Aplicaciones de la

robótica industrial en la
educación

Skill Technology
Fernando Arce
Alejandro Bravo
Junio 2014
La robótica en el presente es uno de las tecnologías más aplicadas en la industria, debido a su versatilidad,
precisión, y fiabilidad. De ello surge la necesidad de que el participante conozca sus alcances beneficios y
la importancia de su estudio.

El siguiente taller busca retomar los principios de robótica para dar al participante un panorama general de
que es la robótica y su aplicación a nivel práctico. Entienda los alcances un robot de 6 grados de libertad; y
realice un aserie de ejercicios prácticos de trayectoria y aplicaciones básicas para consolidar el
conocimiento y despertar el interés en esta tecnología.

Al término del curso el participante operara de manera segura el robot de 6 g.d.l MHJF, para realizar
prácticas demostrativas de seguimiento de trayectoria y una aplicación de Pick and place.

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Contenido
1. Robótica orígenes: ...................................................................................................................................... 3
1.1 Definición .................................................................................................................................................. 3
1.2 ¿Qué es un robot? .................................................................................................................................... 3
1.3 Historia de la robótica ........................................................................................................................ 3
1.4 Clasificación de la robótica ....................................................................................................................... 4
1.4.1Según su cronología ........................................................................................................................... 4
1.4.2 Según su estructura ........................................................................................................................... 5
2.0 Robot Industrial .................................................................................................................................. 6
2.1 Configuraciones morfológicas............................................................................................................ 7
2.2 Parámetros característicos de los robots industriales .......................................................................... 10
Prácticas............................................................................................................................................................... 11

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 1. Robótica orígenes:

1.1 Definición
La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición
estructural, manufactura y aplicación de los robots.

La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la

inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas importantes en robótica son el
álgebra, los autómatas programables, la animatrónica y las máquinas de estados.

1.2 ¿Qué es un robot?

Máquina automática programable capaz de realizar determinadas operaciones de manera autónoma
y sustituir a los seres humanos en algunas tareas, en especial las pesadas, repetitivas o peligrosas;
puede estar dotada de sensores, que le permiten adaptarse a nuevas situaciones.

1.3 Historia de la robótica

A Continuación se presentaron los sucesos más importantes respectivos a la robótica y el orden
cronológico que sucedieron.

Juguetes mecánicos japoneses que sirven

Juguetes Hisashige Tanaka
1800 té, disparan flechas y pintan
Karakuri

Aparece el primer autómata de ficción Rossum's Karel Čapek

1921 llamado "robot", aparece en R.U.R. Universal Robots

Se exhibe un robot humanoide en la

Elektro Westinghouse Electric
1930 Exposición Universal entre los años
Corporation
1939 y 1940

Exhibición de un robot con

Elsie y Elmer William Grey Walter
comportamiento biológico simple ficción
1948 donde se da a conocer las Tres leyes de
la robótica

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 Primer robot comercial, de la compañía
Unimation fundada por George Devol y Unimate George Devol
1956 Joseph Engelberger, basada en una
patente de Devol

Se instala el primer robot industrial. Unimate George Devol

1961

Primer robot con seis ejes

electromecánicos Famulus KUKA Robot Group
1973

Brazo manipulador programable

PUMA Victor Scheinman
universal, un producto de Unimation la
1975 robótica

Robot Humanoide capaz de desplazarse

ASIMO Honda Motor Co. Ltd
de forma bípeda e interactuar con las
2000 personas

1.4 Clasificación de la robótica

1.4.1Según su cronología

La que a continuación se presenta es la clasificación más común:

1.ª Generación.

Manipuladores. Son sistemas mecánicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien
manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2.ª Generación.

Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos que ha sido ejecutada previamente
por un operador humano. El modo de hacerlo es a través de un dispositivo mecánico. El operador
realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza.

4
3.ª Generación.

Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las órdenes de un
programa y las envía al manipulador para que realice los movimientos necesarios.

4.ª Generación.

Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero además poseen sensores que envían
información a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma
inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real.

1.4.2 Según su estructura

La estructura, es definida por el tipo de configuración general del Robot, puede ser metamórfica. El
metamorfismo admite diversos niveles, desde los más elementales (cambio de herramienta o de
efecto terminal), hasta los más complejos como el cambio o alteración de algunos de sus elementos
o subsistemas estructurales. La subdivisión de los Robots, con base en su arquitectura, se hace en los
siguientes grupos: poli articulados, móviles, androides, zoomórficos e híbridos.

1. Poli articulados

En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y

configuración, cuya característica común es la de ser básicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo según uno o
más sistemas de coordenadas, y con un número limitado de grados de
libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar
una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos
con un plano de simetría vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.

2. Móviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, son montados en

carros o plataformas y están dotados de un sistema locomotor de tipo
rodante. Siguen su camino por telemando o guiándose por la información
recibida de su entorno a través de sus sensores. Estos Robots aseguran el
transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de fabricación.
Guiados mediante pistas materializadas a través de la radiación
electromagnética de circuitos empotrados en el suelo, o a través de
bandas detectadas fotoeléctricamente, pueden incluso llegar a sortear
obstáculos y están dotados de un nivel relativamente elevado de
inteligencia.

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3. Androides

Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la

forma y el comportamiento cinemático del ser humano.
Actualmente, los androides son todavía dispositivos muy poco
evolucionados y sin utilidad práctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentación. Uno de los
aspectos más complejos de estos Robots, y sobre el que se
centra la mayoría de los trabajos, es el de la locomoción bípeda.
En este caso, el principal problema es controlar dinámica y
coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultáneamente el equilibrio del Robot.

4. Zoomórficos

Los Robots zoomórficos, que considerados en sentido no restrictivo podrían incluir también a los
androides, constituyen una clase caracterizada principalmente por sus sistemas de locomoción que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfológica
de sus posibles sistemas de locomoción es conveniente agrupar a los
Robots zoomórficos en dos categorías principales: caminadores y no
caminadores. El grupo de los Robots zoomórficos no caminadores está
muy poco evolucionado. Los experimentos efectuados en Japón
basados en segmentos cilíndricos biselados acoplados axialmente
entre sí y dotados de un movimiento relativo de rotación. Los Robots
zoomórficos caminadores multípedos son muy numerosos y están
siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehículos terrenos, pilotados o
autónomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Las aplicaciones de estos
Robots serán interesantes en el campo de la exploración espacial y en el estudio de los volcanes.

5. Híbridos

Corresponden a aquellos de difícil clasificación, cuya estructura se sitúa en

combinación con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por conjunción
o por yuxtaposición. Por ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con
ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los Robots móviles y de los
Robots zoomórficos.

2.0 Robot Industrial

Existen diversas definiciones de los que es un robot industrial, para efecto del presente curso se
considerara la definición dada por ISO; que dice:

"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular

materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas"

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A los manipuladores robóticos se les suele denominar también brazos de robot por la analogía que
se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano. A
continuación se pueden observar

2.1 Configuraciones morfológicas

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.

Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento
en altura y en radio.

Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.

Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la
configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales concurrentes.

Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:

A continuación se muestra una tabla en donde se hace referencia a cada tipo de robot y volumen de
trabajo donde se desarrolla.

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Configuración Espacio de
Aplicaciones Ejemplo
geométrica trabajo

cartesianos

 Maquinas CNC
 Corte
 Fresado
Tipo cantilever
 Dibujo

Tipo pórtico

Cilíndrico
 Traslado de
material
 Soldadura
 Montaje
 Paletizado

Polar

 Pick and place

 Soldadura en
áreas simples
 Atornillado
Desatornillado

8
esférico
 Soldadura
compuesta
 Pick and place
a distintas
alturas
 Pintura
 Ensamble

SCARA
 Pick and place
a distintas
 Soldadura en
áreas planas
 Barrenado

 Simulador de
paralelo
vuelo.
 Maquinado de
piezas
 Transporte
rápido de
objetos
 Cirujias

9
2.2 Parámetros característicos de los robots industriales

Grados de libertad. Cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que
puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Son los parámetros que se precisan para
determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados
de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen. Puesto
que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado
de libertad cada una, el número de GDL del robot suele coincidir con el número de articulaciones que
lo componen.

Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de puntos del espacio

accesibles al punto terminal, que depende de la configuración geométrica del manipulador. Un punto
del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse en él en todas las orientaciones que
permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible si es accesible por el PT pero
no en todas las orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots
de distintas configuraciones.

Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres magnitudes fundamentales:

resolución espacial, precisión y repetitividad, que miden el grado de exactitud en la realización de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

 Resolución espacial: se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el

robot puede dividir su volumen de trabajo.
 Exactitud: se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un
punto señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición
especificada, y la posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación directa
con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en
incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.
 Repetibilidad: se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces
que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los
movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal del manipulador. Es una
de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot dependiendo de la
tarea a la que se destine.

Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

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Prácticas