Electrónica Industrial E284

ELECTRÓNICA INDUSTRIAL E284 CARRERA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL Apunte sobre ROBÓTICA INDUSTRIAL
VERSION PRELIMINAR

MARCELO G. CENDOYA ANDREA BERMUDEZ MARCELO F. FARIAS

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Electrónica Industrial E284

ROBÓTICA INDUSTRIAL
1. INTRODUCCIÓN

El siglo XVIII constituye la época del nacimiento de la robótica industrial. Hace ya más de 200 años se construyeron unas muñecas mecánicas, del tamaño de un ser humano, que ejecutaban piezas musicales. Hoy en día, se puede afirmar que el desarrollo de las máquinas-herramientas ha sido sumamente acelerado.

1.1 DEFINICION DE ROBOTICA Definición 1 (según el Instituto de Robótica de EEUU): “Un robot industrial es un manipulador multifunción reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales por medio de movimientos variables programados para realizar una variedad de tareas”

Definición 2(según los japoneses) “Un robot industrial es una máquina de propósito general equipado por una memoria y mecanismos adecuados para realizar movimientos automáticamente reemplazando al trabajo humano” 1.2 HISTORIA Y DESARROLLO DE LA ROBÓTICA

La palabra robot fue utilizada por primera vez en 1923, cuando el escritor checoslovaco K. Capek estrena su obra “Rossun´s universal Robot” (RUR). Su origen es la palabra eslava “Robota”, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Los robots de RUR eran máquinas androides fabricadas a partir de la fórmula obtenido por un brillante científico llamado Rossum. En 1926 Thea von Harbou escribe metrópolis. El máximo impulsor de la palabra “robot” fue sin duda el escritor Isaac Asimov. En octubre de 1940 publicó en la revista Galaxy Science Fectron una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica: 1- un robot no puede perjudicar a un ser humano

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un robot ha de obedecer las ordenes recibidas de un ser humano.Electrónica Industrial E284 2. excepto si sus ordenes entran en conflicto con uno 3. se le atribuye a Asimov la creación del término robóticos. 3 FECHA . Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research Institute). Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de desarrollo. Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por medio 1946 magnéticos y reproducirlas para accionar un máquina mecánica. Kenward solicitó su patente para diseño 1954 de robot. Por lo tanto. Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’. 1959 Estaba controlado por interruptores de fin de carrera. Trallfa.un robot debe proteger su propia existencia mientras que esto no implique conflicto con la 1 y 2 Luego en 1985 incorporó una cuarta ley: “La ley cero”: un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de algo permitir que la humanidad sufra daño. G. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer 1805 dibujos. El inventor americano G. de Vaucanson construyó varias muñecas SigloXVIII mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música J. Un lenguaje de 1952 programación de piezas denominado APT (Automatically Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961. Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de 1951 control remoto) para manejar materiales radiactivos.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos 1954 programada. estaba provisto de una diversidad de sensores 1968 así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo. Utilizan los principios de 1960 control numérico para el control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica. El inventor británico C. una firma noruega. Jaquard invento su telar. W. construyó e instaló un robot de pintura 1966 por pulverización. * En el siguiente cuadro se muestra el cronograma detallado de la historia de la Robótica: DESARROLLO A mediados del J. basada en la transferencia de articulaciones programada de Devol. que era una máquina programable 1801 para la urdimbre H. Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para 1961 atender una máquina de fundición de troquel. Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.

Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation. IBM introdujo el robot RS-1 para montaje. basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors. Kawasaki. Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island. Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación con la denominación WAVE. basado en varios años de desarrollo interno.Aided Manufacturing). Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos. La operación típica de estos sistemas permitía que se desarrollaran programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora personal y luego se cargaban en el robot. bajo licencia de Unimation. se desarrolló en la Standford University. Robots 8. Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la mayoría de los robots. ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico. una de las primitivas aplicaciones de la robótica al montaje. un proyecto piloto para una línea de montaje automatizada flexible con el empleo de robots. 4 . El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974.Mellon un robot de impulsión directa. bajo el patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje programable adaptable (APAS). Se desarrolló en la Universidad de Carnegie. instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer. El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje. Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.Electrónica Industrial E284 1971 1973 1974 1974 1974 1975 1976 1978 1978 1979 1980 1981 1982 1983 1984 El ‘Standford Arm’’. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor Scheinman y Bruce Simano. un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico.

Estas operaciones las pueden hacer los robots en forma confiable y repetible. etc) 4) Para conseguir precisión y repetibilidad Por lo tanto.3 ¿CUÁL FUE LA IDEA DE DESARROLLAR LOS ROBOT INDUSTRIAL? 1) Para operar en entornos o ambientes hostiles para el ser humano (ejemplo manipulación de material radioactivo) 2) Para realizar tareas que requieren una fuerza mecánica mayor a la del ser humano 3) Para realizar tareas monótonas con mayor velocidad (ejemplo manipulación de piezas.Electrónica Industrial E284 1. produciendo soldaduras de buena calidad) • operaciones como desbarbado.Velocidad de operación 5 .5 REQUERIMIENTOS DE UN ROBOT INDUSTRIAL 1.- 1. rectificado y pulido con las herramientas adecuadas fijas a los efectores finales • aplicación de adhesivos y selladores • pintado de tipo spray y operaciones de limpieza 1. descarga y transferencia de las piezas en las instalaciones manufactureras. mejorando así la calidad y reduciendo las pérdidas por desperdicio) • alimentación de láminas automáticas • inspección y calibración en diversas etapas de manufactura • montaje • soldadura por puntos (de carrocerías utilizadas de automóvil y camión.4 APLICACIONES DE LOS ROBOT INDUSTRIALES Algunas aplicaciones de los robots industriales son: • Manejo del material (que consiste en la carga.Confiabilidad y durabilidad 2. con la utilización de un robot industrial se aumenta la productividad y se reducen los costos de manufactura.

el orden en que están dispuestos y el tamaño de los links determinan la anatomía del robot también llamado estructura cinemática del robot. Esto impone al robot una estructura mecánica de geometría variable) 6. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y que por lo tanto posea sentidos artificiales) 2. 6 .Facilidad de programación 7. cuyo propósito es ejecutar el ciclo de trabajo programado.Autoadaptabilidad al entorno (Significa que un robot debe.Precisión de movimientos 4.Electrónica Industrial E284 3.Capacidad de actualización (upgrade). 5. Es dotar al robot de un nuevo programa o sensor y lograr una mejor performance. El tipo de articulaciones. La unidad controladora está formada por el hardware y el software electrónicos para operar las uniones en forma coordinada.Versatilidad (Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea de forma diversa. PARTES FUNDAMENTALES DE UN ROBOT INDUSTRIAL La característica antropomórfica más evidente de un robot industrial es un brazo mecánico o manipulador.Grados de libertad 8. Un manipulador mecánico está constituido por una base y una serie de eslabones y articulaciones. alcanzar su objetivo(ejecutar su tarea) a pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecución de su tarea. por sí solo.

pistolas de aspersión para pintar 3. Puede ser eléctrica. ganchos. neumática o hidráulica También. Algunos ejemplos de dispositivos y herramientas incorporados a efectores finales para efectuar diversas operaciones son: 7 . llaves de tuerca y desbarbadores 5. Según el tipo de operación.Electrónica Industrial E284 1) Manipulador: parte electromecánica que realiza el trabajo.sujetadores. Los sujetadores mecánicos son los que más se usan y tienen dos o más dedos. los efectores finales pueden estar equipados con lo siguiente: 1.accesorios para soldar por puntos y con arco 4. palas 2.instrumentos de medición. Está formado por el hardware y el software para operar las uniones en forma coordinada para ejecutar el ciclo de trabajo 3) Fuente de poder: es el que le suministra la energía para que el manipulador se pueda mover. Cuenta con los sistemas de control y movimiento. los robots industriales cuentan con un efector final que se ubica en el extremo de la muñeca del robot. Es un brazo mecánico 2) Controlador: control de la estación de trabajo. como indicadores de carátula Los efectores finales suelen fabricare a la medida de necesidades especiales de manejo.herramientas motorizadas como taladros.

mecánicamente está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre dos eslabones consecutivos. En este sistema. el circuito abierto no tiene capacidad de autocorregirse. Los robots con un conjunto fijo de movimientos tienen control de lazo abierto. Se dice que brindan grados de libertad. Cada articulación mueve su unión de entrada en relación con su unión de salida.Elementos rígidos (links o eslabones) es para que no se deformen. Estos links o eslabones son las partes rígidas del manipulador y poseen formas y tamaños diferentes.Electrónica Industrial E284 En cuanto a los dispositivos de retroalimentación.Articulaciones (juntas o joint): son dispositivos mecánicos que proveen movimiento relativo a dos links consecutivos. 8 . A cada articulación se conecta una unión de entrada y una de salida. se dan los comandos y el brazo del robot hace sus movimientos. a diferencia de la retroalimentación en los sistemas de lazo cerrado. 2. A estos elementos se los suele enumerar desde la base hacia la muñeca.1 ANATOMIA DEL MANIPULADOR Se relaciona con el manipulador mecánico y su construcción . como los transductores. El manipulador está formado por: 1. son parte importante del sistema de control. no se comprueba la precisión de los movimientos. En consecuencia. 2.

9 . colocar y orientar objetos y herramientas para desarrollar un trabajo útil. En el siguiente esquema se muestra como van dispuestas las juntas y articulaciones: La anatomía o estructura cinemática de un robot se puede dividir en dos partes: 1) Arreglo del brazo-cuerpo (tienen hasta 3 grados de libertad): tiene la finalidad de posicionar el objeto en el espacio y el arreglo de la mano tiene la misión fundamental de orientar el objeto.Electrónica Industrial E284 Es un mecanismo que le brinda la posibilidad de movimiento relativo a dos eslabones. Los robots industriales comunes tienen 5 ó 6 articulaciones y el movimiento coordinado le proporciona al robot la capacidad de mover.

Los links están a 90º. Permiten movimientos deslizantes.Electrónica Industrial E284 2) Arreglo de la mano (tienen 2 ó 3 grados de libertad): tiene tres movimientos: roll (rotación). El de salida se puede desplazar sobre el de entrada b) O: ortogonal.Movimiento rotativo: pueden ser de tres tipos: a) R (rotativa): el eje de rotación es perpendicular a los ejes de los links 10 . pitch y showing (rotación con eje vertical) Un manipulador debe efectuar al menos tres movimientos básicos para establecer la posición de un objeto en el espacio: 1.Movimiento lineal: hay de dos tipos: a) L: (lineal) los links están en posición axial.2 TIPOS DE ARTICULACIONES Las articulaciones pueden proveer dos tipos de movimientos: 1. 2.verticalmente (eje z) 2. El de entrada se puede desplazar sobre el de salida.derecha a izquierda (eje x) 2.radialmente (eje y) 3.

pero se coloca para conseguir movimiento vertical. ANATOMÍAS MÁS DIFUNDIDAS La R afecta el alcance. L es lo que determina la altura y O es para el alcance. T se retuerce sobre su propio eje. Por lo tanto es un manipulador con coordenadas cilíndricas 11 .Electrónica Industrial E284 b) T (twisting) es rotativa pero el eje de rotación es paralelo a los ejes de los links c) Revolding: el link de salida y el de entrada están a 90º 3. La L da el movimiento radial.

del largo de los links y del rango de movimiento de las articulaciones. 12 . El brazo articulado TRR. uno de coordenadas cilíndricas tiene un volumen de trabajo similar a una porción de un cilindro y uno de coordenadas cartesianas que tiene un volumen de trabajo similar tipo rectangular. Este manipulador VRO. no tiene una mano. Toma las piezas por succión. R la altura y R el alcance. en donde L me da la altura ya que no puede girar y O me da el movimiento de alcance. Este manipulador es llamado SCARA 4. VOLUMEN DE TRABAJO DE UN ROBOT INDUSTRIAL El volumen de trabajo se define como el área dentro del cual el manipulador robot puede colocar y orientar el extremo de su muñeca. El volumen de trabajo es importante porque representa una función esencial que determina cuáles aplicaciones puede ejecutar un robot. en donde T es la articulación que da el movimiento derecha izquierda. es el lugar geométrico del espacio definido por todos los puntos a los cuales el manipulador puede llegar o alcanzar con el efecto final. Es decir. Depende de la anatomía (de que tipo de robot se trate). Una configuración de coordenadas polares tiene un volumen de trabajo que se aparece a una porción de una esfera.Electrónica Industrial E284 Este es de coordenadas cartesianas (LOO).

La razón de ello es que a la muñeca del robot se le pueden adaptar grippers de distintos tamaños. los robots que poseen una configuración polar. 13 .Electrónica Industrial E284 Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efecto final. los de brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular. tomaremos como modelos varios robots. El robot cartesiano y el robot cilíndrico presentan volúmenes de trabajo regulares. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular y volumen de trabajo irregular. El robot cartesiano genera una figura cúbica. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360° ) Por su parte.

la exactitud y la repetibilidad. son puntos bidireccionales. etc) SR = CR + 6 σ Exactitud: en una escena con el caso extremo donde el punto objeto se encuentra exactamente entre dos puntos de control adyacente. en puntos espaciados en forma muy próxima y que pueden ser identificadas por el controlador. Dependen de la cantidad de bits que tenga: 2n. cuando el sistema sólo puede moverse a uno u otro lado de los puntos de control existe un error en la posición final 14 . dilatación. Resolución de control (CR) es la capacidad del conjunto manipulador de posicionar objetos en el espacio. flexión. (También llamados puntos bidireccionales) con los errores mecánicos fortuitos asociados a las articulaciones y los links (juego. CR = rango de movimiento de una determinada articulación Número de puntos direccionales Resolución espacial (SR): es una magnitud que combina la capacidad del manipulador de posicionar objetos en puntos del espacio cercanos y que pueden ser identificados por el sistema de control.Electrónica Industrial E284 Entre las características que identifican a un robot se encuentran su volumen de trabajo y ciertos parámetros como el control de resolución.

deformación por origen térmico y dinámico. Capacidad de repetición: es la capacidad que posee un sistema de posicionamiento para regresar a un punto de control determinado que se ha programado antes. las cuales son más adecuadas para describir la posición y movimiento del brazo. Son una manifestación de los errores mecánicos del sistema de posicionamiento. cilíndrica o esférica. y su nombre proviene de las coordenadas cartesianas. La configuración polar utiliza coordenadas polares para especificar cualquier posición en términos de una rotación sobre su base. Los robots cartesianos a veces reciben el nombre de XYZ. donde las letras representan a los tres ejes del movimiento. Se mide en términos de los errores de posición encontrados cuando el sistema intenta colocarse en un punto de control. definidos por una distribución normal supuesta capacidad de repetición ± 3σ (rango de error mecánico asociado con el eje) Capacidad de repetición = ± 3 σ 5. CLASIFICACION DE LOS ROBOTS CRITERIO Geometría CLASIFICACIÓN Se basa en la forma del área de trabajo producida por el brazo del robot: rectangular. La configuración cilíndrica sustituye un movimiento lineal por uno rotacional sobre su base. La configuración de coordenadas cartesianas posee tres movimientos lineales. la exactitud será: Exactitud = CR + 3σ 2 Precisión: distancia al punto programado y el valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento varias veces. Configuraciones 15 . Si el objeto estuviera más cerca de uno de los puntos de control. Por lo tanto. con los que se obtiene un medio de trabajo en forma de cilindro.Electrónica Industrial E284 de la mesa de trabajo. errores de redondeo en el cálculo de transformación cinemática y errores entre dimensiones reales y teóricas. la mesa se movería al punto más cercano y el error sería más pequeño. un ángulo de elevación y una extensión lineal del brazo. El origen de la precisión son los errores en calibración del robot.

Éste control se puede usar cuando la tarea que se ha de llevar a cabo está dirigida mediante un camino definido por la misma pieza. Normalmente hay entre 3 y 6 grados. La mayoría de las aplicaciones utilizan servomotores. Éste tipo de control es muy usado cuando el movimiento que debe seguir el brazo se encuentra determinado previamente. y se modifica la energía que se manda al actuador de tal forma que el movimiento del brazo se obedece al camino deseado. GRADOS DE LIBERTAD Los grados de libertad son los números y tipos de movimientos que determinan la accesibilidad del robot y su capacidad para orientar la herramienta terminal. el líquido puede incendiarse y que se requiere numeroso equipo adicional. Generalmente sólo tienen dos posiciones: retraídos y extendidos. En un sistema de lazo abierto. tal como Técnica de control sería soldar. lo cual incrementa los costos de mantenimiento del robot. no se contamina el espacio de trabajo y el nivel de ruido se mantiene bajo. De energía hidráulica: En los actuadores hidráulicos fluye un líquido. Tienen como ventaja que son pequeños comparados con la energía que proporcionan. si posibilidad de utilizar retroalimentación para usar un Fuente de energía control proporcional. comúnmente aceite. Ensamblaje Área de aplicación No ensamblaje: soldar.Electrónica Industrial E284 Consiste en contar el número de grados de libertad que tengan. revestir y ensamblar. al ser grabado con anterioridad y reproducido sin cambio alguno. Los sistemas hidráulicos están asociados a un mayor nivel de ruido. tanto en el brazo como en la muñeca. De energía neumática: En los actuadores neumáticos se transfiere gas bajo presión. no es cara y no contamina el área de trabajo. el cual generalmente utiliza corriente directa. se encuentra una variación que va desde uno hasta los tres grados de libertad. Lazo cerrado: se monitorea continuamente la posición del brazo del robot mediante un sensor de posición. revestir. Generalmente. La energía neumática tiene las siguientes ventajas: está disponible en la mayoría de las áreas de manufactura. Se Grados de libertad considera un grado de libertad cada eje a lo largo del cual se puede mover el brazo de un robot. tanto en dirección como en velocidad. el controlador no conoce la posición de la herramienta mientras el brazo se mueve de un punto a otro. La desventaja es la baja potencia que se consigue en comparación con su contraparte hidráulica. lo cual es útil cuando todas las piezas a ser tratadas son exactamente iguales. manejo de materiales y carga y descarga de maquinaria. De energía eléctrica: Los actuadores eléctricos incluyen una fuente de poder y un motor eléctricos. y como desventajas que son propensos a fugas. pintar. 16 . La desventaja es que no se puede utilizar retroalimentación ni múltiples pasos. 6. Las ventajas de esta fuente de energía son que no se requiere transformar la energía eléctrica en otras formas de energía como la hidráulica o neumática.

Los grados de libertad del brazo de un manipulador están directamente relacionados con su anatomía.Electrónica Industrial E284 A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate). AREAS DE TRABAJO Robot de coordenadas esféricas Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 17 . o configuración. 7. elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el siguiente modelo. Cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

Electrónica Industrial E284 Robot brazo articulado Vista lateral de la lágrima Vista desde arriba Robot de coordenadas rectangulares Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 18 .

De acuerdo a la capacidad de movimiento y del tipo de trabajo y complejidad hay distintos tipos de robots: 1. 19 . La realimentación en los sistemas de control es utilizada únicamente para informar que se alcanza ese límite.Electrónica Industrial E284 Robot de coordenadas cilíndricas Vista desde arriba del área de trabajo Vista lateral del área de trabajo 8. SISTEMAS DE CONTROL Se utilizan sistemas de control del tipo jerárquico o distribuido en donde hay una unidad de procesamiento ejecutiva (a veces ayudado por coprocesadores) en donde manda ordenes a los sistemas de control de las articulaciones. Este sistema es muy utilizado en manipulación neumática o hidráulica.Manipulador de secuencia limitada: es el sistema de control más elemental en donde los brazos de control de cada una de las articulaciones tienen paradas prefijadas y un movimiento de articulaciones comienza cuando se llega a la parada de la otra articulación.

Estas características incluyen la capacidad de responder a sensores sofisticados tales como una máquina de visión. no se controla la trayectoria recorrida para llegar a la posición final. Es un sistema de control más sofisticado que el anterior en donde se va controlando no solamente los puntos de parada sino que también los puntos intermedios. 3. La inteligencia de los robots se instrumenta mediante controladores con microprocesadores poderosos y técnicas de programación avanzadas. “MANUFACTURA. Para este tipo de robot se requieren que los sistemas de control de movimiento de las articulaciones sea de lazo cerrado.Control de inteligencia: los robots industriales modernos exhiben características que a menudo los hace parecer inteligentes. 4.Manipulador reproductor con control punto a punto (PTP): reproduce una trayectoria. el número de puntos intermedios controlados es mucho mayor lo que permite la reproducción de un movimiento de trayectorias continuas. hacer cálculos y comunicarse con los humanos. Los robots capaces de movimientos de trayectoria continua también pueden ejecutar movimientos de punto a punto. Durante la programación. Schmid.Manipulador con reproducción de trayectoria continua: si bien es similar al anterior. Año 2004 20 . tomar decisiones cuando hay errores durante el ciclo de trabajo. estos puntos se graban en la memoria y después se reproducen durante la ejecución del programa. Groover “FUNDAMENTOS DE MANUFACTURA MODERNA” [3] Apuntes de clase de “Electrónica Industrial” Segundo Cuatrimestre. BIBLIOGRAFIA [1] Serope Kalpakjian * Steven R. 9.Electrónica Industrial E284 2. INGENIERIA Y TECNOLOGÍA” Cuarta Edición [2] Mikell P. En los movimientos punto a punto.

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