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Etapas y desarrollo histórico de la robótica.

Cuadro histórico de la robótica.

Edad Suceso

Siglo A mediados de este siglo, J. de Vaucanson construyó varios muñecos mecánicos


XVIII de tamaño humano que ejecutaban piezas de música.

1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre.

1805 H. Maillardet construyó un muñeco mecánico capaz de hacer dibujos.

1946 El inventor americano G. C. Devol desarrolló un dispositivo controlador, que podía


registrar señales eléctricas por medios magnéticos, y reproducirlas para accionar
una máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en el año 1952.

1951 Se inició el trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control


remoto) para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas
para Goertz (1954) y Bergsland (1958).

1952 Después de varios años de desarrollo, una máquina prototipo de control numérico
fue presentada por el Instituto Tecnológico de Massachusetts. Tras esto, luego de
una década de trabajo, en el año 1961 se publicó un lenguaje de programación de
piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling).

1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó una patente para el diseño de un


robot. Patente británica emitida en el año 1957.

1954 G. C. Devol desarrolló diseños para la transferencia programada de piezas.


Patente emitida en los Estados Unidos~ en el año 1961.

1959 La Planet Corporation introdujo el primer robot comercial. Éste estaba controlado
por interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot Unimate, basado en la transferencia programada de
piezas de Devol. Para el control de este manipulador de transmisión hidráulica, se
utilizan los principios del control numérico.

1961 En la Ford Motors Company se instaló un robot Unimate para atender una
máquina de fundición de troquel.

1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por
pulverización.

1968 En el SRI (Standford Research Institute) se desarrolló un robot móvil


llamado Shakey; el cual estaba provisto de una diversidad de sensores, así como
de una cámara de visión y sensores táctiles.

1971 En la Standford University se desarrolló un pequeño brazo de robot que contaba


con accionamiento eléctrico, denominado Standford Arm.

1973 En el SRI se desarrolló el primer lenguaje de programación de robots del tipo de


computadora, que se empleó en la investigación con la denominación WAVE. Fue
seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor
Scheinman y Bruce Simano.

1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.

1975 El robot Sigma de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, constiyuyendo


una de las primitivas aplicaciones de la robótica en el montaje.

1976 En los laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos, se desarrolló un
dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC), con el propósito de emplearlo
para la inserción de piezas en la línea de montaje.

1978 Bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer-Aided Manufacturing),


se adaptó y programó el robot T3 de Cincinnati Milacron para realizar operaciones
de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones.
1978 La UNIMATION introdujo el robot PUMA para tareas de montaje, basándose en
diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.

1979 En la Universidad de Yamanashi, Japón, se desarrollo el robot tipo SCARA


(Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) para tareas de montaje. Varios
robots SCARA comerciales se introdujeron hacia el año 1981.

1980 En la Universidad de Rhode, Irlanda, se desarrolló un sistema robotizado de


captación de recipientes, gracias al empleo de la visión de máquina. Este sistema
era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.

1981 En la Universidad de Carnegie-Mellon se desarrolló un robot de impulsión directa;


el cual utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipulador,
pero sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los
robots.

1982 IBM introdujo el robot RS-1 para tareas de montaje, basado en varios años de
desarrollo interno. Se trataba de un robot de estructura de caja, que utilizaba un
brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje
del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también para programar el
robot SR-1.

1983 Bajo el patrocinio de la National Science Foundation, la Westinghouse Corp. emite


un informe de investigación sobre un Sistema de Montaje Programable Adaptable
(APAS). Éste era un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada
flexible con el empleo de robots.

1984 Se desarrollan programas de robots, utilizando gráficos interactivos en una


computadora personal, y luego se cargaban en el robot.

Diferencias entre automatización y robótica.


La diferencia básica entre la automatización y la robótica puede verse en sus definiciones:

Automatización: automatización significa utilizando software de computadora, máquinas


u otra técnica para llevar a cabo una tarea que de lo contrario se haría por un trabajador
humano. Hay muchos tipos de automatización, desde totalmente mecánico a
completamente virtual y desde muy simple a muy complejo.

Robótica: Robótica es una rama de la ingeniería que incorpora múltiples disciplinas para
diseñar, construir, programa y uso de máquinas robóticas.

Obviamente hay relación entre los dos. Se utilizan robots para automatizar algunas tareas
físicas, como en la fabricación. Sin embargo, muchos tipos de automatización tienen nada
que ver con los robots físicos.

Definición de robot e identificación de características.

Un Robot se define como una máquina capaz de realizar movimientos versátiles similares
a los de las extremidades superiores del cuerpo humano, y que en base al reconocimiento
por medio de sensores pueda controlar su comportamiento.

Asociación del Robot Industrial Japonés JIRA.

Grados de libertad (GDL).

Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede


realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan
para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El
número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser
únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número
de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que lo componen.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parámetros, tres para definir la posición y tres para la orientación, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con él la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisará al menos seis grados de
libertad.
Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el
posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones
industriales requieren 6 GDL, como las de la soldadura, mecanizado y paletización, otras
más complejas requieren un número mayor, tal es el caso en las labores de montaje.

Si se trabaja en un entorno con obstáculos, el dotar al robot de grados de libertad


adicionales le permitirá acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que,
como consecuencia de los obstáculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad.

Otra situación frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita
desplazarse a lo largo de un carril aumentando así el volumen del espacio al que puede
acceder. Tareas más sencillas y con movimientos más limitados, como las de la pintura y
paletización, suelen exigir 4 o 5 GDL.

Cuando el número de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.

Observando los movimientos del brazo y de la muñeca, podemos determinar el número


de grados de libertad que presenta un robot. Generalmente, tanto en el brazo como en la
muñeca, se encuentra un abanico que va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de
libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía o
configuración.

Tipos y usos de los robots.


Los robots industriales: Los robots industriales son robots que se utilizan en un entorno de
fabricación industrial. Por lo general, éstos suelen ser articulaciones y brazos desarrollados
específicamente para aplicaciones tales como la soldadura, manejo de materiales, unión
de piezas, pintura y otros. También podríamos incluir algunos vehículos guiados
automáticamente.

Los robots de servicio: Los japoneses están a la vanguardia en este tipo de robots. En
esencia, esta categoría se compone de cualquier robot que se utiliza fuera de una
instalación industrial, aunque pueden ser subdivididos en dos tipos principales: robots
utilizados para trabajos profesionales, y la segunda, robots que se utilizan para uso
personal. La creación del humanoide caminando llamado Asimo dio el impulso para varios
otros.

Robots domésticos o del hogar: Robots que se utilizan en el hogar. Este tipo de robots
incluye muchos dispositivos diferentes, tales como aspiradoras robóticas, limpiadores de
piscinas robóticas, barrenderos, limpiadores de canalones y otros robots que pueden
hacer diferentes tareas. Además, algunos robots de vigilancia y tele presencia podrían ser
considerados como robots domésticos si se usan en ese entorno.

Robots médicos: Robots que se utilizan en la medicina y las instituciones médicas. En


primer lugar tenemos los robots de cirugía. Además, algunos vehículos guiados
automatizados y algunas máquinas para levantar personas también se pueden incluir
dentro de este tipo.

Robots militares: Los robots utilizados en aplicaciones militares. Este tipo de robots
incluye robots de desactivación de bombas, diferentes tipos de robots de transporte,
aviones de reconocimiento. A menudo, los robots creados inicialmente para fines militares
pueden ser utilizados en la búsqueda y rescate de personas y otros campos relacionados.

Robots de Entretenimiento: Estos son robots que se utilizan para el entretenimiento. Esta
es una categoría muy amplia. Comienza con robots de juguete con simples movimientos y
termina con auténticos pesos pesados tales como brazos robóticos articulados usados
como simuladores de movimientos.

Robots espaciales: Son los utilizados en el espacio. Este tipo incluiría robots utilizados en
la Estación Espacial Internacional, así como vehículos de Marte y otros robots que se
utilizan en el espacio.

Robots Educacionales: Son especiales para enseñar robótica utilizado en escuelas de todo
el mundo. Seguidores de línea, Lego, sumo-bots y todos aquellos robots que son sólo para
el aprendizaje. Incluso hay robots que te enseñan a dibujar.

Robots Humanoides: Robots con aspecto parecido al humano y que realizan tareas
propias de un ser humano, incluso expresando emociones.

Otra Clasificación puede ser en función del entorno de trabajo del robot:

Robots Estacionarios: Estos robots son fijos en un lugar y no se pueden mover. Esta
categoría incluye robóticos brazos, máquinas-herramientas informáticas, y la mayoría de
los robots industriales.

Robots De Suelo: Estos robots están diseñados para operar en la superficie de la tierra o
de otro planeta, y por lo general están subclasifican por su forma de transmisión del
movimiento: ruedas, pistas o piernas.
Robots Submarinos: También conocidos como vehículos submarinos autónomos, estos
están diseñados para operar bajo el agua, y muchos de ellos a gran profundidad.

Robots Aéreos: Son vehículos aéreos no tripulados e incluyen diversos tipos de máquinas
voladoras robóticas, incluyendo aviones y helicópteros.

Robots de microgravedad: Los robots que han sido diseñados para funcionar en entornos
de baja gravedad, como la órbita terrestre.

Por último hay otros llamados de trabajo en entornos peligrosos, que como su propio
nombre indica se desarrollan para trabajar en sitio peligrosos, como un robot para
desactivar bombas o también llamado robot de artificieros, o los robots de guerra.

También se pueden clasificar en función de su autonomía:

Tele operados: Robots controlados a distancia y que necesitan ser controlados todo el
tiempo por un ser humano. Su control puede ser con cable o sin el. Un ejemplo serían los
drones o los robots para hacer operaciones.

Semi-automáticos: Tiene cierto grado de autonomía, pero siguen siendo controlados por
un ser humano. Un robot clasificador de paquetes podría ser semiautomático o incluso
una barrera para abrirse cuando se le introduce una tarjeta (parking de coches).

Automáticos: Estos robots pueden tomar sus propias decisiones sin la necesidad de un ser
humano. El más conocido últimamente podría ser el coche sin conductor.

Impacto económico, industrial, social y las tendencias de la robótica.

Impacto en la Educación.

El auge de la Robótica y la imperiosa necesidad de su implantación en numerosas


instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen número de especialistas en la
materia. La Robótica es una tecnología multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de
vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:

 Mecánica
 Cinemática
 Dinámica
 Matemáticas
 Automática
 Electrónica
 Informática
 Energía y actuadores eléctricos, neumáticos e hidráulicos
 Visión artificial
 Sonido de máquinas
 Inteligencia artificial.

Realmente la Robótica es una combinación de todas las disciplinas expuestas, más el


conocimiento de la aplicación a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace
especialmente indicado en las carreras de Ingeniería Superior y Técnica y en los centros de
formación profesional, como asignatura práctica. También es muy recomendable su
estudio en las facultades de informática en las vertientes dedicadas al procesamiento de
imágenes, inteligencia artificial, lenguajes de robótica, programación de tareas, etc.

Impacto en la automatización industrial.

El concepto que existía sobre automatización industrial se ha modificado profundamente


con la incorporación al mundo del trabajo del robot, que introduce el nuevo vocablo de
“sistema de fabricación flexible”, cuya principal característica consiste en la facilidad de
adaptación de este núcleo de trabajo, a tareas diferentes de producción.

Las células flexibles de producción se ajustan a necesidades del mercado y están


constituidas, básicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las células
flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a
las personas de trabajos desagradables y monótonos.

La interrelación de las diferentes células flexibles a través de potentes computadores, dará


lugar a la factoría totalmente automatizada, de las que ya existen algunas experiencias.
Impacto socio laboral.

El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad,


aglutinan el interés de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversión
económica y por otra la reducción de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas
tecnologías basadas en robots y computadores.

Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberación del, hombre de
trabajos peligrosos, desagradables o monótonos y el aumento de la productividad, calidad
y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que supone el
desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este temor resulta
infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotización.

En el caso de España en 1998 existían aproximadamente 5000 robots instalados, lo que


supone la sustitución de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedará
completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirán en el sector
de la enseñanza, los servicios, la instalación, mantenimiento y fabricación de robots, pero
especialmente por todos aquellos que se mantendrán, como consecuencia de la
revitalización y salvación de las empresas que implanten los robots.

Tendencias y futuro desarrollo.

Han surgido diversas técnicas para desarrollar la ciencia de la robótica y los robots. Un
método es robótica evolutiva, en la que un número de diferentes robots es sometido a
pruebas. Los que se desempeñan mejor se utilizan como modelo para crear una
"generación" posterior de los robots. Otro método robótico de desarrollo, que rastrea
cambios y desarrollo dentro de un robot único en las áreas de problemas y otras
funciones. Recientemente otro nuevo tipo de robot se introduce que actúa tanto como un
Smartphone y un robot y se nombra RoboHon.

Como robots se convierten en más avanzados, eventualmente pueden haber un sistema


operativo de computadora estándar diseñado principalmente para los robots. Sistema de
operativo de robot es un juego de código abierto de programas que se están
desarrollando en la Universidad de Stanford, el Massachusetts Institute of Technology y la
técnica Universidad de Munich, Alemania, entre otros.

ROS ofrece maneras de programar un robot de navegación y extremidades sin importar el


hardware específico involucrado. También ofrece comandos de alto nivel para artículos
como reconocimiento de imágenes e incluso abrir las puertas. Cuando ROS se inicia en el
ordenador del robot, obtendría datos en atributos tales como la longitud y el movimiento
de las extremidades de los robots. Relé de estos datos a los algoritmos de alto nivel.
Microsoft también está desarrollando un sistema de "Windows para los robots" con su
Robotics Developer Studio, que ha estado disponible desde 2007.

Japón espera que la comercialización a gran escala de los robots de servicio en 2025.
Mucha investigación tecnológica en Japón se conduce por agencias del gobierno japonés,
particularmente el Ministerio de comercio.

Muchas futuras aplicaciones de la robótica parecen obvias a la gente, aunque son mucho
más allá de las capacidades de los robots disponibles en el momento de la predicción.
Generally such predictions are overly optimistic in timescale.

Conclusión.

Bibliografía.
www.udesantiagovirtual.cl

blog.robotiq.com

platea.pntic.mec.es

nextcomrobotics.wordpress.com