Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Tesis:
Prototipo de un Robot móvil con
geometría de Ackermann para el
seguimiento automático de un camino e
identificación de señalamientos

PRESENTA:

Jahir Antonio Rodríguez Perales | Matrícula: 1806637

Asesor: Dr. José Crescencio Castillo Sarabia

CD. Universitaria | MM de 2022

Contenido

1. Capítulo I. Naturaleza del Proyecto. ................................................... 3

1.1. Introducción ................................................................................. 3

1.2. Hipótesis ...................................................................................... 4

2. Capítulo II. Marco teórico. ................................................................... 5

2.1. Robótica móvil.............................................................................. 5

2.1.1. Antecedentes ........................................................................... 5

2.1.2. Estado del arte ......................................................................... 7

2.1.3. Conceptos básicos ................................................................. 10

2.1.4. Geometría de Ackermann ....................................................... 10

2.2. Visión artificial ............................................................................ 11

2.2.1. Etapas en un proceso de visión artificial ................................. 12

2.2.2. Componentes de un sistema de visión ................................... 12

2.2.3. Aplicaciones ........................................................................... 12

2.3. Redes Neuronales ..................................................................... 12

3. Capítulo III. Metodología de la investigación. .................................... 13

4. Capítulo VI. Resultados obtenidos. ................................................... 13

Referencias ............................................................................................... 13

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 1. Capítulo I. Naturaleza del Proyecto.
1.1. Introducción

En esta Investigación se presenta el trabajo realizado sobre un robot móvil

con geometría Ackermann capaz de seguir un camino mediante la ayuda de una

cámara, utilizando visión artificial por computadora y una Red Neuronal

Convolucional (RNC) para la generación de trayectorias. Además, mediante la

ayuda de otra Red Neuronal Artificial (RNA) el robot es capaz de identificar algunos

señalamientos de tránsito.

La RNC encargada de la generación de trayectorias fue entrenada

únicamente utilizando imágenes generadas por un simulador, buscando reducir

costos para facilitar la implementación de este proyecto.

El presente capítulo se utilizará para describir la naturaleza del proyecto tal

como su nombre lo indica. Se presentará la idea desde la cuál surgió, así como los

detalles que llevaron a tomar la decisión de realizar una investigación sobre este

proyecto.

El capítulo 2 de este documento se dedicará a desarrollar el Marco teórico de

esta investigación, enfocándose al área de redes neuronales, la visión artificial por

computadora y la programación que sigue este robot.

En el capítulo 3 se hablará sobre la metodología seguida para realizar la

investigación de este proyecto

Finalmente, en el capítulo 4 se presentarán los resultados obtenidos de la

implementación del prototipo, así como conclusiones y observaciones por parte del

autor de esta tesis.

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 1.2. Hipótesis

Es posible entrenar la RNA que genere las trayectorias de un robot móvil para

que este siga un camino en el mundo real, utilizando únicamente imágenes

generadas por un simulador en computadora de una animación de un vehículo

siguiendo un camino lo mejor posible.

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 2. Capítulo II. Marco teórico.
Tal como se comentó en la introducción, en el presente capítulo se hablará

sobre los puntos más relevantes de la presente investigación, para la creación de

su marco teórico. Se incluirán los temas de Geometría de Ackermann, visión

artificial, redes neuronales, entre otros.

2.1. Robótica móvil

2.1.1. Antecedentes

La robótica nació como una ciencia a partir del siglo XX, en la década de los

40. Los orígenes de esta datan de tiempo más atrás, en el siglo XVIII con la

construcción de autómatas humanoides por Vaucanson y los Jaquel-Droz. Gracias

a la revolución industrial en los albores del siglo XIX se impulsó el crecimiento de

diversas áreas científicas, lo que resultó en el desarrollo de la robótica.

En 1921, el escritor checo Karel Capek, acuñó el término Robot en su obra

dramática Rossum’s Universal Robots (R.U.R). La palabra Robot se deriva de la

palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. Isaac Asimov

introdujo por primera vez el término robótica en su obra I, Robot, incluyendo en ese

mismo trabajo las 3 leyes de la robótica.

En 1979, el Robot Institute of America definió a un robot como “Un

manipulador reprogramable y multifuncional diseñado para mover material, partes,

herramientas o dispositivos especializados a través de varios movimientos

programados para la realización de una variedad de tareas”. Esta definición va de

acuerdo con la fecha en la que fue propuesta, ya que antes la robótica era más

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enfocada a la industria en robots que ayudaban a manipular materiales o

automatizar y optimizar ciertas tareas repetitivas.

Existe una gran variedad de formas y aplicaciones en el campo de la robótica,

debido a que debe tomarse muy en cuenta la tarea que va a realizar el robot; debido

a esto, los criterios tomados en cuenta para clasificar a los robots son varios, tales

como son: su arquitectura, su generación, su nivel de inteligencia, su nivel de control

o su nivel de lenguaje de programación. Dentro de la clasificación por su

arquitectura, se encuentran los robots móviles (Barrientos Sotelo, García Sánchez,

& Silva Ortigoza, 2007).

La robótica se ha desarrollado a pasos agigantados entre la década de los

50s hasta el día de hoy, con diferentes campos de aplicación, hasta la identificación

de dos áreas de investigación claramente definidas, así: teleoperados y autonomía.

Uno de los primeros robots fue el llamado Shakey, desarrollado en el Instituto de

Investigaciones de Stanford en 1960 y capaz de tomar bloques de una pila utilizando

una cámara de video como sensor visual, y de procesar información en una

pequeña computadora. (Bermúdez, 2002).

Dentro de los campos de aplicación en los que ha estado presente la robótica móvil,

se encuentran:

• Robots industriales: las primeras aplicaciones de la robótica en la industria

fueron en el campo de la limpieza con roboscrub, fabricado por la empresa
Denning Mobile Robots y Windsor Industries; y Robokent, fabricado por la
empresa Cleaning Equipments. Ambos robots utilizaban sensores para
detectar su entorno y evitar tropezar con obstáculos que se encontraran en
una ruta preestablecida.
• Robots de seguridad: Un ejemplo de un robot de seguridad es el Denning
Sentry, diseñado por la empresa Demming Mobile Robotics Este robot

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 cumplía con las labores de un guardia de seguridad, implementando un anillo
de sonares para la detección de obstáculos, sensores de movimiento de tipo
infrarrojo y de microondas, una cámara de TV, micrófono y transmisores
inalámbricos. Cuando la alimentación del robot se agotaba, el robot retornaba
automáticamente a su estación de carga y recargaba sus baterías de forma
autónoma.
• Robots para hospitales: Helmate fue un robot enfermero fabricado por
Helpmate Robotics Inc. Fue diseñado con la finalidad de ayudar a los
enfermeros en sus labores, recorría los corredores de los hospitales
combinando el sistema de navegación y la ubicación por sonar. Al presionar
un botón el operario podía enviar el robot a determinado lugar del mapa y
navegar de una estación programada a otra
• Investigación espacial: Sin duda alguna, una de las misiones más ambiciosas
de la NASA es la de la exploración de marte. En 1997, la misión pathfinder
llevó a Marte el que se puede considerar el robot móvil más sofisticado de su
fecha. El robot Sojourner captó la atención de millones de personas al
ejecutar fielmente los comandos enviados desde controladores en la Tierra.
también podía tomar acciones por sí mismo, manteniéndose alerta de
obstáculos y abismos.
• Humanoides: El robot Honda P3 fue posiblemente el más avanzado del
mundo en su fecha, al poder hacer tareas únicas como subir escaleras. El
diseño del robot y su sistema sensorial inherente están orientados a
conseguir una capacidad de deslazamiento elevada, pero sus brazos han de
ser controlados remotamente. En él pueden distinguirse cuatro tipos de
sensores: Los táctiles, situados en las manos y en los pies, que le permiten
controlar la fuerza de agarre o de pisada; un sensor giroscopio en la cintura,
para detectarlos movimientos de las piernas; también dispone de un
inclinómetro que le permite conocer la posición de su “columna vertebral”;;
finalmente, tiene una cámara localizada en su cabeza, que le permite
desplazarse por el entorno mediante técnicas de visión

2.1.2. Estado del arte

Un robot móvil se define como un sistema electromecánico capaz de

desplazarse de manera autónoma sin estar sujeto físicamente a un solo punto.

Posee sensores que permiten monitorear a cada momento su posición relativa a su

punto de origen y a su punto de destino. Normalmente su control es en lazo cerrado.

Su desplazamiento es proporcionado mediante dispositivos de locomoción tales

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como ruedas, patas, orugas, etc. (Barrientos Sotelo, García Sánchez, & Silva

Ortigoza, 2007).

Los robots móviles son clasificados según el tipo de locomoción utilizado, los

tres medios de movimiento son: por ruedas, por patas y por orugas. Dentro de los

atributos más relevantes de los Robots Móviles con Ruedas (RMR), destacan su

eficiencia en cuanto a energía en superficies lisas y firmes, a la vez que no causan

desgaste en la superficie donde se mueven y requieren un número menor de partes.

Figura 1. Configuraciones de los RMR.

Existen diferentes configuraciones cinemáticas para los RMR, éstas

dependen principalmente de la aplicación hacia dónde va enfocado el RMR, en

general se tienen las siguientes configuraciones: Ackermann, triciclo clásico,

tracción diferencial, skid steer, síncrona y tracción omnidireccional (Figura 1).

Dependiendo de su configuración cinemática, los RMR utilizan cuatro tipos de

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ruedas para su locomoción: omnidireccionales, convencionales, tipo castor y ruedas

de bolas (Figura 2).

Figura 2. Tipos de rueda.

Dentro de las suposiciones de diseño general se toman tres: la primera va

dirigida a considerar que las partes dinámicas del RMR son insignificantes, o sea,

que no contiene partes flexibles, esto para aplicar mecanismos de cuerpos rígidos

para el modelado cinemático; La segunda limita que la rueda tenga máximo un

eslabón de dirección, con la finalidad de reducir la complejidad del modelado;

finalmente, la tercera es asumir que rodos los ejes de dirección son perpendiculares

a la superficie, para reducir los movimientos a un solo plano.

Por otro lado, también se toman tres suposiciones para la operación: La

primera es que se descarta toda irregularidad de la superficie conde se mueve el

RMR; otra, considera que la fricción de traslación en el punto de contacto de la rueda

con la superficie donde se mueve, es lo suficientemente grande para que no exista

un desplazamiento de traslación del RMR; por último y como complemento de lo

anterior, la tercer suposición es que la fricción rotacional en el punto de contacto de

9
la rueda con la superficie donde se mueve, es lo suficientemente pequeña para que

exista un desplazamiento rotatorio.

Relativo a los actuadores utilizados para dotar de movimiento a los RMR, es

común que se utilicen motores. Existe una gamma bastante amplia dependiendo de

su empleo; los más utilizados en la robótica móvil son los motores de corriente

directa (CD). (Barrientos Sotelo, García Sánchez, & Silva Ortigoza, 2007)

2.1.3. Conceptos básicos

Las propiedades características de los robots son la versatilidad y la

autoadaptabilidad. La primera se entiende como la potencialidad estructural de

ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma de forma diversa, lo cual implica

una estructura mecánica de geometría variable. La autoadaptabilidad significa que

un robot debe alcanzar su objetivo por si solo a pesar de las perturbaciones

imprevistas del entorno a lo largo de la ejecución de su tarea.

Un robot operacional está constituido por cuatro sistemas que se relacionan

entre sí: mecánico, sensórico, control y alimentación. (Bermúdez, 2002)

2.1.4. Geometría de Ackermann

La geometría de Ackermann es utilizada para construir vehículos de 4 ruedas

ya que permite dar giros con la dirección delantera produciendo un mínimo derrape

en las llantas delanteras, ya que permite que cada una gire en un ángulo diferente.

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 2.2. Visión artificial

Se entiende por visión artificial la disciplina científica que trata de construir

sistemas que obtengan información de las imágenes y así poder interpretarlas

debidamente. El objetivo principal es dotar a las máquinas del sentido de la vista.

La visión artificial abarca una gran variedad de campos como la informática, la

óptica, la ingeniería mecánica, la ingeniería industrial, la robótica, etc. (García

Villanueva, Ramírez Zavala, & Ortega Reyes, 2016).

La visión artificial es una disciplina que engloba todos los procesos y

elementos que proporcionan ojos a una máquina y se podría decir que la visión

artificial o comprensión de imágenes describe la deducción automática de la

estructura y propiedades de un mundo tridimensional, posiblemente dinámico, bien

a partir de una o varias imágenes bidimensionales de ese mundo. (González

Marcos, et al. 2006)

Los sistemas de visión son destinados a realizar inspecciones de imágenes

a alta velocidad y que tengan repetitividad en las medidas que realizan En la

actualidad no existe un algoritmo estándar para resolver los problemas que

involucran la visión artificial, por esta razón existe un amplio conjunto de métodos

para resolver problemas acotados y bien definidos.

Las estructuras y propiedades del mundo tridimensional que se quieren

obtener son geométricas y materiales. Ejemplos de propiedades geométricas son la

forma, tamaño y localización de los objetos. Mientras que las propiedades

materiales son cosas como el color, iluminación, textura y composición de un objeto.

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 2.2.1. Etapas en un proceso de visión artificial

2.2.2. Componentes de un sistema de visión

2.2.3. Aplicaciones

2.3. Redes Neuronales

12
 3. Capítulo III. Metodología de la

investigación.

4. Capítulo VI. Resultados obtenidos.

Referencias

Barrientos Sotelo, V. R., García Sánchez, J. R., & Silva Ortigoza, R. (2007). Robots

móviles: Evolución y estado del arte. Polibits, 12-17.

Bermúdez, G. (2002). Robots móvilles. Teoría, aplicaciones y experiencias,.

Tecnura 10, 6-17.

García Villanueva, M., Ramírez Zavala, S., & Ortega Reyes, H. (2016). Robot móvil

autónomo seguidor de línea con RaspberryPi y sistema de visión artificial.

EDU 07: Pon47.

González Marcos, A., Martínez de Pisón Ascacíbar, F. J., Pernia Espinoza, A. V.,

Alba Elías, F., Castejón Limas, M., Ordieres Meré, J., & Vergara González,

E. (2006). Técnicas y algoritmos básicos de visión artificial. España:

Universidad de la Rioja.

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