadas cartesianas
en el plano p(x , y , z)
Coordenadas polares p(r , )
44
Posicin de un punto respecto a un

sistema de coordenadas base
Coordenadas cilndricas p(r , , z)
Coordenadas esfricas p(r , , )
45
Representacin de la orientacin
Un punto queda totalmente definido a travs de los datos de su
posicin. Sin embargo, para el caso de un slido rgido, es necesario
adems definir cul es su orientacin.
En el caso de un robot, no es suficiente con especificar cual debe ser
la posicin de su extremo, sino que, en general, es tambin necesario
indicar su orientacin.
46
* Matrices de rotacin
* ngulos de Euler
* Par de rotacin
* Cuaternios
47
* ngulos de Euler
* Par de rotacin
* Cuaternios
48
Matriz de Rotacin
Las matrices de rotacin es el mtodo ms extendido para la
descripcin de orientaciones, debido principalmente a la comodidad
que proporciona el uso del lgebra matricial.
49
Matriz de Rotacin
Un vector p del plano se puede
representar como:
50
Matriz de Rotacin
___ ___ ___
___ ___ ___
ON=OM+MN => OM=ON - MN
___ ___ ___
OQ=OP+PQ
M
N
51
Matriz de Rotacin en el plano tridimensional
52

Rotacin del sistema OUVW con respecto al eje x
53

Rotacin del sistema OUVW con respecto al eje y
54

Rotacin del sistema OUVW con respecto al eje z
55

Composicin de Rotaciones
Las matrices de rotacin pueden componerse para expresar las
aplicaciones continua de varias rotaciones. As, si al sistema OUVW
se le aplica una rotacin del ngulo sobre OX, seguida de una
rotacin de ngulo sobre OY y de una rotacin de ngulo sobre
OZ.
Hay que considerar el orden en que se realiza la rotacin ya que el
producto de matrices no es conmutativo.
56

Composicin de Rotaciones
57
* ngulos de Euler
* Par de rotacin
* Cuaternios
58

ngulos de Euler
Las matrices de rotacin necesitan 9 elementos

Los ngulos de Euler solo usan 3 elementos (, , )
Formas de definir los ngulos de Euler:
* Giros WUW sobre sistema mvil
* Giros WVW sobre sistema mvil
* Roll, Pitch, Yaw (Giro, Elevacin, Desviacin)
sobre el sistema fijo
59

ngulo de Euler WUW
1.- Girar el Sistema OUVW un ngulo
con respecto al eje OZ, conviertiendose
as en OU'V'W'.
2.- Girar el sistema OU'V'W' un ngulo
con respecto al eje OU', convirtiendose as
el OU''V''W''.
3.- Girar el sistema OU''V''W''un ngulo
con respecto al eje OW'' convirtiendose
finalmente en el OU'''V'''W'''.
60

ngulo de Euler WUW
61

ngulo de Euler WVW
con respecto al eje OZ, conviertiendose
as en OU'V'W'.
2.- Girar el sistema OU'V'W' un ngulo
con respecto al eje OV', convirtiendose as
el OU''V''W''.
3.- Girar el sistema OU''V''W''un ngulo
con respecto al eje OW'' convirtiendose
finalmente en el OU'''V'''W'''.
62

ngulo de Euler XYZ
con respecto al eje OX. Es el denominado
Yaw, desviacin o guiada.
2.- Girar el sistema OUVW un ngulo
con respecto al eje OY'. Es el denominado
Pitch, elevacin o cabeceo.
3.- Girar el sistema OUVW un ngulo
con respecto al eje OZ''. Es el denominado
Roll, giro o alabeo.
63

ngulo de Euler XYZ
64
* ngulos de Euler
* Par de rotacin
* Cuaternios
65
Par de Rotacin
Representacin
de
la
orientacin de un sistema
OUVW con respecto al
sistema
de
referencia
OXYZ.
66
Par de Rotacin
La orientacin de un sistema dado respecto a uno de referencia se

puede definir siempre como un giro respecto de un vector k, que
pasa por el origen.
Al par (k,) se le denomina par de rotacin y es nico
La rotacin de un punto p alrededor de un vector k un ngulo
quedara:
Rot(k,) p = p cos - (k x p) sen + k (kp)(1-cos)
67
* ngulos de Euler
* Par de rotacin
* Cuaternios
68
Cuaternios
Los cuaternios fueron definidos por Hamilton, pueden ser utilizados
como herramientas matemticas para trabajar con giros y
orientaciones.
Un cuaternio esta constituido por 4 componentes (q0, q1, q2, q3), que
representa la coordenadas del cuaternio en una base (e, i, j, k) es
frecuente denominar parte escalar del cuaternio a la componente
e:q0, parte vectorial al resto de componentes.
Q = [q0, q1, q2, q3] = [s , v]
Donde s=escalar, v=vectorial

69

Para la utilizacin de cuaternio como metodologa de representacin
de orientacin se asocia el giro de un ngulo sobre el vector K al
cuaternio definido por:
Q = Rot(k , ) = (cos \2 , ksen \2)
[k , ]= [ kx, ky, kz , ]
70
Matriz de Transformacin Homogneas

Las matrices de transformacin homogneas permite la
representacin conjunta de la posicin y de la orientacin
(localizacin).
Caracterstas
*
*
*
*
Representan la posicin y orientacin -> R + p

Matrices cuadradas 4x4 -> T (4 submatrices de diferente tamao)
Tambin incluyen la perspectiva y escalado
Representacin de cualquier sistema de coordenadas en el
espacio respecto a un sistema base de referencia
71
Aplicaciones de matrices homogneas
72
Traslacin
Suponer que el sistema O'UVW
unicamente se encuentra trasladado un
vector p=pxi+pyj+pzk con respecto al
sistema OXYZ. La matriz T que
corresponde a una matriz homognea de
traslacin.
73
Traslacin
Un vector cualquiera r, representado en el
sistema O'UVW por ruvw , tendr como
componentes del vector con respecto al
sistema OXYZ.
Un vector rxyz desplazado segn T tendr
como componentes r'xyz
74
Ejercicios de traslacin
El sistema O'UVW est trasladado un vector p(6, -3, 8) con respecto

del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r en el
sistema OXYZ, rx,y,z, sabiendo que las coordenadas en el sistema
O'UVW son ruvw(-2,7,3).
Calcular el vector r'xyz resultante de trasladar al vector r xyz (4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
75
Rotacin
Suponer que el sistema se encuentra rotado
con respecto al sistema OXYZ. La
submatriz de rotacin R3x3 ser la que
defina la rotacin.
Existen tres matrices homogneas bsicas
de rotacin
76
Ejercicios de rotacin
El sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con

respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r xyz si
sus coordenadas en el sistema OUVW son ruvw =(4,8,12)T.
El sistema OUVW se encuentra girado 90 alrededor del eje OX con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r xyz si
sus coordenadas en el sistema OUVW son ruvw =(7,4,5)T.
77
Rotacin seguida de traslacin
Rotacin de un ngulo sobre el eje OX

Seguido de una traslacin del vector px,y,z
Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ

Rotacin de un ngulo sobre el eje OY

78

Ejercicios de rotacin-traslacin
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y,

posteriormente trasladado un vector p(8, -4, 12) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-3, 4, -11)
Un sistema OUVW ha sido girado -90 alrededor del eje OZ y,
posteriormente trasladado un vector p(6, -3, 8) con respecto al
sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r con
coordenadas ruvw(-2, 7, 3)
79
Traslacin seguida de rotacin
Traslacin del vector px,y,z seguida de

Rotacin de un ngulo sobre el eje OX

Rotacin de un ngulo sobre el eje OZ

Rotacin de un ngulo sobre el eje OY
80

Ejercicios de rotacin-traslacin
Un Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(-3, 10, 10) con

respecto al sistema OXYZ y gira -90 alrededor del eje OY.
Calcular las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r de coordenadas
ruvw(4, 4, 11)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8, -4, 12) con
respecto al sistema OXYZ y gira 90 alrededor del eje OX. Calcular
las coordenadas (rx, ry, rz) del vector r de coordenadas ruvw(-3, 4, -11)
81

Composicin de matrices homogneas
Obtener la matriz de trasformacin que representa al sistema
O'UVW obteniendo a partir del sistema OXYZ mediante un giro del
ngulo -90 alrededor del eje OX, de una traslacin del vector
pxyz(5, 5, 10) y un giro de 90 sobre el eje OZ.
Rotx(-90) T(p) Rotz(90)
T=Rotz(90) T(p) Rotx(-90)
82
Cinemtica del Robot
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con

respecto a un sistema de referencia sin considerar las fuerzas que
intervienen.
Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemtica del
robot.
Problema cinemtico directo
Problema cinemtico inverso

83
Cinemtica del Robot

Diagrama de relacin entre cinemtica directa e
inversa
84
Cinemtica del Robot

Problema Cinemtico Directo
Permite conocer cul es la posicin y orientacin que adopta el
extremo del robot cuando cada una de las variables que fijan la
posicin u orientacin de sus articulaciones toman valores
determinados.
La obtencin del modelo cinemtico directo puede ser abordado
mediante dos enfoques diferentes denominados mtodos geomtricos
y mtodo basados en cambios de sistemas de referencias.
85

Resolucin del problema cinemtico directo
mediante mtodos geomtricos.
Robot Planar de 2 grados de libertad
86
Cinemtica del Robot

Resolucin del problema cinemtico directo mediante
matrices de transformacin homogneas
El problema cinemtico Directo se reduce a encontrar una matriz de
transformacin homognea T que relacin la posicin y orientacin
del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado
en la base del mismo.
La posicin y orientacin del sistema solidario con el segundo
eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la base
se puede expresar mediante la matriz 0A2
0A =0A 1
2
1 A2
87
Cinemtica del Robot

Ejemplo:
El paso de S0 Y S1, se consigue
mediante un giro q1 entorno al eje
z y una traslacin L1 a lo largo
del nuevo eje x con lo que:
88
Cinemtica del Robot
Robot de 3 grados de libertad
89

Algoritmo de Denavit Hartenberg para la obtencin
del modelo cinemtico directo
Denavit y Hartenberg en 1955 propusieron un mtodo matricial que
establece la localizacin que debe tomar cada sistema de coordenadas
{Si}ligado a cada eslabn i de una cadena articulada, para poder
sistematizar la obtencin de las ecuaciones cinemticas de la cadena
completa
90
Algoritmo de Denavit Hartenberg

Parmetros de Denavit- Hartenberg
1. Rotacin alrededor del eje zi-1 un ngulo i
2. Traslacin a lo largo de zi-1 una distancia di, vector di(0,0,di)
3. Traslacin a lo largo de xi una distancia ai, vector ai(a,0,0)
4. Rotacin alrededor del eje xi un ngulo i
91

Parmetros de Denavit- Hartenberg
Ai= Rotz(i)T(0,0,di)T(ai,0,0)Rotx(i)
i-1
92

D-H 1.- Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn
mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se
numerar como eslabn 0 a la base fija del robot.
D-H 2.- Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la
correspondiente al primer grado de libertad) y acabando en n.
D-H 3.- Localizar el eje de cada articulacin. Si sta es rotativa, el eje
ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual
se produce el desplazamiento.
D-H 4.- Para i de 0 a n-1 situar el eje zi sobre el eje de la articulacin
i+1.
D-H 5.- Situar el origen del sistema de la base {S 0} en cualquier punto
del eje z0. Los ejes x0 e y0 se situarn de modo que formen un sistema
dextrgiro con z0.
93

D-H 6.- Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabn i)
en la interseccin del eje zi con la lnea normal comn a zi-1 y zi. Si
ambos ejes se cortasen se situara {Si} en el punto de corte. Si fuesen
paralelos {Si} se situara en la articulacin i+1.
D-H 7.- Situar xi en la lnea normal comn a zi-1 y zi.
D-H 8.- Situar yi de modo que forme un sistema dextrgiro con xi y zi .
D-H 9.- Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que zn
coincida con la direccin de zn-1 y xn sea normal a zn-1 y zn.
D-H 10.- Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a zi-1 para
que xi-1 y xi queden paralelos.
D-H 11.- Obtener di como la distancia, medida a lo largo de zi-1, que
habra que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 quedasen alineados.
94

DH 12.- Obtener ai como la distancia medida a lo largo de x i (que
hora coincidira con xi-1) que habra que desplazar el nuevo {Si-1} para
que su origen coincidiese con {Si}.
DH 13.- Obtener i como el ngulo que habra que girar entorno a x
(que ahora coincidira con xi-1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese
totalmente con {Si}.
DH 14.- Obtener las matrices de transformacin i-1Ai
DH 15.- Obtener la matriz de transformacin entre la base y el extremo
del robot T = 0A1 1A2 ... n-1An.
DH 16.- La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y
posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en
funcin de las n coordenadas articulares
95
96
97

Robotica Industrial

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Robotica Industrial

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

INGENIERIA

Morfologa del Robot

Cinemtica del Robot

Dinmica del Robot

(RUR, Robots Universales Rossum, 1920)

Planeta Prohibido, 1956

Concepto: Robot Industrial

Un manipulador multifuncional reprogramable

Aplicaciones de los Robots Industriales

* Aplicacin de sprays, gel...

Robot Industrial de Manipulacin

Generaciones de los Robots

Clasificacin de los Robots

Clasificacin de los Robots Segn su aplicacin

Clasificacin de los Robots Segn su aplicacin

Clasificacin de los Robots

Clasificacin de los Robots Segn estructura

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Morfologa del Robot Industrial

Posicin de un punto respecto a un

Coordenadas polares p(r , )

Posicin de un punto respecto a un

Coordenadas cilndricas p(r , , z)

Coordenadas esfricas p(r , , )

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Las matrices de rotacin necesitan 9 elementos

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

La orientacin de un sistema dado respecto a uno de referencia se

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Donde s=escalar, v=vectorial

Matriz de Rotacin en el plano tridimensional

Matriz de Transformacin Homogneas

Representan la posicin y orientacin -> R + p

Matriz de Transformacin Homogneas