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1. Cinemática de la
partícula

Física I. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

v 20230901
1 Cinemática de la partícula.

1.1. Sistema de referencia. Vector posición. Trayectoria.

1.2. Vector velocidad. Componentes intrínsecas de la velocidad.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
1.4. Movimiento circular.

Referencias:
Ref [1]: Física Universitaria. (Sears-Zemansky) Volumen 1, Young & Freedman, 12ª Edición.
Ed. Addison-Wesley (Pearson Education). ISBN: 978-607-442-288-7. (Capítulos 1-3)
Ref [2]: Física para la Ciencia y la Tecnología, Volumen 1, Tipler & Mosca, 6ª Edición.
Ed. Reverte. ISBN: 978-84-291-4429-1. (Capítulos 1-3)
Ref [3]: Wikipedia, https://en.wikipedia.org .
** Las imágenes que aparecen en la presentación provienen de las versiones en inglés de las
anteriores referencias.
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FÍSICA I. Grado en Ingeniería Mecánica
1 Cinemática de la partícula.
1.1. Sistema de referencia. Vector posición. Trayectoria.
La mecánica estudia el estado de reposo o movimiento de los cuerpos, es decir, las relaciones
entre masa, fuerza y movimiento.
La mecánica clásica o Newtoniana estudia objetos macroscópicos y que se mueven a velocidades
no relativistas, mientras que la mecánica cuántica y la relativista se aplican cuando los objetos son
de escala atómica o se mueven con velocidades cercanas a la de la velocidad de la luz,
respectivamente.

La cinemática sólo describe el movimiento en sí, mientras que la dinámica estudia la relación
entre el movimiento y las causas (fuerzas) que lo producen. Por otro lado, la estática se centra en
el estudio del equilibrio de los cuerpos bajo la acción de las fuerzas.
La cinemática de la partícula tiene por objetivo saber dónde se encuentra la partícula, con qué
velocidad y aceleración en cada momento. La partícula es un modelo simplificado de un objeto
cuyo movimiento se puede describir por el de un solo punto.

Un objeto está en movimiento, respecto a otro, cuando cambia su posición respecto a éste. Tanto el
reposo como el movimiento son conceptos relativos, que dependen tanto del objeto como del
cuerpo o sistema empleado como referencia, por ello antes de describir un movimiento, hay que
fijar el sistema de referencia. El sistema de referencia estándar es un sistema de ejes de
coordenadas y un origen de tiempos.

La trayectoria de un objeto es la sucesión de los puntos por los que va pasando en su movimiento.

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1 Cinemática de la partícula.
1.1. Sistema de referencia. Vector posición. Trayectoria.
Movimiento en tres dimensiones.

El sistema de referencia quedará definido por un origen (O) y los tres ejes
que definen las tres dimensiones: X Y Z. Siendo sus vectores unitarios:

X → iˆ ≡ xˆ ≡ uˆ x / Y → ˆj ≡ yˆ ≡ uˆ y / Z → kˆ ≡ zˆ ≡ uˆ z

La trayectoria está descrita por la evolución temporal del vector posición:


r = xiˆ + yjˆ + zkˆ

r ( t ) = x ( t ) iˆ + y ( t ) ˆj + z ( t ) kˆ

El vector desplazamiento en el intervalo de tiempo t2-t1:

  
∆r = r2 − r1

Distancia recorrida en dicho intervalo de tiempo: ∆s . En general, ∆s

esta distancia es distinta al módulo del desplazamiento:

∆s ≠ ∆r

Ref [1]

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1 Cinemática de la partícula.
1.2. Vector velocidad. Componentes intrínsecas de la velocidad.
El vector velocidad media en el mismo intervalo de tiempo es:
  
 ∆r r2 − r1
v=m =
∆t t2 − t1
Su dirección y sentido son los del vector desplazamiento. ∆s
El vector velocidad instantánea en cada punto:
 
  ∆r dr
v ( t ) lim
= = vm lim=
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt
En componentes cartesianas:

dr d

(
v ( t ) = = x ( t ) iˆ + y ( t ) ˆj + z ( t ) kˆ =
dt dt
) ...

dx ( t ) ˆ dy ( t ) ˆ dz ( t ) ˆ
= i+ j+ k = vx iˆ + v y ˆj + vz kˆ
dt dt dt

El módulo de la velocidad (o rapidez) será:


v (t ) = v (t ) = vx 2 + v y 2 + vz 2

La dirección y sentido de v son los de la tangente a la

trayectoria en cada punto. Ref [1]

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FÍSICA I. Grado en Ingeniería Mecánica
1 Cinemática de la partícula.
1.2. Vector velocidad. Componentes intrínsecas de la velocidad.
La dirección y sentido de la velocidad son los de la tangente a la
trayectoria en cada punto.
 
 ∆∆rr ∆∆rr ∆∆ss ds
v ( t ) lim
= lim
= = lim
vvmm lim= = lim lim lim
lim = uˆ= T v uˆT
→00
∆∆tt→ ∆∆tt→ ∆tt ∆∆tt→→00 ∆∆ss ∆∆tt→→00 ∆∆tt
→00 ∆ dt ∆s
v: Rapidez, módulo de la velocidad
ûT : Vector unitario tangente a la trayectoria
y con sentido el del movimiento

El vector velocidad puede modificarse al cambiar cualquiera

de sus dos componentes intrínsecas:

1) Porque su magnitud cambia con el tiempo: v (t )

2) Porque cambia su dirección con el tiempo: uˆT ( t )

Estos cambios en la velocidad de la partícula producen la

aceleración del movimiento de la partícula.

Ref [1]

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FÍSICA I. Grado en Ingeniería Mecánica
1 Cinemática de la partícula.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
El vector aceleración media en el mismo intervalo de tiempo es:
  
 ∆v v2 − v1
a=m =
∆t t2 − t1
El vector aceleración instantánea en cada punto:
  
  ∆v dv d 2 r
a (=
t ) lim a= m lim = =
∆t → 0 ∆t → 0 ∆t dt dt 2
En componentes cartesianas:

 dv dvx ˆ dv y ˆ dvz ˆ
a (t ) = = i+ j+ k = ax iˆ + a y ˆj + az kˆ
dt dt dt dt
El módulo de la aceleración será:

a (t ) = a (t ) = ax 2 + a y 2 + az 2

El vector aceleración se deberá a cambios en el módulo

y/o en la dirección del vector dirección

Ref [1]
La aceleración siempre apuntará
hacia el interior de la trayectoria
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1 Cinemática de la partícula.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
Como el vector velocidad puede cambiar su módulo como su dirección:

 dv((tt)) dd
dv dv duˆ
a (t )
= == [[vv= uuˆˆTT ]] uˆT + v T
dt
dt dt
dt dt dt
  
a (t ) = aT uˆT + aN uˆ N =
aT + aN

Aceleración tangencial Aceleración normal

Cambios en el módulo Cambios en la dirección Ref [1]
de la velocidad de la velocidad
La aceleración tangencial, o paralela a la velocidad, es la que da cuenta del cambio en el módulo
de la velocidad.
La aceleración normal, o perpendicular a la velocidad, es la que da cuenta del cambio en la
dirección de la velocidad.
En función de esas aceleraciones, podemos clasificar el movimiento en tres casos:
1. En el Movimiento Rectilíneo, puede cambiar el módulo, pero no la dirección de la velocidad y,
por lo tanto, es tangente a la trayectoria y sólo habrá aceleración tangencial.
2. En el Movimiento Circular Uniforme, cambia la dirección de la velocidad, pero no su módulo.
Al no cambiar el módulo, la aceleración será perpendicular a la trayectoria.
3. En el Caso General, cambia tanto el módulo como la dirección de la velocidad.
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1 Cinemática de la partícula.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
1. Movimiento rectilíneo (1D)
  
uˆ=
T cte
= ˆ
i ⇒ a ( t ) = ax ( t ) iˆ v ( t ) = vx ( t ) iˆ r ( t ) = x ( t ) iˆ
Movimiento rectilíneo acelerado, caso general: x (t )
vx ( t ) =
- Aceleración NO constante. t dt t

ax ( t ) vx ( t )
= ∫ a ( t ) dt + v ( t )
x x 0 x (t )
= ∫ v ( t ) dt + x ( t )
x 0
v (t ) t0 t0
ax ( t ) = x v0 x x0
dt

Movimiento rectilíneo uniforme (M.R.U.):

- Velocidad constante en magnitud y dirección.

ax ( t ) = 0 vx (=
t ) v=
0x cte x ( t=
) x0 + v0 xt

Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (M.R.U.A.):

- Aceleración constante en magnitud y dirección.
1
ax (=
t ) a=
0x cte vx (=
t ) v0 x + a0 x t x ( t ) =x0 + v0 x t + a0 x t 2
2
Despejando la dependencia temporal*: vx 2 − v0 x=
2
2a0 x ( x − x0 )
*Sólo válido para MRUA
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1 Campos eléctricos estáticos.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
Ejemplo 1.1. Movimiento en dos dimensiones (I).

Se dispara un proyectil con una velocidad inicial v0 de 30 m/s y un con ángulo de 45º sobre la
horizontal. Determine y calcule:
a) El tipo de movimiento que realiza el proyectil.
b) Altura máxima que alcanza la pelota.
c) Velocidad cuando alcanza esa posición.
d) Distancia horizontal que recorre hasta alcanzar el suelo (Alcance).

Ref [1]

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1 Cinemática de la partícula.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
2. Movimiento Circular Uniforme

Es un caso particular importante de movimiento en dos dimensiones. La trayectoria es una

circunferencia, en ella el radio de curvatura es constante R.
Se puede comprobar para este caso particular, que la aceleración
debida únicamente al cambio de dirección de la velocidad es
perpendicular al vector velocidad y con módulo:
v2
a=
ρ
 donde 𝜌𝜌 es el radio de curvatura.
a
 
∆r ∆v
∆φ= =
R v1
 
Estos dos ángulos  ∆v v ∆r
son iguales am
= =
∆t R ∆t
 
  v ∆r v ∆r v2
=a=lim am lim= = lim
∆t → 0 ∆t → 0 R ∆t R t →0 ∆t
∆ R
Ref [1]

v2 
aN = a = aN uˆ N
R
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1 Cinemática de la partícula.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
3. Caso General

Si hay cambios tanto en el módulo como en la dirección la partícula, el vector aceleración será la
resultante de ambas componentes: tangencial y perpendicular.

 dv  
=a = , v v uˆT
dt
Tangente a la
 trayectoria en P
 d v  duˆT
=a uˆT + v
dt dt Componente de la
aceleración tangencial a la
trayectoria
 dv v2   Trayectoria
a = uˆT + uˆ N =+
aT aN
dt ρ

2 2
 dv   v 
2

=a   + 
 dt   ρ  Perpendicular a la
trayectoria en P

Componente de la
Radio de curvatura: aceleración perpendicular a Ref [1]

Radio de la circunferencia tangente la trayectoria

a la trayectoria en ese punto
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1 Campos eléctricos estáticos.
1.3. Vector aceleración. Componentes intrínsecas de la aceleración.
Ejemplo 1.2. Movimiento en dos dimensiones (II).

Se dispara un proyectil con una velocidad inicial v0 de 30 m/s y un con ángulo de 45º sobre la
horizontal. Determine y calcule:
a) El tipo de movimiento que realiza el proyectil.
b) Las componentes intrínsecas que tiene el vector aceleración en el punto más alto de la
trayectoria.
c) El radio de curvatura en dicho punto.

Ref [1]

¡¡Cuidado!! M.U.A. ≠ M.R.U.A.

v t
     
a = cte → ∫ ∫
dv = adt → v − v0 = a ⋅ ( t − t0 )
v0 t0
   1
r − r0 = v0 ⋅ ( t − t0 ) + a ⋅ ( t − t0 )
2

2
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1 Cinemática de la partícula.
1.4. Movimiento circular.
Es un caso particular importante de movimiento en dos dimensiones en el que la trayectoria es una
circunferencia con un radio de curvatura constante, R.

r ( t ) = Ruˆ ( t )

 duˆ duˆ
 duˆ  ( )
v t
= R ˆ
u ⇒ v ()
t
= R
( t ) R= vuT 
T
v= ˆ dt dt
dt 
duˆ v 1 ∆s 1 R∆φ ∆φ dφ
⇒ = = lim = lim =lim = = ω
dt R R ∆t →0 ∆t R ∆t →0 ∆t ∆t → 0 ∆t dt

 dφ
v (=
t) R = uˆT RωuˆT v Rω
⇒=
dt

La magnitud angular apropiada para este movimiento es

la velocidad angular (ω) que se mide en rad/s y que se
relaciona con la velocidad lineal (m/s) mediante el
radio de la trayectoria circular:

v ( t ) = RωuˆT v = Rω

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1 Cinemática de la partícula.
1.4. Movimiento circular.
Movimiento Circular Uniforme (M.C.U.)

Es un caso particular en el que la trayectoria (circunferencia) se recorre a velocidad (lineal y

angular) constante.

v2
a=
N = ω2R
R
dv
a=
T = 0
dt

φ t t Ref [1]
dφ
ω= ⇒ dφ= ω dt ⇒ ∫ dφ= ∫ ω dt= ω ∫ dt ⇒ φ ( t=
)= φ0 + ωt
dt φ0 0 0

Se define el periodo T, o tiempo de revolución, como el tiempo que le cuesta al objeto dar una
vuelta completa, o lo que es lo mismo girar un ángulo de 2π radianes:

2π
T= [s]
ω
1
A partir del periodo se define la frecuencia lineal o natural: f =  s −1 
T
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1 Cinemática de la partícula.
1.4. Movimiento circular.
Movimiento Circular Uniformemente Acelerado (M.C.U.A.)

Podemos definir la aceleración angular como:

dω
α=  rad / s 2 
dt
En el caso del M.C.U.A. esta aceleración es constante y provoca que existe una componente
tangencial en la aceleración lineal:
v2
a=
N = ω2R
R
dv d
a=
T = (ω R=) α R
dt dt
Quedando las velocidad y posición angulares:
ω t t
dω
α= ⇒ d ω= α dt ⇒ ∫ d ω= ∫ α dt= α ∫ dt ⇒ ω (t=
)= ω0 + α t
dt ω0 0 0
φ t t
dφ 1
ω = ⇒ dφ =ω dt ⇒ ∫ dφ =∫ ω dt =∫ (ω0 + α t ) dt ⇒ φ ( t ) =φ0 + ω0t + α t 2
dt φ0 0 0
2
*Similares a M.R.U.A.
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FÍSICA I. Grado en Ingeniería Mecánica
1 Cinemática de la partícula.
Referencias.

Ref [1]: Física Universitaria. (Sears-Zemansky) Volumen 1, Young & Freedman, 12ª Edición.
Ed. Addison-Wesley (Pearson Education). ISBN: 978-607-442-288-7. (Capítulos 1-3)

Ref [2]: Física para la Ciencia y la Tecnología, Volumen 1, Tipler & Mosca, 6ª Edición.
Ed. Reverte. ISBN: 978-84-291-4429-1. (Capítulos 1-3)

Ref [3]: Wikipedia, https://en.wikipedia.org .

Nota: Las imágenes que aparecen en la presentación provienen de las versiones en inglés de las
anteriores referencias.

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