producto permanezca constante.

El efecto inverso se produce al bajar los brazos,

disminuyendo I y aumentando v.
Las diversas velocidades de giro de los patinadores sobre hielo, tienen el mismo fundamento.
Consideremos a una persona sentada en un taburete de plano que puede girar sin rozamientos
y provista de un volante que pueda girar en torno a un eje vertical. Si hace girar el volante en un
determinado sentido la persona y el asiento del taburete giran en sentido contrario.
En efecto: el momento angular antes del giro del volante es nulo (reposo del sistema) y ha de
ser igual al momento angular cuando gira el volante: 0 = Iv Iv(I e Imomentos de inercia del
volante y del sistema persona-asiento giratorio; v y vvelocidades angulares respectivas).
De la anterior ecuacin obtenemos: Iv = . Iv.
Las velocidades angulares son de sentido contrario.
Los valores de las velocidades angulares son inversamente proporcionales a los momentos de
inercia.
La ecuacin vectorial precedente puede proyectarse sobre los ejes (Fig. X-6); y as, si el individuo
sentado en el taburete inclina el eje del volante cuando est en rotacin, la conservacin del
momento cintico exige: . La primera ecuacin determinara un giro
en torno al eje horizontal, que se realizara si el individuo estuviese sentado en la cspide de una
esfera con tal libertad de movimiento; en el caso del taburete, la ligadura o imposibilidad de giro
en torno a tal eje, prohbe la realizacin de tal movimiento. La segunda ecuacin nos

Cinemtica y dinmica del Cuerpo Rgido (no se incluye el movimiento

de precesin y el del girscopo)
El cuerpo rgido
El cuerpo rgido es un caso especial de un sistema de partculas. Es un cuerpo ideal en el
cual las partculas que lo componen no modifican su posicin relativa entre ellas,
cualquiera sea la fuerza o torque a la que est sometido. Es decir, ninguna fuerza y/o
torque que acte sobre el slido rgido ser capaz de modificar la distancia que
guarda cada una de las partculas que componen al slido con todas las dems.
Esta es su caracterstica distintiva.
Comenzaremos por estudiar la cinemtica del slido rgido.
Traslacin pura
El cuerpo rgido puede tener un movimiento de traslacin pura; en este tipo de
movimiento, las velocidades de cada una de las partculas que componen al slido, en
cada instante de tiempo, son iguales (tener presente que la velocidad es un vector; esto
implica que el mdulo, la direccin y el sentido de la velocidad son iguales para todas
las partculas en un instante dado).
En general, el movimiento del slido ser curvilneo y, por lo tanto, tendr componentes
de aceleracin tangencial y normal.
Rotacin pura
Si el nico movimiento del cuerpo rgido es de rotacin alrededor de un eje, decimos
que el movimiento es de rotacin pura; en este caso, las trayectorias de todas las
partculas del slido son circunferencias concntricas; la velocidad de cada
partcula tendr la direccin y sentido del versor tangente a la circunferencia en cada
instante de tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas partculas que integran
el slido no sern las mismas; la nica velocidad comn ser la velocidad angular del

cuerpo.
Movimiento roto-traslatorio
El slido rgido puede trasladarse y rotar simultneamente. En esta circunstancia,
diremos que el movimiento es roto-traslatorio; es el movimiento ms general que puede
tener. Un tpico ejemplo del movimiento roto-traslatorio lo constituye el movimiento de
1
la Tierra : se traslada en una rbita elptica alrededor del Sol y simultneamente gira en
torno a un eje que pasa por sus polos.
a) Velocidad del movimiento roto-traslatorio
Supongamos que un cuerpo rgido de forma cualquiera est efectuando, con relacin a
un observador inercial fijo a su sistema de referencia, un movimiento roto-traslatorio,
como indica la figura 1. Desde este sistema de referencia, si R es el vector posicin de

La Tierra no es un slido rgido debido a las mareas, los movimientos del terreno por interaccin
gravitatoria, el desplazamiento de las placas tectnicas, etc.; en una primera aproximacin, podemos
suponer que lo es.

una partcula del slido ubicada en el punto P, la velocidad de esa partcula desde el
sistema inercial ser:
v dR .
dt
Tomemos otro sistema de referencia, de origen en el punto O, con uno de sus ejes
coincidente, en todo instante de tiempo, con el eje de rotacin del slido. Es evidente

que este sistema de referencia se trasladar con velocidad v0 , que es la velocidad de

traslacin del eje, velocidad que tendran todas las partculas del cuerpo rgido si ste

slo tuviera movimiento de traslacin. Hacemos R r0 donde r0 es el vector
r
posicin del origen del sistema de referencia mvil y r es el vector posicin del punto P
desde el sistema mvil. La expresin de la velocidad, desde el sistema del observador
inercial, quedar entonces como:
dr

dr
v 0
v0 r .
dt dt
Ntese que si el eje de rotacin del slido no es uno de los ejes del sistema mvil,
siempre se puede acomodar el sistema de referencia mvil de forma tal que uno
de sus ejes sea el eje de rotacin del slido (por ejemplo, mediante una transformacin
de coordenadas al nuevo sistema ms conveniente).
Figura 1

v0

Sistema
Inercial

R
O
r
r0
O

El punto O del eje de rotacin no es un punto especial . Si hubiramos tomado

otro punto O como origen de coordenadas del sistema que se traslada con velocidad
v0, la velocidad del punto P sera la misma:

v v0 r v0 OO'O' P v0 OO' O' P

y como la velocidad angular y el vector OO son paralelos, o sea su producto

vectorial es cero, queda:


v v0 r v0 O' P

b) Condicin de rigidez
Durante el movimiento se debe verificar la condicin de rigidez; es decir, que
dos puntos cualesquiera del slido mantengan inalterada, para todo instante de
tiempo, la distancia que los separa. Debemos entonces demostrar que la expresin de
la velocidad con la que se mueve cada punto del slido rgido recin obtenida, nos
permite verificar
la condicin de rigidez a cumplir (ver la figura 2 en la que se prescinde del sistema de
referencia inercial del observador).
De acuerdo a lo visto ser:


v1 v0 r1

v v r
2

Restando miembro a miembro queda:

v2 v1 r2 r1 r12

P1

v1

;
Multiplicando escalarmente por r12 se
obtiene:

r12
r1

P2
v2

r12 v2 v1 r12 r12

El segundo miembro de la ecuacin es cero
pues el vector que surge de la operacin
indicada dentro del parntesis es
perpendicular al vector r12 y por lo tanto el
producto escalar es cero. De aqu


r12 v2 r12
v1

r1

v0

Figura 2

Esta ecuacin nos indica que las proyecciones de las velocidades de ambos puntos sobre
el vector r12 son iguales y que, en consecuencia, la distancia entre ambos puntos no se
modificar con el movimiento.
Una conclusin es que la condicin de rigidez permite que la cinemtica del cuerpo
rgido, cuerpo al que podemos suponer como compuesto por un nmero infinito de
2

Los subndices indican que el vector tiene origen en el punto 1 y extremo en el punto 2.

partculas, se exprese mediante una expresin sencilla para la velocidad: con slo seis
funciones del tiempo (tres para cada una de las componentes de v0 y tres para cada una
de las componentes de ) queda determinada la velocidad de cualquier punto en
funcin del tiempo.
c) Centro instantneo de rotacin (CIR)
Una propiedad importante del movimiento del cuerpo rgido es que todas las partculas
que estn alineadas sobre una recta paralela al eje de rotacin, tienen
iguales velocidades. Esto se puede comprobar a partir de la determinacin de las
velocidades de
las partculas ubicadas en los puntos P y Q, que estn sobre una recta paralela al eje de
rotacin como indica la figura 3.

vP

vQ
rQ

rQ

vQ

v0 rP

v0

rP rPQ ,

v0 r r
P
PQ

v0 rP rPQ

es paralelo a rPQ

rPQ 0

v P vQ

Recta paralela al
Eje de
rotacin

v0

eje de rotacin

Q
rPQ
P

La igualdad de velocidades en las

condiciones enunciadas ms arriba
tiene una consecuencia muy
importante.
Supongamos un cilindro rgido de
radio R que rueda sin deslizar
sobre una superficie horizontal
(figura 4). Este movimiento se
lo puede considerar como una
superposicin de una traslacin del
eje con una cierta velocidad v0, con
una rotacin alrededor del eje
con velocidad angular . En cada

rQ
rP

Figura 3

v0

Figura 4

instante de tiempo habr una nica generatriz del cilindro en contacto con el plano, que
llamaremos generatriz de contacto.

P
rP

vP
rP

v0

R
rQ

Figura 5

vQ v0 rQ 0

Visto de costado, figura 5, la

velocidad de una partcula del
cilindro ubicada en un punto
cualquiera P, ser:

vP v0 rP
Para que el cilindro ruede sin
deslizar, la velocidad angular
no puede ser arbitraria; quedar
fijada por la condicin que
los puntos de la
generatriz
de
contacto
con
el
plano
tengan velocidad nula. Por lo
tanto, la velocidad del punto
genrico Q (punto
de
la generatriz
de
contacto entre el cilindro y el
plano) debe anularse (figura 6).
R

v0 rQ

Dado que los vectores y rQ son

perpendiculares, su producto vectorial
tendr por mdulo el producto de los
mdulos de dichos vectores. Por lo tanto, el
mdulo de la velocidad angular ser:

v0

. Si la velocidad vQ = 0, y teniendo

en cuenta que esa es la velocidad de

todos los puntos de la generatriz de
contacto, entonces podemos suponer el
movimiento delcilindro como una rotacin
pura alrededor
de
dicha
generatrizcon
la velocidad angular
hallada.
En un instante de tiempo posterior, el eje
de la rotacin pura ser otro, pues es otra
la generatriz de contacto con el plano. A
esta generatriz se la denomina
eje instantneo de rotacin. La velocidad
de un punto cualquiera ser ahora
(figura
7):

rQ

Q
Figura

v0

rP

vP

C
r

rC

Q
C: centro del crculo

P: punto en el que se calcula la velocidad

Q: centro instantneo de rotacin

Figura 7

v P v0 rP v0 (r 'rC ) v0 r ' r

v P v0 rP r '
v0
rC

En el ejemplo anterior hemos descrito el movimiento rototraslatorio del cuerpo rgido

de dos formas distintas. El resultado obtenido brinda la posibilidad de
generalizarlo. Supongamos que un slido rgido describe un movimiento rototraslatorio;
en un instante cualquiera su velocidad de traslacin es v0 y su velocidad angular
(figura 8). En la figura se ha omitido el sistema de referencia inercial del
observador y slo se ha dibujado el eje alrededor del cual gira el cuerpo del sistema
de referencia que se traslada con l.
Las velocidades de dos puntos
cualesquiera P y Q del slido sern:

Q
rPQ

v P v0 rP

vQ v0 rQ

rQ

Pero como

rQ rP rPQ

ser:

vQ v0 rP rPQ

v0 rP rPQ v P rPQ

El ltimo miembro de la ecuacin

representa
un
movimiento
rototraslatorio en torno a un eje
que pasa por el punto P y es
paralelo al que pasa por O, con
la mmisma velocidad angular y
velocidad de traslacin vP.

P
rP

v0

O: origen de coordenadas del sistema mvil

La lnea de puntos que pasa por P es paralela al eje
de coordenadas alrededor del cual gira el cuerpo.
Figura 8

En este caso se dice que la velocidad del punto Q (y por ser un punto cualquiera,
la velocidad del cuerpo rgido) est referida al punto P. Dado que el centro de masa es
un punto notable del cuerpo rgido, es muy til tomarlo como punto de referencia
del movimiento del slido. Por lo tanto, conviene describir todo movimiento
rototraslatorio del slido como la superposicin de una rotacin alrededor de un eje
que pasa por el centro de masa y una traslacin del centro de masa. La velocidad
de traslacin ser entonces la suma de la velocidad del centro de masa ms la
velocidad lineal debida a la
rotacin alrededor de un eje que pasa por el centro de masa (figura 9):

vP vCM r

vP

rP
CM

vCM

Figura 9

Momentum angular del slido rgido

Supongamos un cuerpo rgido en movimiento rototraslatorio: traslacin respecto de
un sistema inercial de origen O y rotacin respecto de un eje que pasa por su centro de
masa, como se indica en la figura 10.
Si en el punto P del slido ubicamos un
pequeo elemento de volumen dV que
contiene una masa dm (suponemos
P
elementos de volumen infinitesimales desde
rP
un punto de vista macroscpico de forma

tal de no poner de manifiesto el carcter

discreto de la materia, compuesta de
CM
r
partculas separadas entre s),
su
contribucin dL al momentum angular
rCM
del slido ser:

dL r p rCM rP dmvCM rP

rCM dmvCM rP rP dm vCM rP

vCM
O
Figura 10

Dado que estamos suponiendo la continuidad del slido, podemos suponer que dm=dV
dnde es su densidad. Reemplazando en la expresin anterior, podemos obtener
el momentum angular total respecto del origen O por integracin sobre todo el
volumen
ocupado por el cuerpo rgido:

L r v dV r r dV r dV
r dV
CM CM CM v

P
P
CM r
P
P
V

CM

dV r

CM

CM

r dV v

r dV

r r dV

CM

Como rCM y vCM no dependen del volumen del cuerpo, en la integral del primer trmino
del segundo miembro, el producto vectorial entre ambas magnitudes sale fuera de
la integral; la integral queda entonces igual a la masa total M del slido. En la integral
del segundo trmino tambin sale fuera la velocidad angular ; esta integral es cero
pues su resultado es proporcional al vector posicin del centro de masa en el mismo
sistema. Por
esta misma razn, tambin es cero la integral del tercer trmino. La expresin queda as:

rP
L rCM Mv
rP dV rCM PCM LCM
CM

En esta ecuacin, al primer trmino del segundo miembro se lo denomina

momentum angular orbital del cuerpo rgido respecto del punto O (en el cual ubicamos
el origen de coordenadas) porque representa el momentum angular que tendra un
cuerpo puntual de
la misma masa M que siga la misma trayectoria que el centro de masa del cuerpo. El
segundo trmino, momentum angular respecto del centro de masa, es denominado
momentum angular propio o de spin. En un sistema fijo al campo de juego, una pelota de
ftbol impulsada por un jugador adquiere momentum angular orbital (recordar el caso del

proyectil en tiro oblicuo al cual se supona una partcula) y un momentum angular de spin
al girar sobre un eje que pasa por su centro de masa.

Momento de Inercia
Supongamos ahora un cuerpo rgido (de densidad ) animado de un movimiento de
rotacin, con velocidad angular , en torno a un eje fijo. Calculemos su
momentum angular ubicando el origen en algn punto del eje de rotacin (este punto
no tiene por qu ser el centro de masa del slido y el eje tampoco est obligado a pasar
por el centro
de masa), como se indica en la figura 11.
La contribucin al momentum angular de un
elemento de masa dm ubicado en un punto P ser:

dL rP dV rP donde dV es el elemento de
volumen en el punto P.
El momentum angular total se obtendr por
integracin sobre el volumen del slido:

V rP rP dV

En general, el momentum angular y la velocidad

angular tienen direcciones diferentes; esto
dificulta resolver la ltima integral. Se puede
demostrar
que hay slo 3 direcciones
perpendiculares entre s (que coinciden con los ejes
de simetra del slido cuando estos existen) para
las cuales, si el cuerpo rota alrededor de alguna
de ellas, el momentum angular total es colineal
con el vector velocidad angular. Estas tres
direcciones particulares se denominan ejes
principales de inercia (figura 12).

dL

rP

Figura 11

Calcularemos la proyeccin del momentum angular respecto del eje de rotacin (figura
11).
El vector dL est en el plano formado por el eje y rP y es perpendicular a ste ltimo. El
mdulo de su componente a lo largo del eje de rotacin ser:
dL rP2 sendV cos r2P sen 2dV
2

Puesto que rP.sen=R es el radio de la circunferencia que describe el punto P al rotar en

torno al eje, la proyeccin sobre el eje de rotacin del diferencial de momentum angular
quedar:
dL R 2 dV

La componente del momentum angular buscado resultar entonces:

L cos Lsen dL
2

2
R dV Leje I

expresin en la que hemos denominado como I, al momento de inercia del slido

respecto del eje de rotacin, dado por: I R 2 dV
V

El momento de inercia es aditivo: el momento de inercia respecto de un eje de dos

cuerpos unidos rgidamente entre s es la suma de los momentos de inercia de cada uno
3
de los cuerpos respecto de ese mismo eje.
Si el eje de rotacin es un eje principal de inercia, el momentum angular es colineal con
la velocidad angular,
3

Importante: hay que referir los momentos de inercia de cada parte al eje final para poder sumarlos.


L I . En este caso, el momento de inercia se denomina momento principal de

inercia.
Si el vector velocidad angular no es paralelo a alguno de los ejes principales de inercia,
entonces tampoco lo ser con relacin al momentum angular (figura 12).
En este caso, la relacin entre L y es
3
ms compleja: la relacin entre ambos
vectores se establece mediante el tensor de

inercia, que no estudiaremos. Con relacin a la

figura 12, para los ejes principales de
I33
inercia 1, 2 y 3 se cumple que:
L
L1 I 11 ; L2 I 2 2 L3 I 3 3 donde Ii y i
;

2
I22

I11
1
Figura 12

son los momentos de inercia y las

componentes de la velocidad angular,
respectivamente, a lo largo de los
ejes principales.
Un ejemplo de lo dicho ms arriba es el caso
de dos masas iguales puntuales unidas
mediante una varilla rgida de peso
despreciable, que rota alrededor de un eje que
forma un ngulo con la varilla (figura 13).

De la figura 13 se observa que:

L 2r mv

r d
v
r r
2

m
L

El mdulo del vector momentum angular ser:

2

d d

d
L 2 m sen 2m sen
2 2

d/2

La componente del momentum angular a lo

largo del eje de rotacin ser entonces:

d2
2
Leje L cos Lsen 2m sen
2

2
Figura 13
d
Como sen R , siendo R el radio de la circunferencia que describe cada masa. Por lo
2

tanto: Leje 2mR 2 ; y como 2mR 2 I Leje I . El momento de inercia de ambas

2

masas es 2mR pues hemos supuesto que las masas son puntuales.
Si las masas no son puntuales, el clculo del momento de inercia hay que efectuarlo con
la expresin integral.
Ejemplo: clculo del momento de inercia de una varilla delgada homognea de longitud
L (figura 14) en torno a:
i)
un eje perpendicular a ella que pasa por su centro de masa;
ii)
un eje perpendicular a ella que pasa por su extremo.
Caso i):
L
Tomamos un elemento de volumen
dV en algn punto entre x y x+dx.
O
Dado
que
la barra
es
de
CM
seccin constante A, delgada y
x
homognea, el elemento de volumen
L/2
estar dado por:
-L/2
0
Figura 14

dV Adx I

CM

L 3

3
L
x Adx A

3 2 2

L
2

l
A
3 2
2

I
CM

L
m
Puesto que
, queda ICM m .
AL
V
12
m

Caso ii): Ahora la integral debe hacerse entre 0 y L, o sea, entre los extremos de la
L

3
barra. El nuevo momento de inercia ser: I O A x2 dx A L m L .
3

Teorema de Steiner

z
Ri
ri

Veamos la relacin que hay entre el

momento de inercia de un cuerpo rgido
con respecto a un eje que pasa por su
centro de masa (ICM) y el momento de
inercia con respecto a un eje paralelo al
anterior y separado por una cierta X
distancia a (IO).
En la figura 15, mi es la masa contenida
en un pequeo elemento de volumen del
cuerpo rgido.

mi

Xi

CM
Yi=yi+a

xi
x
Figura 15

Se observa que el momento de inercia respecto del eje O se puede escribir como:
Xi
Yi yi a
xi
I

I m

R 2 m
i

2
i

Y
i

2a

2
y
i

m xy
i

a m
i
2

ym
i

m
i

a M

rm
i

2
IO
Ma
I CM
donde M es la masa total del cuerpo.
El resultado es entonces que el momento de inercia de un slido rgido respecto de un
eje cualquiera es igual al momento de inercia del cuerpo respecto de un eje paralelo al
anterior sumado al producto de la masa total del cuerpo por el cuadrado de la distancia
que separa a ambos ejes. Obsrvese que si los ejes no son paralelos el teorema no se
aplica. Tampoco se aplica si ninguno de los dos ejes pasa por el centro de masa
del cuerpo.
En el caso del clculo del momento de inercia de la varilla, la distancia entre los ejes (el
2
que pasa por el centro de masa y el que pasa por el extremo), es L/2. Con ICM=mL /12,
aplicando el teorema de Steiner para el eje que pasa por el extremo de la varilla
se obtiene:

I I
O

CM

2
2
2
m L 1 mL 1 mL 1 mL
2

12
4
3
2

resultado idntico al obtenido mediante el clculo directo de la integral que nos da el

momento de inercia.

Radio de giro
2

La forma que adquiere el momento de inercia para el caso de una masa puntual I =mr
donde r es la distancia de la masa puntual m hasta el eje de rotacin, permite establecer
una analoga para calcular el momento de inercia de un cuerpo rgido. Se puede suponer
que toda la masa M del cuerpo se encuentra concentrada a una distancia K del eje de
2
forma tal que I=MK . A esta distancia K se la denomina radio de giro. Para la varilla,
cuyo momento de inercia respecto de un eje que pasa por su centro de masa es
2
2
2
ICM=ML /12, el valor de K ser K =L /12. De igual forma se determinan los valores de
K para otros cuerpos rgidos de diferentes formas: cilindro, esfera, etc.
Dinmica del cuerpo rgido
La aplicacin de una fuerza a un cuerpo rgido no vinculado (por ejemplo, no tiene ejes
de rotacin fijos preestablecidos) provocar una traslacin de su centro de masa y
una rotacin en torno a un eje que lo contenga. Esto ltimo es as debido a la
condicin de rigidez: dado que las partculas que componen al cuerpo rgido
deben conservar constantes sus distancias relativas, el nico movimiento que se
puede superponer al de traslacin del centro de masa y compatible con esta exigencia,
es el de una rotacin en torno a un eje que pase por el centro de masa.
Si el cuerpo rgido est realizando un movimiento rototraslatorio y F es la fuerza
resultante que acta sobre l, ser:

dLCM

donde y L son el torque resultante sobre el slido

F
;

Ma
CM
CM
CM
CM
dt
rgido y el momentum angular (ambos con respecto al centro de masa) respectivamente.
En las ecuaciones precedentes se da por supuesto que el eje de rotacin contiene
al centro de masa; tiene un movimiento de traslacin y las magnitudes
involucradas se refieren al centro de masa.
En el caso en que el movimiento del cuerpo rgido no vinculado se estudiara ubicando el
origen de coordenadas en el CIR (centro instantneo de rotacin), el movimiento sera
de rotacin pura; entonces, tanto el torque como el momentum angular deben ser
calculados con respecto a dicho punto (el CIR). En este caso, la ecuacin que vincula al
dL
momentum angular con el torque queda:
. L y deben estar referidos al mismo
dt
punto; punto que debe estar en reposo instantneo.
En el caso en que la velocidad angular del slido coincida con un eje principal de
inercia (es decir, que el cuerpo rgido rote alrededor de un eje principal de inercia), el
momentum angular ser colineal con la velocidad angular y, por lo tanto ser: L=I, lo

dL d I

que lleva a que:

. Y si el eje de rotacin no cambia de posicin respecto

dt
dt
del cuerpo, el momento de inercia ser constante y por propiedades de la operacin de
derivacin, se puede escribir:
d I
d
d

I I , pues siendo la aceleracin angular del cuerpo.

dt
dt
dt
La expresin I = es formalmente igual a la expresin ma=F en la que el papel de la
masa lo juega el momento de inercia; el de la aceleracin lineal, la aceleracin angular y
el de la fuerza, el torque.
Analizaremos dos ejemplos.

1) Un cilindro macizo de masa M y radio R tiene arrollada una cuerda ideal sobre
su superficie lateral. Uno de los extremos de la cuerda est sobre la superficie y el otro
est fijo a un techo (figura 16). El cilindro, vinculado por la cuerda, cae verticalmente
y sin deslizar. Se quiere conocer tanto la aceleracin del centro de masa como la tensin
en la cuerda.
El cilindro gira alrededor de su eje (que contiene al
centro de masa y es un eje principal de inercia) y
se traslada verticalmente hacia abajo. El sistema
de coordenadas del observador inercial se ubica de
forma tal que la aceleracin lineal del cilindro sea
positiva. Las ecuaciones a utilizar, siendo T la
tensin en la
T
cuerda sern:
P T Ma CM
I CM
TR
a CM R

I
CM

1
2

MR 2

Se ha quitado el smbolo de vector a las

magnitudes vectoriales
considerando,
en
P=Mg
las
ecuaciones,
su
direccin y sentido.
Figura 16
El alumno debe verificar que es correcta la ecuacin
que vincula a la aceleracin angular con el torque.
Dado que el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin del centro de
masa
aCM rCIR ; donde r es el vector posicion del centro de masa respecto
CM

del centro instantaneo de rotacion, que para este problema coincide con

el punto donde la soga toca al cilindro en cada instante,

resolviendo el sistema de ecuaciones queda:

1
1
2 a
MR CM
T Ma
TR
CM
2
R
2
2
1
1
Mg MaCM MaCM aCM g, T Mg
2
3
3
Debe observarse que el cuerpo cae con una aceleracin menor que la gravitatoria y que
hay tensin en la cuerda.
2) El segundo caso es el de un cilindro de masa M y radio R que rueda sin
deslizar sobre un plano horizontal. Supondremos que hay una fuerza F horizontal
(conocida) que lo impulsa, aplicada en su centro de masa (en el eje
del cilindro, que es eje principal de inercia) como se
indica en la figura 17. El cilindro tampoco est
R
F
totalmente libre en este ejemplo sino que tiene un
vnculo, la superficie horizontal, que limita su
movimiento.
La fuerza de roce Fr tiene, en este caso el sentido
indicado en la figura, para contrarrestar el
Fr
Figura 17
4

Podra interpretarse el movimiento como una rodadura sin resbalar del cilindro sobre la cuerda; esto
es: el cilindro cae sin deslizar respecto de la cuerda, la aceleracin de cada punto del cilindro se puede
interpretar como una superposicin de la aceleracin del CM ms la aceleracin tangencial del

movimiento de rotacin de los puntos del CR respecto del CM (alrededor del CM).

deslizamiento que tiende a provocar la fuerza F sobre el cilindro. A su vez, es la fuerza

que imprime un torque respecto del eje del cilindro y es la responsable de la rotacin de
ste. Esta fuerza de roce puede ser caracterizada como de tipo esttico. As como las
fuerzas de roce estticas por deslizamiento ya estudiadas varan desde cero hasta
un valor mximo, lo mismo ocurre con las que se manifiestan en los problemas
de rodadura sin deslizamiento.
En el caso del cilindro que rueda sin deslizar, el mdulo de la fuerza de roce y
su sentido deben ser determinados a partir de las condiciones concretas del
problema en estudio. Determinaremos la aceleracin y la fuerza de roce para el
cilindro de la figura
17.
Las ecuaciones sern:
F Fr Ma, I RFr , a R
I 1
1
3
2 1
F
MR
Ma F Ma
a
r
R R 2
2
R
2
2 F
1
a
Fr F
3M
3

Los resultados son similares a los del caso anterior, del cilindro que cae. En ese caso, el
papel de F lo hace el peso y el de la fuerza de roce, la tensin en la cuerda.
Energa
Supongamos un cuerpo rgido de forma cualquiera que tiene un movimiento de rotacin
pura alrededor de un eje fijo, caso similar al descrito en la figura 11. La contribucin a
la energa cintica de un elemento de volumen dV que contiene un dm, ubicado
mediante el vector posicin r ser:

EC

1
dmv 2 dm 2 R 2
2
2
1
1
2
dV I 2
dEC
2
2

dE C

donde R es el radio de la circunferencia que describe en torno al eje el elemento

de volumen y la integral de volumen es el momento de inercia del cuerpo que gira.
Si el cuerpo rgido tiene un movimiento de rototraslacin, su energa cintica ser, de
1
2

2
E C ,CM en la cual, el
acuerdo a lo visto para un sistema de partculas: E C Mv CM

primer trmino del segundo miembro es la energa cintica de traslacin del cuerpo de
masa M y EC,CM es la energa cintica de las partculas que componen al cuerpo respecto
de su centro de masa. Por la condicin de rigidez, la ltima parte de la energa cintica
es la energa cintica de rotacin alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, ya
que las partculas del cuerpo no pueden modificar su distancia relativa entre ellas. Por lo
1
2

1
2

2
2
tanto, la energa cintica del cuerpo rgido ser: EC MvCM
I CM . La misma

condicin de rigidez impone que la energa potencial interna del sistema de partculas
que conforma al slido rgido sea constante. Al igual que para un sistema de partculas
tendremos que el trabajo de las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo provocar
un incremento de la energa cintica, E C Wext y, si esas fuerzas externas son
conservativas, entonces E E Pext . Esto implica que, si f indica el estado final e i el
C
inicial:
E C , f E C ,i E P,i E

P, f

Mv

ext

E C , f E P, E C ,i E P,i E

cons tan te

CM

CM

Si hay fuerzas externas no conservativas que realizan trabajo ser, al igual que para un
ext
sistema de partculas: E WNC
.
Analicemos el caso de un cuerpo de seccin circular de radio R, masa M, que cae
rodando sin deslizar por un plano inclinado (figura 18).
De las fuerzas que actan, la normal al plano
es una fuerza no conservativa que no realiza
N
trabajo; el peso es una fuerza conservativa
externa que realiza un trabajo igual a la
Fr
variacin de energa potencial gravitatoria y la
fuerza de rozamiento es una fuerza externa no
conservativa que no realiza trabajo pues el
punto de aplicacin de esta fuerza es el CIR
P
que, si bien es diferente en cada instante

durante el movimiento, no se desplaza pues su

velocidad instantnea es cero.
Es decir, la nica fuerza que realiza trabajo mecnico es el peso, que es conservativa.
Por lo tanto se debe cumplir que la energa mecnica se conserve. Suponiendo que y0 es
la altura inicial (respecto del pie del plano inclinado) del centro de masa del cuerpo
(altura a la que su velocidad inicial es cero) e y es la altura del centro de masa luego de
transcurrido un cierto tiempo t (altura a la que ste tendr una cierta velocidad v), ser:
E

1
2

Mv

1
2

Mgy Mgy0 . Dado que el momento de inercia respecto del eje del

cuerpo rgido se puede escribir como I MK 2 siendo K el radio de giro, y que la

velocidad angular est relacionada con la velocidad del centro de masa por
operando en la ecuacin de la energa se obtiene: v 2

2 y 0 y
1

K2
R

v
,
R

g . Recordando la

expresin de la cinemtica v 2 v02 2ad en la que d es la distancia recorrida, se observa

que, en nuestro caso, y 0 y d.sen a

sen
1

K2

R2

Resolviendo el mismo problema a partir de las ecuaciones dinmicas para el cuerpo

rgido, y recordando que el momento de inercia respecto de un eje que pase por su
2
centro
de
masa
se
puede
escribir
como
I=MK ,
tendremos:
Psen Fr Ma, MK 2 F R, a R
r

Fr M

K2
2

R
gsen

a, Mgsen M

K2
R

a Ma

K2
R

Como no poda ser de otra forma, la expresin de la aceleracin es la misma.

Esta expresin de la aceleracin indica que no todos los cuerpos redondos
(cilindro macizo, aro, esfera) caen a lo largo del plano con la misma aceleracin,
sino que su valor depende del valor de K, que es diferente para cada cuerpo.

Bibliografa
1.- Marcelo Alonso, Edward J. Finn Fsica , vol. I: Mecnica , Addison-Wesley
Iberoamericana S.A. (1988).
2.- Juan G. Roederer Mecncia elemental Eudeba (1966)
3.- Richard Feynman Fsica , vol. I: Mecnica, radiacin y calor , Addison-Wesley
(1987)