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FI-21A MECANICA

Luis Rodrguez Valencia1 Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas Departamento de Fsica Universidad de Chile 4 de marzo de 2009

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luis.rodriguezg@usach.cl

II

Contenidos
1. MOVIMIENTO Y COORDENADAS 1.0.1. Posicin. . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.0.2. Coordenadas cartesianas . . . . . . . . 1.0.3. Concepto de trayectoria . . . . . . . . 1.0.4. Coordenadas polares. . . . . . . . . . . 1.0.5. Concepto de velocidad angular . . . . . 1.0.6. Velocidad y aceleracin en coordenadas 1.0.7. Coordenadas cilndricas. . . . . . . . . 1.0.8. Coordenadas intrnsecas. . . . . . . . . 1.0.9. Aceleracin conocida la velocidad . . . 1.1. Ejemplos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3 3 5 6 8 9 18 21 25 33 33 34 34 35 37 38 38 40 40 41 43 48 48

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2. DINMICA. 2.1. Leyes de Newton para una partcula . . . . . . . 2.1.1. Sobre el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2. Primera ley de Newton . . . . . . . . . . 2.1.3. Sistema inercial de referencia . . . . . . 2.1.4. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . 2.1.5. Principio de equivalencia . . . . . . . . . 2.1.6. Sobre las fuerzas . . . . . . . . . . . . . 2.1.7. Tercera ley de Newton . . . . . . . . . . 2.1.8. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Integracin de la ecuacin de movimiento 2.2.2. Dinmica del movimiento circular . . . . 2.3. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . .

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IV

CONTENIDOS 2.3.1. Movimiento de una partcula cargada en un campo magntico uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Solucin alternativa para la velocidad . . . . . . . . . 2.4. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Fuerzas constantes o dependientes del tiempo . . . . 2.4.2. Fuerzas dependientes de la posicin o de la velocidad 2.5. Sistema de Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Sistema Inercial de referencia . . . . . . . . . . . . . 2.5.3. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4. Torque en punto arbitrario . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5. Teorema Energa Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6. Sistema de dos partculas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Campo Central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Ecuacin diferencial para la rbita . . . . . . . . . . 2.6.2. Relacin entre energa y excentricidad . . . . . . . . 2.6.3. Expresin integral para la trayectoria . . . . 2.6.4. Estabilidad de una rbita circular . . . . . . 2.6.5. Otro punto de vista . . . . . . . . . . . . . . 2.6.6. Un caso inestable . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.7. Otro caso estable . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1. Dinmica unidimensional . . . . . . . . . . . 2.8.2. Dinmica en dos o tres dimensiones . . . . . 2.8.3. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . 2.8.4. Movimiento en un campo central de Fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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53 55 56 56 58 63 63 65 66 69 70 72 76 78 80 82 83 85 85 86 87 88 88 111 119 129

3. TRABAJO Y ENERGA 3.0.5. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . 3.0.6. Trabajo diferencial realizado por una fuerza 3.0.7. Fuerzas conservativas (C) y no conservativas 3.0.8. Energas potenciales . . . . . . . . . . . . . 3.0.9. Teoremas sobre la energa . . . . . . . . . . 3.1. Sobre la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. La energa cintica de los asteroides . . . . . 3.1.2. Integracin de la ecuacin de movimiento . .

. . . . . . . . (NC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

161 . 162 . 162 . 163 . 163 . 166 . 167 . 168 . 169

CONTENIDOS

3.1.3. Energa en el movimiento armnico simple . . . . . . . 172 3.1.4. Amplitud del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 173 3.1.5. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . 173 3.1.6. Bonus Track . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 3.2. Ejercicios resueltos trabajo energa . . . . . . . . . . . . . . . 182 4. MOVIMIENTO ARMNICO 193 4.1. Movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193 4.1.1. Evaluacin de las constantes . . . . . . . . . . . . . . . 194 4.1.2. Periodo y frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 4.2. Movimiento armnico amortiguado. . . . 4.2.1. Caso sub amortiguado. . . . . . . 4.2.2. Caso amortiguado crtico. . . . . 4.2.3. Caso sobre amortiguado. . . . . . 4.3. Movimiento oscilatorio forzado forzado. . 4.3.1. Resonancia . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Movimiento amortiguado forzado. 4.4. Equilibrio estable . . . . . . . . . . . . . 4.5. Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . 4.5.1. Movimiento forzado . . . . . . . . 4.5.2. Modos normales . . . . . . . . . . 4.5.3. Movimiento forzado . . . . . . . . 4.5.4. Otro caso . . . . . . . . . . . . . 4.5.5. Oscilaciones libres . . . . . . . . . 4.5.6. Movimiento forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 197 197 198 198 200 200 201 202 207 209 210 212 213 215

5. Sistema de referencia no inercial 5.1. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . 5.2. Movimiento relativo a la tierra . . . . . . . . 5.2.1. Vertical y aceleracin de gravedad del 5.2.2. Ecuacin de movimiento aproximada 5.2.3. Pndulo de Foucault . . . . . . . . . 5.2.4. Pndulo esfrico . . . . . . . . . . . . 5.3. Teorema de Larmor . . . . . . . . . . . . . . 5.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . lugar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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219 . 219 . 221 . 221 . 225 . 226 . 228 . 228 . 230

VI

CONTENIDOS 243 . 243 . 245 . 245 . 246 . 246 . 249 . 250 . 257

6. Sistema rgido de partculas 6.1. Cantidades cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. Energa cintica y momentum angular . . . 6.1.2. Algunas propiedades de la matriz de inercia 6.1.3. Teoremas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4. El elipsoide de inercia . . . . . . . . . . . . 6.2. Ecuaciones dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Movimiento Plano . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Captulo

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

El concepto de movimiento est relacionado con el concepto de posicin. El concepto de posicin es un concepto que es relativo a un determinado sistema de referencia o de coordenadas. En los sistemas de coordenadas, hay muchos tipos, la posicin de un punto en un espacio de tres dimensiones, se dene como el conjunto de los valores numricos (o escalares) de sus tres coordenadas. Describiremos los llamados sistema cartesiano, sistema polar (de dos dimensiones), el sistema esfrico y el sistema cilndrico de coordenadas.

1.0.1.

Posicin.

La posicin de los puntos en el espacio se dene relativamente a un determinado sistema de referencia. Existen diversos sistemas de referencia cada uno con un conjunto de coordenadas que especican la posicin de un punto y con un conjunto ortogonal de vectores unitarios que permiten construir otros vectores en esos sistemas. El vector posicin que va desde el origen del sistema al punto r especica la posicin del punto. Por ejemplo en el sistema de coordenadas cartesianas, ver gura que sigue.

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

1.0.2.
Posicin

Coordenadas cartesianas

La posicin de un punto es el conjunto de sus tres coordenadas cartesianas x, y, z que pueden tomar todos los valores numricos desde hasta +.
Z

r
z

k
O

j
y x

i
X

El sistema tiene tres ejes ortogonales, llamados ejes cartesianos de coordenadas OX, OY , OZ que se intersectan en un punto O llamado origen. Los vectores unitarios bsicos , j, k se denen con las direcciones y sentidos de los ejes cartesianos. La gura ilustra como con los valores numricos en los ejes, las coordenadas, se determina la posicin del punto. Vector posicin. El vector posicin puede escribirse r = x + y + z k. j Concepto de movimiento Se dice que un punto se mueve respecto a un sistema de referencia, si sus coordenadas, algunas o todas, son funciones del tiempo no constantes. Concepto de reposo Se dice que un punto est en reposo respecto a un sistema de referencia, si todas sus coordenadas son constantes. (1.1)

1.0.3.

Concepto de trayectoria

Si una partcula o un punto se mueve sus coordenadas x, y, z sern algunas funciones del tiempo que se acostumbra a llamarlas x(t), y(t), z(t) de modo que x = x(t), y = y(t), z = z(t), (1.2) constituyen las ecuaciones paramtricas de una curva en el espacio, llamada la trayectoria de la partcula. El parmetro es el tiempo t. Velocidad y aceleracin. Se denen la velocidad y aceleracin como la primera y segunda derivada respecto al tiempo del vector posicin, es decir dr = x + y + z k, j dt dv = x + y j + z k a = dt v =

(1.3) (1.4)

donde como es usual en Fsica, se indican derivadas respecto al tiempo x = dx/dt, x = d2 x/dt2 , y as sucesivamente. La magnitud de la velocidad se denomina la rapidez de la partcula y se denota por v. Luego p (1.5) v = x2 + y 2 + z 2 .

1.0.4.

Coordenadas polares.

Con respecto a la gura se tiene sobre un plano, una lnea llamada eje polar, un origen O.
r

r O

Las coordenadas polares del punto son la distancia al origen r y el ngulo respecto al eje polar. Los vectores unitarios son el vector unitario radial r y

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

el vector unitario transversal Ellos pueden expresarse en trminos de los . cartesianos de la siguiente forma r = cos + j sin , = sin + j cos . De aqu derivando respecto al tiempo d r , = ( sin + j cos ) = dt d r = ( cos + j sin ) = . dt Es claro que podemos escribir (con k vector unitario hacia afuera) d r = k r, dt un resultado que ser usado en la seccin siguiente para hacer derivadas de vectores unitarios en casos ms complicados. Velocidad y aceleracin. El vector posicin puede escribirse r = r, r de donde derivando y usando los resultados anteriores se obtiene d r . = r + r r dt Similarmente la aceleracin resultar d r d a = rr + r + r + r + r dt dt + r + r + r() r = rr + r() 2 r = ( r ) + (2r + r r ), v = r + r r (1.7) (1.6)

(1.8)

expresin muy importante. Las componentes de la aceleracin radial y tranversal son 2 ar = r r , . a = 2r + r

1.0.5.

Concepto de velocidad angular

Considere un cuerpo o un sistema de coordenadas que se mueve o cambia de posicin. Dichos cambios pueden expresarse como traslaciones paralelas seguidas de cambios de orientacin o rotaciones. Cuando un sistema se traslada (paralelamente), sus vectores unitarios bsicos no cambian. Cuando un sistema rota, sus vectores unitarios cambian de direccin es decir varan. Derivadas de los vectores unitarios. En muchos sistemas de coordenadas si el punto se mueve, los vectores unitarios cambian de direccin y son por lo tanto vectores variables.
de/dt

Si un vector unitario como el de la gura e vara con el tiempo porque el ngulo vara con el tiempo, entonces su derivada es la velocidad de su punta. Si recuerda la ltima nota de la seccin anterior, la derivada puede n ser obtenida mediante el producto cruz e o sea d e = e. n dt (1.9)

Note que n es perpendicular al plano que contiene el ngulo y con sentido de acuerdo a la regla de la mano derecha de acuerdo al crecimiento del ngulo. Si hay ms ngulos variables debemos superponer los cambios obteniendo d e = + m + e = e n dt (1.10)

6 Donde

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

n = + m + se denomina la velocidad angular del movimiento del sistema que se mueve junto a los vectores unitarios e. Los vectores unitarios n, m son perpendicu lares a los planos donde se denen los ngulos. Pasaremos ahora a expresar la velocidad y la aceleracin en otros sistemas de coordenadas.

1.0.6.

Velocidad y aceleracin en coordenadas esfricas

Con respecto a la gura,

r r

las coordenadas esfricas son r la distancia al origen, el ngulo polar y el ngulo azimutal. Como r = r r El clculo de la velocidad y de la aceleracin requiere de derivar los vectores unitarios, lo cual es ms fcilmente realizado con lo explicado recin. En efecto para coordenadas esfricas, el vector velocidad angular del sistema ser = k + y como k = cos sin r tenemos que

= (cos sin + r ) luego podemos calcular las derivadas de los vectores unitarios d r = (cos sin + r r ) dt d = (cos sin + r ) dt d = (cos sin + r ) dt y realizando los productos cruz se obtiene d r = sin + dt d r = cos dt d = (cos + sin ) r dt Velocidad

v =

d r, r dt ), = r + r( sin + r . = r + r sin + r r

(1.11)

Rapidez q 2 2 v = r2 + r2 sin2 + r2 . Aceleracin Omitimos los detalles, pero los resultados son los siguientes:

(1.12)

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

2 2 ar = r r r sin2 , 2 a = r + 2r r sin cos , a = 2r sin + 2r cos + r sin . En la seccin .A celeracin conocida la velocidad", se da una forma ms simple de obtenerlas.

1.0.7.

Coordenadas cilndricas.

La gura ilustra las coordenadas cilndricas de un punto , , z.

k z

Aqu hay una sola velocidad angular = k, y el vector posicin que deseamos derivar respecto al tiempo es r = + z k. Calculemos primero las derivadas de los vectores unitarios d = k = , dt d = k = , dt dk = 0, dt

9 de modo que resulta v = d ( + z k), dt d = + + z k, dt = + + z k,

(1.13)

y para la aceleracin a = d ( + + z k) dt d d = + + + + + z k dt dt 2 = + 2 + + z k.

(1.14)

En resumen

v = , v = , vz = z 2 a = , a = 2 + , az = z .

1.0.8.

Coordenadas intrnsecas.

Considere la trayectoria de una partcula en el espacio. Dada esa curva, la posicin del punto ser una funcin de la longitud de arco s medida desde un origen arbitrario en la curva hasta la posicin del punto en tiempo t, es decir r(t) = r(s(t)). (1.15) Naturalmente la derivada de r respecto a s ser tangente a la curva de modo que podemos escribir dr T = ds que es unitario pues |dr| = |ds| . Dado que T T = 1 derivando respecto a s resulta dT = 0, T ds

10

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

por lo cual dT es perpendicular a T . Denotemos por N a ese vector ortogonal ds a T , que es llamado vector normal dT

Completemos una triada ortogonal construyendo el llamado vector binormal B de modo que se tendr B = T N, T = N B, N = B T . (1.17)

N = ds . dT ds

(1.16)

Velocidad angular de la triada A medida que el punto se mueve a lo largo de la curva, esa triada tendr alguna velocidad angular que denotaremos por . Esta "velocidad angular onsidera s en vez del tiempo como parmetro, luego sus unidades son m1 . Entonces tendremos d d B = B, d N = N. T = T, (1.18) ds ds ds Pero d dT T = T = N ds ds

11 que si la multiplicamos cruz con N conduce a 0 = N ( T ), o bien desarrollando 0 = (N T ) (N )T , o bien es decir no tiene componente a lo largo de N. Podemos entonces escribir , y B en el plano de T ! B T + , = siendo y escalares que interpretaremos despus. De aqu siguen las Ecuaciones de Frenet Las ecuaciones de Frenet dan las derivadas de los vectores unitarios respecto al parmetro s. d T = T = ds B T + ! 1 T = N, N = 0,

(1.19) (1.20) (1.21)

! B N T + B = , ! B T B T d N = N = + N = . ds d B = B = ds o d T = N, ds d B = N, ds d N = B T ds

(1.22) (1.23) (1.24)

12

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

donde = 1/ se denomina la torsin y = 1/ se denomina curvatura. Otras ecuaciones tiles que estn relacionadas con las ecuaciones de Frenet son dr = T, ds d2 r 1 dT = N = N, = ds2 ds d3 r d d(N) = N + ( B T ). = 3 ds ds ds que sern utilizadas para el clculo de la torsin . Signicado y clculo de , . De la primera 1.19 sigue que T (s + s) T (s) 1 d m = T = l , ds s0 s
s

(1.25) (1.26) (1.27)

(1.28)

y de acuerdo a la gura

T(s)

T(s+s)

d 1 = l m = . (1.29) s0 s ds El recproco del radio de curvatura se denomina la curvatura que est dada por la razn del cambio del ngulo de la tangente a la curva con respecto al arco recorrido 1 d = = . ds De N d B= ds

13
1 podemos dar una interpretacin similar a , la denominada torsin, pero respecto al ngulo que gira la direccin binormal B.

La velocidad y la aceleracin Tenemos que la velocidad es v = dr dr = s = sT , dt ds v = s,

y la aceleracin ser a = sT + s dT , dt dT = sT + s2 , ds s2 = sT + N, dv v2 = T + N. dt

Clculo del radio de curvatura dada r = r(s) Para una curva dada en funcin del parmetro longitud de arco r = r(s). d 1 T = N, ds se obtiene 1 d d2 = T = r . ds ds2

Para una curva dada en funcin del tiempo r = r(t) debemos considerar que con lo cual es simple establecer que s2 v 3 s2 s |v a| = sT (T + N) = sT ( N) = ,

14 o bien

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

1 |v a| = , v3 y tambin el radio de curvatura = = v3 . |v a|

(1.30)

Para utilizar la ecuain anterior, haga recorrer una partcula por la curva con la rapidez que uste quiera y de esa forma podr calcular r, v y a, y luego el radio de curvatura. Curva plana y = y(x). Considere x = t, o sea el movimiento en el eje x es uniforme, de modo que resulta r = t + y(x). j 0 j v = + y (x), 00 j a = y (x), resultando (1 + (y 0 (x))2 ) = |y 00 (x)|
3/2

(1.31)

Curva en coordenadas polares r = r(). Como sabemos , v = r + r r 2 r ), a = ( r ) + (2r + r r el radio de curvatura se calcular usando = v3 , |v a| (1.32) (1.33)

y da lo mismo cmo la partcula recorra la curva. Lo ms simple es imaginar que = t, y luego resultar v = r0 () + r r 00 r , a = (r r) + 2r0 |v a| = (r0 () (2r0 + r (r00 r) , r r ) = 2(r0 )2 r(r00 r) , (1.34) (1.35) (1.36) (1.37)

15 nalmente p ( (r0 )2 + r2 )3 . = |2(r0 )2 r(r00 r)| r = c, r0 = c, r00 = 0 y resulta ( c2 + r2 )3 = , 2c2 + r2

Por ejemplo, para una espiral

que usted puede comprobar que es una funcin creciente con r. Note que (0) = 1 c. 2 Clculo de la torsin = 1/ Dada la curva r = r(s) tenemos que dr(s) = T, ds d2 r(s) = N, ds2 d3 r(s) d B = N + ( T ), ds3 ds luego el producto mixto es dr(s) ds d2 r(s) d3 r(s) ds2 ds3 = T = 2 . ! B N (( T ))

Para r = r(t), podemos considerar que la curva es r = r(s), con s = t,

16

MOVIMIENTO Y COORDENADAS esto es la curva es recorrida con rapidez constante unitaria. Desde luego eso no inuye en las propiedades geomtricas de la curva de manera que dr d2 r = a, = v, ds ds2 y luego 2 2 dr(s) d r(s) d3 r(s) = ds ds2 ds3 da . = v a ds

Clculos para una hlice Considere una hlice donde x = a cos t, y = a sin t, z = bt. Luego construimos r = a cos t + asin t + btk. j dr = a sin t + acos t + bk j v = dt dv = 2 a cos t a2 j sin t a = dt ds2 = dx2 + dy 2 + dz 2 = (a2 2 sin2 t + a2 2 cos2 t + b2 )dt2 = (a2 2 + b2 )dt2 ds = p (a2 2 + b2 )dt p s = (a2 2 + b2 )t pt.

La longitud de arco es proporcional al tiempo. Hemos llamado p p = (a2 2 + b2 ).

17 Entonces podemos escribir r en trminos del parmetro s r = a cos y luego calculamos dr s s b T = = a sin + a cos j + k, ds p p p p p 2 s s dr dT = a( )2 cos a( )2 sin j, = ds ds2 p p p p s s d3 r = a( )3 sin a( )3 cos j, ds3 p p p p dT 1 = = a( )2 , ds p s s N = cos sin j, p p s b s b B = T N = sin cos j + a k. p p p p p puede calcularse y obtener 1 d2 r b b dr d d2 r = 2 2 = = 2 2 , ds ds ds ds p p a + b2 1 2 , = a 2 2 a + b2 Note que si b = 0, se trata de una circunferencia de radio a plana y resulta 1 = 0, 1 1 = . a s bs s + asin j + k, p p p

18

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

B T

Velocidad y aceleracin. Ahora es trivial establecer que v= Adems a = dv dT = sT + s dt dt dT = sT + s2 ds s2 = sT + N dv v 2 T + N. = dt dr ds dr = = sT = v T . dt dt ds

1.0.9.

Aceleracin conocida la velocidad

Esta seccin no se encuentra en textos que yo conozca. Si la posicin es alguna funcin de tres coordenadas generalizadas q1 , q2 y q3 y quizs tambin

19 dependa explcitamente del tiempo, es decir r = r(q1 , q2 , q3 , t), entonces es cierta la identidad d 1 2 1 2 r v v , = (1.38) a qi dt qi 2 qi 2 y como explicaremos, esto permite calcular componentes de la aceleracin en diversos sistemas de coordenadas. La demostracin es la siguiente. Calcule la velocidad r r r r dr q1 + q2 + q3 + . = (1.39) v= dt q1 q2 q3 y Considere 1 2 v =v v, q1 2 q1 pero de 1.39 se deduce que r v= , q1 q1 luego 1 2 r v =v , q1 2 q1 al derivar respecto al tiempo r d r d r d 1 2 v = v =a +v . dt q1 2 dt q1 q1 dt q1 Pero d r 2r 2r 2r 2r = q1 + q2 + q3 + 2 dt q1 q1 q1 q2 q1 q3 q1 t r r r r ( q1 + q2 + q3 + ), = q1 q1 q2 q3 t v, = q1 de manera que r d 1 2 +v v v = a dt q1 2 q1 q1 r 1 2 = a + v . q1 q1 2 Esto prueba la primera. Similarmente las otras.

20 Vectores unitarios

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

Primero, para hablar de componentes, se requiere denir vectores unitarios bsicos. Ellos estn asociados a cambios independientes innitsimos dqi del vector r sin variar el tiempo, es decir
r r dqi qi = qi , ei = r r qi dqi qi

que ser aplicada en las dos secciones siguientes. Ejemplo de coordenadas esfricas. Se estableci que v =

por lo cual de (1.38) se deduce que la componente segn ei de la aceleracin es 1 d 1 2 1 2 v v ), (1.40) ai = ( r dt qi 2 qi 2 qi

d r = r + r sin + r r dt r r r r+ + , = r

(1.41) (1.42)

luego podemos identicar r r r = r = r, = r sin , . r Otra forma sera usar r = r, r luego r r 1 r r = r, =r =r = r sin r t r r = r = r . Adems

1.1 Ejemplos.

21

2 2 v2 = r2 + r2 sin2 + r2 , Luego de (1.40) se puede calcular ar = ( a d 1 2 1 2 2 2 v v ) = r (r sin2 + r ) dt r 2 r 2 1 d 1 2 1 2 1 d 2 v v ) = ( r2 r2 sin cos ) = r ( dt 2 2 r dt 2 = 2r + r r sin cos , d1 2 1 1 2 1 d 2 2 ( v v )= (r sin ). = r sin dt 2 2 r sin dt

(1.43)

Ejemplo de coordenadas cilndricas Tenamos r = + z k, de donde r r r = , = k, = = , z v 2 = 2 + 2 + z 2 , de manera que resulta a = ( a az tal como antes. d 1 2 1 2 2 v v ) = , dt 2 2 1 d 1 2 1 2 1 d 2 ( v v )= , = 2 dt 2 dt d 1 2 1 2 v v ) = z, = ( dt z 2 z 2
2

1.1.

Ejemplos.

Como explicaremos en unos ejemplos, para calcular velocidades y aceleraciones recomendamos no usar ms frmulas que simplemente expresar el

22

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

vector posicin y derivarlo dos veces. Solamente deber establecer si los vectores unitarios cambian o no de orientacin y si lo hacen establecer con que velocidad angular lo hacen y en denitiva aplicar la regla d e = e. dt Ejemplo 1.1.1 Considere la hlice x = cos t y = sin t z = 2t calcule T , N, B, , . Solucin. r = cos t + j sin t + 2tk, v = sin t + j cos t + 2k, a = cos t j sin t. Entonces sin t + j cos t + 2k , T = 5 cos t j sin t dT = , N = dt 5 N = cos t j sin t, 2 sin t 2cos t + k j B = T N = 5 N Ejemplo 1.1.2 Considere una partcula que se mueve por la arista OB de un tringulo cuyo plano est vertical, el ngulo es constante y el ngulo es variable. La distancia OP est dada por OP = v0 t. Determine la velocidad y aceleracin de la partcula en base de los vectores unitarios e1 , e2 y e3 .

1.1 Ejemplos.
Z B P e2 O e3 e1 Y

23

Figura 1.1: Solucin. El sistema de vectores unitarios tiene una velocidad angular e = k = (1 cos + e2 sin ). Entonces d1 e = dt = d2 e = dt = d3 e = dt = e e1 = (1 cos + e2 sin ) e1 e e2 = (1 cos + e2 sin ) e2 e e3 = (1 cos + e2 sin ) e3

e 3 sin . e 3 cos

e e 2 cos + 1 sin .

Ahora usted puede calcular lo que quiera. En efecto r = v0 t1 , e luego e v = v0 e1 v0 t3 sin , y e e e e a = v0 (3 sin ) v0 3 sin v0 t(2 cos + 1 sin ) sin 2 2 e = 2v0 3 sin + v0 t e2 cos v0 t e1 sin2 .

24

MOVIMIENTO Y COORDENADAS
Z A e3 O X e1 e2 P B Y

Figura 1.2: N Ejemplo 1.1.3 Una partcula se mueve por la arista AB de una lmina cuadrada de arista b de modo que AP = v0 t. La lmina permanece apoyada en una arista sobre el plano OXY variando los ngulo y . Determine la velocidad y aceleracin de la partcula en base de los vectores unitarios e1 , e2 y e3 . Solucin. Similarmente el sistema de vectores unitarios tiene una velocidad angular e = k + 1 , e e = (3 cos + e2 sin ) + 1 , Entonces d1 e = dt = d2 e = dt = d3 e = dt = e e1 = (3 cos + e2 sin ) e1 e e e2 = (3 cos + 1 ) e2 e e e3 = (2 sin + 1 ) e3

e (2 cos e3 sin ) e e (1 cos + 3 )

e e (1 sin 2 )

Ahora usted puede calcular lo que quiera. En efecto r = v0 t1 + b2 , e e

1.2 Ejercicios resueltos luego e e e v = v0 e1 + v0 t(2 cos e3 sin ) + b(1 cos + 3 ) e e e = (v0 b cos )1 + v0 t2 cos + (b v0 t sin )3 y usted puede calcular a derivando v. N

25

1.2.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1.2.1 Una partcula se mueve de modo que sus coordenadas cartesianas estn dadas como funciones del tiempo por x = 3t y = 2t 5t2 Determine a) Las componentes cartesianas de la velocidad y de la aceleracin. b) Las componentes polares de la velocidad y de la aceleracin. c) Las componente normal y tangencial de la velocidad y aceleracin. d) La ecuacin de la trayectoria en coordenadas cartesianas. e) La ecuacin de la trayectoria en coordenadas polares. Solucin. (a) Hacemos las dos primeras derivadas de las coordenadas vx vy ax ay = = = = x=3 y = 2 10t, x = 0, y = 10. = = = = v r, v , a r, a ,

(b) Las componentes polares se pueden obtener proyectando vr v ar a

26

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

donde los vectores unitarios estn dados por r = cos + j sin = sin + j cos . As resulta vr v ar a = = = = v r = 3 cos + (2 10t) sin , = 3 sin + (2 10t) cos , v a r = 10 sin , = 10 cos . a

Se puede dejar completamente en funcin del tiempo porque p p r = x2 + y 2 = 9t2 + (2t 5t2 )2 3t x =p cos = , 2 + (2t 5t2 )2 r 9t y 2t 5t2 sin = . =p r 9t2 + (2t 5t2 )2 3 + (2 10t) j v , T = =p v 9 + (2 10t)2

(c) Las componentes normal y tangencial se encuentran tambin proyectando sobre esas direcciones que son

un vector N perpendicular a T puede calcularse as 3 (2 10t) j , N =kT = p 9 + (2 10t)2 vT = v T = vN = 0, p 9 + (2 10t)2 ,

luego resultan

10(2 10t) aT = a T = p , 9 + (2 10t)2 30 . aN = a N = p 9 + (2 10t)2

1.2 Ejercicios resueltos (d) La trayectoria es trivial 5 2 y = x t2 . 3 9 (e) en polares, se pide r = r(), pero tenamos p p x2 + y 2 = 9t2 + (2t 5t2 )2 3t x 3 =p cos = =p , r 9t2 + (2t 5t2 )2 9t + (2 5t)2 2t 5t2 2 5t y =p = .p sin = 2 + (2t 5t2 )2 r 9t 9t + (2 5t)2 r = 1 t = r cos , 3

27

Despejemos de la segunda

y reemplacemos en la tercera 1 1 sin = 2( cos ) 5r( cos )2 3 3 de donde despejamos 3 2 cos 3 sin . 5 cos2 Note que para t = 0, tan 0 = 2 . o sea 0 = 33. 69o . 3 r= N Ejercicio 1.2.2 Una partcula se mueve sobre una elipse de semi ejes a y b centrada en el origen de un sistema de coordenadas con rapidez constante v0 , siendo la ecuacin de la elipse: x2 y 2 + 2 =1 a2 b a) Determine La magnitud de la aceleracin de la partcula en los puntos ms alejado y ms cercano de la partcula al centro. b) El tiempo que emplea la partcula en recorrer toda la elipse.

28

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

c) La determinacin de la ecuacin paramtrica de la trayectoria con parmetro tiempo es un problema complicado, pero explique el mtodo a seguir. Solucin. (a) Como la rapidez es constante, la aceleracin tangencial es nula y la aceleracin normal es
2 v0 , siendo necesario calcular el radio de curvatura de acuerdo a 3 p 1 + (y 0 (x))2 . = |y 00 (x)|

aN =

Bastara hacerlo en x = 0 y x = a pero lo haremos en trminos de x. As resultan r x2 y(x) = b 1 2 , a x b y 0 (x) = q , 2 2 1 x a


a2

luego

|y 00 (x)| = 1 = q 1
x2 a2 b a2

x2 a2

q 1 3

b a2

x2 a2

2 b2 x4 a

=.

Evaluando en x = 0 y x = a resultan b2 a2 , (a) = . b a (b) Para determinar el tiempo, debemos determinar el permetro de la elipse. Tenemos que Z ap s = 4 1 + (y 0 (x))2 dx, 0 Z as b2 x2 1 2 2 a, = 4 1+ dx = 4 EllipticE a b 2 a 1 x2 a4 0 a (0) =

1.2 Ejercicios resueltos de manera que el tiempo es T = 4 EllipticE 1 a2 b2 a a . v0

29

N Ejercicio 1.2.3 La ecuacin de una elipse en coordenadas polares puede escribirse como c r= 1 e cos siendo c y e constantes. Si el ngulo vara proporcionalmente al tiempo t con constante de proporcionalidad , determine las componentes polares de la velocidad y de la aceleracin en funcin del tiempo. Solucin. Es cosa de hacer algunas derivadas y luego usar (1.8) ar = r r a = 2r + r con = t, = , = 0, 2 r = r0 (), r = r00 () , y dado que r0 = r00 resultan ar = ce a 2e e cos2 t cos t c 2, 3 1 e cos t (1 e cos t) sin t = 2ce 2 . (1 e cos t)2 N c sin d = ce d 1 e cos (1 e cos )2 2e e cos2 cos = ce , (1 e cos )3
2

30

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

Ejercicio 1.2.4 Una partcula se mueve sobre una circunferencia de radio R con aceleracin angular constante partiendo del reposo. Si la partcula realiza n vueltas completas a la circunferencia en el primer segundo, determine la aceleracin angular de la partcula. Determine adems el nmero de vueltas que realiza la partcula durante el siguiente segundo del movimiento. Solucin. Aceleracin angular constante signica = (constante). Integrando dos veces 1 = t2 . 2 Por el enunciado en el primer segundo = t, 1 = 2n = 12 = 4n, 2 y durante el siguiente segundo el ngulo ser 1 3 1 = 22 12 = = 6n 2 2 2 o sea 3n vueltas. N Ejercicio 1.2.5 Una partcula est ja en la arista AB de una lmina cuadrada de arista b de modo que AP = d. La lmina permanece apoyada en una arista sobre el plano OXY variando los ngulo y . Determine la velocidad y aceleracin de la partcula en base de los vectores unitarios e1 , e2 y e3 . Solucin. = = Entonces vP = d d OP = (b2 + d1 ) = e e dt dt = (b2 + d1 ) e e e e e1 cos + 3 ) + d(2 cos e3 sin ). = b( e k + 1 , e e (3 cos + e2 sin ) + 1 ,

1.2 Ejercicios resueltos


Z A e3 O X e1 e2 P B Y

31

Figura 1.3: N Ejercicio 1.2.6 Considere una partcula que est ja en la arista AB de un tringulo cuyo plano est vertical, el ngulo es constante y el ngulo es variable. La distancia OP est dada por OP = d. Determine la velocidad y aceleracin de la partcula en base de los vectores unitarios e1 , e2 y e3 .
Z B P e2 O e3 e1 Y

Figura 1.4: Solucin. La velocidad angular de la triada mvil es e = k = (1 cos + e2 sin ), y OP = d1 , e

32 por lo tanto

MOVIMIENTO Y COORDENADAS

e e vP = (1 cos + e2 sin ) d1 e3 sin . = d N Ejercicio 1.2.7 Determine el radio de curvatura de la curva x = p, y = p2 , z = p3 , en trminos del parmetro p. Solucin. Usaremos = v3 |v a|

y podemos tomar el tiempo igual al parmetro p porque no importa (medtelo). Tenemos entonces (usando notacin de tro para los vectores) r = (p, p2 , p3 ) v = (1, 2p, 3p2 ) a = (0, 2, 6p) p 1 + 4p2 + 9p4 v = v a = 6p2 , 6p, 2

y el producto cruz entonces

p 3 2 + 9p4 1 + 4p = p . 2 1 + 9p2 + 9p4 N

Captulo

DINMICA.

El propsito de la dinmica es predecir el comportamiento futuro de un sistema, en particular de una partcula cuando son conocidas las fuerzas y las restricciones que actan sobre ella y se conoce el presente. Este conocimiento se da en la forma llamada condicin inicial. Para una partcula este se expresa en suponer conocidas la posicin y velocidad inicial de ella, r(0) y v(0). Como veremos este propsito es logrado mediante la llamada Mecnica Clsica, salvo excepcionalmente para sistemas que tienen comportamiento catico y que estn fuera del alcance de este curso. Para estudiar el movimiento de un cuerpo puede escogerse algn sistema de referencia arbitrario y entonces el estudio es relativo a ese sistema de referencia. Para hacer dinmica, la eleccin del sistema de referencia adecuado no es arbitraria.

2.1.

Leyes de Newton para una partcula

Desde los tiempos de Galileo se ha reconocido que no es necesario aplicar fuerzas para mantener el movimiento de los cuerpos. Esto evidentemente choca con lo observado diariamente puesto que si se dejan de aplicar fuerzas, los cuerpos se detienen. El problema est en que en realidad no se han dejado de aplicar todas las fuerzas. Normalmente existen fuerzas, llamadas de roce que estn presentes y cuya tendencia es frenar los cuerpos. Es dicil eliminarlas, pero si se logra, entonces el movimiento se mantiene. Sin embargo hay otros detalles. Se mantiene pero respecto a qu sistema de referencia? Para Newton existen el tiempo y el espacio absolutos, respecto a los cuales el formulas

34

DINMICA.

sus leyes. El problema es denirlos. Hoy da el tiempo puede medirse con una extraordinaria precisin pero no encontramos buenas deniciones.

2.1.1.

Sobre el tiempo

Hemos observado y por lo tanto creemos que hay fenmenos peridicos, es decir que se repiten cada ciertos iguales intervalos de tiempo, o que creemos iguales. Si aceptamos eso, al menos tendremos una forma de medir tiempos, y con eso es casi suciente en fsica. Un reloj entonces contiene dos partes esenciales, un sistema oscilatorio de un cierto perodo y un contador que cuenta las oscilaciones. Mientras mayor sea la frecuencia (ms corto ese determinado intervalo de tiempo llamado periodo) entonces podremos resolver tiempos con mayor precisin. Esto es lo que ocurre con los relojes atmicos donde la frecuencia de oscilacin es altsima. Por otro lado, como lo analiza Albert Einstein, el tiempo tiene que ver con poder discernir cul de dos eventos ocurre antes, o cual ocurre despus o si ocurrieron simultneamente. As por ejemplo el declara que la cuestin es obvia si los dos eventos ocurren en un mismo punto del espacio. Es cuestin de mirar la secuencia de ocurrencia de los dos Eventos. (Sin embargo existe un potencial problema de indenicin que, a juicio del autor, no ha sido sucientemente analizado. Observadores que viajen hacia el futuro dieren de otros que viajen al pasado). Einstein tambin descubre que la simultaneidad de eventos que ocurren lejos el uno del otro, es un concepto relativo y eso desmorona el concepto de tiempo absoluto de Newton. Sin embargo, haremos Fsica Newtoniana solamente.

2.1.2.

Primera ley de Newton

La primera ley de Newton suele enunciarse as. Si un cuerpo no est sometido a fuerzas, se mueve con velocidad constante o permanece en reposo. El detalle es que as enunciada, no puede estar correcta. Si ello es cierto en algn sistema de referencia, inmediatamente deja de ser cierto si el observador est en un sistema acelerado respecto al primero, ver gura. En concreto basta que el observador se ponga a saltar sobre el suelo para que la primera ley deje de ser vlida. Por ello, para mantenerla, se han denido sistemas de referencia especiales donde ella es cierta.De esta manera, en rigor, la primera Ley es reemplazada por la denicin de un determinado tipo de observador o de sistema de referencia, los llamados sistemas inerciales de referencia.

2.1 Leyes de Newton para una partcula


Y' Y

35

F=0

a=0

F=0

a=0
X' X

Figura 2.1:

2.1.3.

Sistema inercial de referencia

En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema relativo al cual una partcula libre, es decir no sometida a fuerza, tiene velocidad constante o en particular nula. Como consecuencia de la transformacin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmica Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias sobre este tema en la WEB, por ejemplo http://rorf.usno.navy.mil/ICRF/ Esta denicin reemplaza la primera ley de Newton, puesto que su validez: la aceleracin respecto a un sistema es nula cuando la fuerza es nula, dene lo que se denomina un sistema inercial de referencia. As entonces hay que aceptar que Newton formulas sus leyes respecto a un sistema de referencia inercial. Si el Universo estuviera vaco uno puede preguntarse que podra ser tal sistema. No existe aparentemente diferencia alguna entre un sistema .acelerado.o un sistema rotante"si no hay nada res-

36

DINMICA.

pecto a lo cual establecer la realidad de la .aceleracin.o de la rotacin". Sin embargo Newton crea rmemente que el espacio mismo existe como algo absoluto, real como una entidad fsica, respecto al cual los conceptos de aceleracin o de rotacin podran denirse. As Newton dice que un objeto est acelerando cuando lo hace respecto al espacio absoluto. Pero a mediados de los 1800 un lsofo y fsico Ernst Mach lleg con nuevas ideas que adems, entre otras cosas, tuvieron un profundo impacto en el pensamiento de Albert Einstein. Las ideas de Mach se aprecian analizando un balde que contiene agua en su interior. Si el balde se mantiene suspendido y quieto, la supercie del agua permanece plana. Si se hace rotar el balde respecto a la cuerda que lo sostiene, la supercie del agua adquirir una forma cncava. Respecto a qu sistema el balde rota? Si vamos ms lejos y nos imaginamos otando en el espacio interestelar, si uno mira el cielo y ve las estrellas estacionarias uno podra decir que est en reposo y no experimenta fuerza alguna. Justo entonces un compaero de viaje, se acerca y le da un impulso de modo que comienza a rotar. Seguro que se notarn dos efectos: las estrellas parecern girar en grandes crculos en torno a uno, y uno experimentar fuerzas que tendern a separar sus brazos y piernas. Si repetimos la misma situacin pero en un espacio absolutamente vaco, sin estrellas, galaxias, slo una total oscuridad, sentiremos esa fuerza si alguien nos coloca en rotacin? Segn Mach, no. En un universo totalmente vaco no puede haber diferencia entre aceleracin o no aceleracin. Entre rotacin y no rotacin. De manera que, segn Mach, si cuesta una fuerza acelerar un cuerpo, ello se debe a la existencia de todas las galaxias del Universo. Posteriormente, Albert Einstein, al desarrollar la teora general de la relatividad introduce el concepto de espacio tiempo, un concepto que tiene existencia real y con propiedades que se ajustan segn sea la distribucin de masa y energa del Universo. El espacio tiempo es algo absoluto respecto al cual pueden denirse los movimientos de los cuerpos. Sin embargo la teora de Einstein no conrma totalmente las ideas de Mach. En un Universo vaco, el espacio tiempo no est curvado, est plano, pero existe. De manera que una persona rotando en un Universo vaco, s sentira fuerza que tendera a separarle sus brazos y piernas. Podra decirse que las ideas de Mach provocaron de alguna manera el desarrollo de la Teora general de la relatividad pero la teora que se desarroll, no conrm las ideas que la inspiraron. Una excelente discusin sobre este tema la puede encontrar en el libro de Brian Greene, "The fabric of the Cosmos". En la actualidad el espacio tiempo es

2.1 Leyes de Newton para una partcula

37

el sistema absoluto de referencia y los observadores inerciales son los que se mueven libremente en cada libre, es decir no sometidos a fuerzas elctricas, magnticas u otras. Este es un cambio de perspectiva notable y lejos de lo que imaginbamos. Los campos gravitacionales no causan aceleraciones. Otras fuerzas si causan aceleraciones. El otro problema que ocurri, pero del cual nos olvidaremos, es que esas otras fuerzas (electromagntica, fuerte y dbil) slo tienen una buena descripcin en la llamada Mecnica Cuntica, y en esa teora, las aceleraciones no existen. Plop.

2.1.4.

Segunda ley de Newton

En un sistema inercial de referencia (el espacio absoluto de Newton) las fuerzas son las causas de las aceleraciones en la forma que estableci Newton. Respecto a un sistema inercial de referencia se tiene para una partcula de masa m F a= , (2.1) m o bien F = ma. (2.2)

siendo a la aceleracin, F la fuerza resultante que acta sobre la partcula, la cual se expresa en Newtons [ N] y m la masa inercial de la partcula. La masa inercial es entonces alguna propiedad que distingue las partculas en cuanto a la dicultad que maniestan ellas a ser aceleradas. Es necesario aclarar que conceptualmente existe otra propiedad que distingue a las partculas, consecuencia de su masa gravitacional mg , esto es, la masa gravitacional da cuenta de la magnitud con que se atraen dos partculas por efecto de la fuerza gravitacional. De acuerdo a la ley de gravitacin universal de Newton F =G m1g m2g , d2 (2.3)

siendo aqu m1g y m2g las masas gravitacionales de las partculas. Si usted lee el libro recin recomendado de Greene ( y muchos otros) se encontrar que, desde el punto de vista moderno, la fuerza gravitacional no es una fuerza. Sin embargo en este libro se desarrollar la teora clsica de la Mecnica de Newton solamente.

38

DINMICA.

2.1.5.

Principio de equivalencia

De acuerdo a los experimentos de Galileo, todos los cuerpos en la vecindad de la tierra, despreciando el roce del aire, caen con la misma aceleracin de magnitud g = 9,8 m s2 . (2.4)

Si se utiliza la segunda ley de Newton donde la fuerza es la fuerza gravitacional resulta m1g mT g , m1 g = G R2 es decir la masa inercial m1 es proporcional a la masa gravitacional m1g . En la ltima expresin R es el radio terrestre y mT g es la masa gravitacional terrestre. Si las unidades se eligen adecuadamente (iguales), entonces tenemos el principio de equivalencia m = mg .

2.1.6.

Sobre las fuerzas

Las fuerzas, las que permiten acelerar los cuerpos, en general pueden clasicarse en dos tipos, fuerzas de accin a distancia y fuerzas de contacto. Fuerzas de accin a distancia Son ejercidas por los cuerpos a distancia. Son en general conocidas como campos de fuerza y de ellas son bien conocidas la fuerza gravitacional, la fuerza electrosttica, la fuerza magntica y otras. En estos apuntes la ms importante de ellas ser la fuerza gravitacional que ejerce la tierra sobre los objetos cerca de su supercie, dirigida verticalmente hacia abajo y de magnitud m1 mT F =G = m1 g, R2 donde g=G es la aceleracin de gravedad. mT , R2 (2.5)

2.1 Leyes de Newton para una partcula Fuerzas de contacto

39

Son ejercidas recprocamente cuando dos cuerpos se tocan. Si se descompone la fuerza de contacto en su parte paralela y en su parte normal a la supercie en contacto, esas componentes se denominan fuerza de roce f y fuerza normal N. Tambin existen fuerzas que actan sobre un cuerpo cuando ste se mueve en el interior de un uido (lquidos o gases). Estas fuerzas se denominan fuerzas de roce viscosas y son funciones complicadas de la rapidez del cuerpo, de la forma del cuerpo y de propiedades de la supercie del cuerpo y del uido. La fuerza de roce esttica Cuando no hay movimiento relativo entre dos cuerpos que estn en contacto, la fuerza de roce se denomina fuerza de roce esttica. Considere un bloque en reposo sobre una supercie horizontal que es empujado por una fuerza horizontal F como se indica en la gura
f F

Como el cuerpo tiene aceleracin nula entonces F f = 0, N mg = 0, es decir la fuerza de roce f es igual a la fuerza aplicada F . Si se aumenta F aumenta la fuerza de roce de la misma manera. Pero eso tiene un lmite. La fuerza de roce no puede crecer indenidamente. Este lmite tiene que ver con propiedades de las supercies en contacto y con el grado en que las supercies estn apretadas entre s. El modelo que utilizaremos es
a f mx = s N,

(2.6)

donde s se denomina coeciente de roce esttico entre las supercies. Fuerza de roce cintica

40

DINMICA.

Si la fuerza aplicada supera al mximo valor de la fuerza de roce o si el cuerpo est en movimiento relativo, la fuerza de roce, llamada ahora fuerza de roce cintica, est dada por

f = k N,

(2.7)

donde k se denomina coeciente de roce cintico. Normalmente k < s que pone de maniesto que cuesta menos mantener el movimiento que iniciarlo.

2.1.7.

Tercera ley de Newton

La tercera ley de Newton, suele enunciarse as: si un cuerpo ejerce una fuerza sobre otro, entonces el segundo hace una fuerza de igual de magnitud y de sentido contrario sobre el primero y ambas fuerzas estn sobre la misma lnea de accin. Esta ley se supone vlida para fuerzas de contacto y para fuerzas de accin a distancia. Sin embargo, en el segundo caso, hay problemas. Difcilmente pueden las fuerzas de accin y reaccin ajustarse en forma instantnea a nuevas posiciones de los cuerpos porque la informacin de uno al otro no puede propagarse con velocidad innita. Eso sin embargo, es tema de otro curso.

2.1.8.

Deniciones

Daremos de inmediato deniciones de otras propiedades fsicas de los cuerpos que tienen que ver con su masa y con su velocidad. La utilidad de estas deniciones descansa en que hay relaciones o teoremas que las involucran y que pueden en consecuencia escribirse de manera ms simplicada

2.2 Teoremas

41 concepto unidad masa partcula. kg vector posicin partcula. m velocidad partcula. m s1 aceleracin partcula. m s2 fuerza resultante actuando sobre N la partcula. mv Momentum lineal de la partcula. kg m s1 1 mv 2 Energa cintica de la partcula. J 2 mr v Momentum angular de la partcula kg m2 s1 respecto a O. rF Torque resultante respecto a O. Nm ....... Energa potencial. J K+V Energa mecnica. J Rf F dr Trabajo realizad por F desde i a f . J i

m r v ai F p K L0

.. .. = = .. = = =

....... ....... dr/dt.. dvi /dt .......

O = V .. E = Wif =

2.2.

Teoremas

Pueden entonces demostrarse los siguientes teoremas que involucran las deniciones anteriores: I Teorema 2.1 Variacin del momentum lineal: dp = F. dt (2.8)

Demostracion 1 Este teorema sigue inmediatamente de la segunda Ley de Newton que puede escribirse dv dmv dp F = ma = m = = , (2.9) dt dt dt si la masa es constante. I Teorema 2.2 Variacin del momentum angular dlO = O . dt (2.10)

42

DINMICA.

Demostracion 2 Si la segunda ley de Newton es multiplicada vectorialmente por r resulta mr dv = r F, dt (2.11)

pero el lado izquierdo puede modicarse a d (mr v) = r F , dt si la masa es constante, esto es dlO = O . dt I Teorema 2.3 Teorema de conservacin del momentum lineal. Si Fx = 0 entonces px = constante. y similarmente para otras componentes. Demostracion 3 Este teorema sigue directamente de F = dp , dt (2.13) (2.12)

que si es proyectada en una direccin ja, OX por ejemplo da dpx = Fx , dt luego si Fx = 0 se tiene px = constante. I Teorema 2.4 Teorema de conservacin del momentum angular. Si O = 0 entonces lO = constante.

2.2 Teoremas Demostracion 4 Este teorema sigue directamente de dlO = O dt de manera que si O = 0 entonces se tiene que lO = constante.

43

I Teorema 2.5 Teorema de conservacin de una componente del momentum angular. Si Ox = 0, entonces lOx = constante, y similarmente para otras componentes. Demostracion 5 Este teorema sigue directamente de dlO = O , dt que si es proyectada en una direccin ja, digamos OX da dlOx = Ox , dt de manera que si Ox = 0 se obtiene lOx = constante.

2.2.1.

Integracin de la ecuacin de movimiento

El propsito de la dinmica es: dadas las condiciones iniciales de un sistema y las fuerzas, determinar mediante la segunda ley de Newton las posicin y velocidad futura del sistema. La segunda ley de Newton, tambin llamada ecuacin de movimiento, determina la aceleracin del sistema a = d2 r/dt2 . Luego hay un problema matemtico. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la ecuacin de movimiento y obtener la velocidad v(t) y posicin r(t) si se conocen las condiciones iniciales del movimiento, es decir la velocidad y posicin iniciales v(0) y r(0). Como veremos dependiendo de las fuerzas actuando, la integracin de la ecuacin de movimiento es ms o menos simple.

44

DINMICA.

Para el caso de la dinmica de un cuerpo la fuerza podra depender del tiempo, de su posicin y de su velocidad, es decir la ecuacin que resulta es d2 r(t) m = F (t, r, v), (2.14) dt2 que en general no puede integrarse directamente porque el lado derecho, la fuerza, depende precisamente de la incgnita r(t) y de su derivada v(t). En el apndice se profundiza ms sobre diversos casos integrable y aqu nos limitamos a los principales. En el captulo de sistemas de partculas se explican las dicultades adicionales que se presentan en el caso de la dinmica de varios cuerpos. Como posiblemente los alumnos de este curso an no dominan el tema de las integrales y menos el de las ecuaciones diferenciales, deje para ms adelante la comprensin de todos los pasos intermedios, pero analice los resultados y sus aplicaciones. Fuerza constante De la segunda ley F , m es inmediato obtener por dos integraciones sucesivas a= v(t) = v(0) + F t, m (2.15)

F 2 t. 2m Estos resultados coinciden con lo establecido en la seccin de cinemtica para el caso en que la aceleracin es constante. r(t) = r(0) + v(0)t + Fuerza dependiente del tiempo F (t) Aqu se puede dejar expresado 1 v(t) = v(0) + m F (t0 )dt0 , 0 Z Z 00 1 t 00 t F (t0 )dt0 , dt r(t) = r(0) + v(0)t + m 0 0 Z
t

(2.16)

2.2 Teoremas

45

donde las integrales se podrn hacer cuando la fuerza sea dada en forma explcita.

Fuerza dependiente de la posicin En movimiento unidimensional. Si F = F (x) tenemos que m = F (x), x pero existe la identidad 1 d 2 x, 2 dx de modo que se tiene una ecuacin diferencial x= 1 d 2 1 x = F (x), 2 dx m de donde 2 x (t) x (0) = m
2 2

(2.17)

x(t)

F (x)dx,

x(0)

o bien x(t) =

x2 (0)

2 + m

x(t)

F (x)dx =

x(0)

dx , dt

(2.18)

y podemos nalmente separar variables en la forma dt = q x2 (0) + Z


x(t)

e integrar por segunda vez t=

dx R x(t) 2
x(0)

, F (x)dx

x(0)

El problema estara resuelto si dada F (x), la integral la realizamos y es posible de all despejar x(t). Tarea no necesariamente simple. Lo anterior puede simplicarse o calcularse para casos especcos de fuerzas.

q x2 (0) +

dx Rx 2

(2.19)

F (x)dx x(0)

46 Por ejemplo la fuerza elstica F (x) = kx, se obtiene t = Z


x(t)

DINMICA.

x(0) x(t)

q x2 (0) q x2 (0)

dx
2 m

dx

Rx

x(0)

kxdx .

x(0)

k (x2 m

x2 (0))

Sin perder demasiado podemos suponer que x(0) = 0 de modo que t = dx q k 0 x2 (0) m x2 r Z x(t) m dx pm = k 0 x2 (0) x2 k r m 1 x sin p m = k x(0) k x(t) = r m x(0) sin k r k t. m (2.20) Z
x(t)

de modo que nalmente

Ms detalles sern dados al estudiar ms adelante el llamado movimiento armnico simple. Para el ltimo caso particular, existe un mtodo alternativo ms fcil. En efecto de m = kx, x y si se dene 2 = tenemos que x + 2 x = 0, k , m

2.2 Teoremas

47

y usted puede fcilmente comprobar que una solucin general es de la forma x(t) = C cos(t + ). La evaluacin de las constantes C y segn sean las condiciones iniciales x(0), x(0), se har ms adelante al estudiar el movimiento armnico simple. Movimiento unidimensional con fuerza viscosa Consideraremos el efecto que produce la presencia de una fuerza contraria y proporcional a la velocidad de la forma Fx = mx. Este tipo de fuerza se maniesta cuando un cuerpo se mueve en el interior de un uido, lquido o gas. La ecuacin de movimiento ser m = mx, x o bien si llamamos v = x dv = v, dt de donde es trivial separar variables dv = dt, v y se puede integrar ln v(t) = t, v(0) v(t) = v(0)et , (2.21)

que puede integrarse por segunda vez x(t) = x(0) + v(0) (1 et ). (2.22)

Note que la velocidad tiende a cero y la posicin alcanza un mximo xmx = x(0) + a v(0) .

48

DINMICA.

2.2.2.

Dinmica del movimiento circular

Para el movimiento circular es conveniente expresar las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares con origen en el centro de la circunferencia, de modo que se tiene en componentes polares

Fr = m F

v2 , R = mR .

(2.23) (2.24)

Existen diversas posibilidades para el tipo de movimiento circular, dependiendo de las fuerzas que acten, cuestin que se plantea en los ejercicios. Si la fuerza es puramente radial, F = 0, de lo cual se deduce que el movimiento es circular uniforme, es decir es constante.

2.3.

Dinmica del movimiento circular

Cuando un cuerpo est restringido a moverse en una trayectoria circunferencial, es mejor utilizar coordenadas polares. Aqu el radio ser constante y variar solamente la coordenada angular . En la gura se ilustran las componentes polares de la fuerza que acta sobre la partcula Fr y F . Recordando lo establecido en el captulo de cinemtica

, v = R 2 a = R r + R ,

(2.25) (2.26)

2.3 Dinmica del movimiento circular

49

Fr r m

R F

la segunda ley de Newton en componentes polares ser 2 Fr = m(R ), . F = mR (2.27) (2.28)

Ejemplo 2.3.1 Una partcula de masa m puede moverse por el interior de una supercie circular lisa de radio R cuyo plano est vertical. Inicialmente la partcula parte del punto ms bajo con una rapidez inicial v0 . Analice las diversas posibilidades que tiene el movimiento de la partcula en funcin de la rapidez inicial. Solucin. La gura ilustra las dos fuerzas que actan sobre la partcula mientras ella permanezca en contacto con la supercie. Antes de plantear nada matemtico usted debe darse cuenta de las posibilidades y luego que eso est claro, proceder a un anlisis ms detallado. Es ms o menos evidente que si la rapidez inicial es pequea, la partcula efectuar oscilaciones. Si ella es ms grande, la partcula puede perder el contacto pasado los noventa grados. Si es mayor an, podr dar vueltas completas. Las ecuaciones generales se reducen en este caso a 2 Fr = N mg sin = m(R ), (2.29) . (2.30) F = mg cos = mR,

la segunda ecuacin puede integrarse porque es una identidad que = 1 d 2 , 2 d

50

DINMICA.

r N

mg

m v0

Figura 2.2: obteniendo

2 v0 2 2g(1 + sin ) = R R

2 De la primera, eliminando se obtiene N = mg sin + m( N = de la primera 2 N mR = mg sin (2.31)


2 v0 2g(1 + sin )), R

2 mv0 mg(3 sin + 2). R

Vueltas completas. La partcula realizar vueltas completas si N permanece positiva para todo . Observando la expresin para N es caso ms desfavorable ocurre si = , luego la condicin ser
2 mv0 + mg(3 2) = 0, R

o sea v0 =

p 5gR.

2.3 Dinmica del movimiento circular

51

Oscilaciones. Para que esto ocurra la partcula debe detenerse antes que la normal se anule. Esto signica que = 0 antes que N se anule. Pero si > 0 la ecuacin (3.36) indica que 2 N mR = mg sin < 0, 2 N < mR , o sea no puede anularse primero. Luego pueden haber oscilaciones = 0 para < 0, y eso requiere que slo si
2 v0 2g(1 + sin ) = 0 para < 0, R

de donde v0 =

Despegues. Para que la partcula despegue, pierda el contacto, debe ser N = 0 con 0 < < /2 luego
2 mv0 mg(3 sin + 2), R p gR(2 + 3 sin ), v0 = p p 2gR < v0 < 5gR.

p p 2gR(1 + sin ) 6 2gR.

0 =

Anlisis del despegue y siguiente punto de impacto


y

/2

v'0

v0

52
2

DINMICA. Sea > 0 el ngulo del despegue. De N mR = mg sin para N = 0 podemos evaluar p 0 v0 = R = gR sin , y usando las ecuaciones de los proyectiles
0 x = R cos v0 t cos(/2 ),

1 0 y = R sin + v0 t sin(/2 ) gt2 , 2

reduciendo x = R cos p gR sin t sin , p 1 y = R sin + gR sin t cos gt2 , 2 p 1 gR sin t3 cos + g 2 t4 4

calculemos

x2 + y 2 = R2 g

y para x2 + y 2 = R2 que caracteriza al punto de cada, se obtiene el tiempo s R sin cos t=4 g y as evaluamos las coordenadas del punto de cada resultando despus de algunas simplicaciones x = R cos 3 = R cos(3), y = R sin 3 = R sin(3). Esto es el punto de cada se produce en el ngulo 3. N

2.3 Dinmica del movimiento circular

53

2.3.1.

Movimiento de una partcula cargada en un campo magntico uniforme

Una partcula con carga q al moverse en un campo magntico B experimenta la llamada fuerza de Lorentz F = qv B. Entonces, si esa es la nica fuerza, la segunda ley de Newton conduce a m dv = qv B. dt (2.32)

Si el campo magntico es uniforme y constante en el tiempo, digamos B = B0 k, entonces dv qB0 = v k, dt m que puede integrarse. En la direccin z no hay aceleracin, luego z(t) = z(0) + vz (0)t. En el plano x, y podemos escribir en componentes x = qB0 y, m qB0 y = x, m x + y = 0, x y que implica p x2 + y 2 es constante.

(2.33)

de donde es evidente que

Adems si las integramos una vez tendremos x = x0 +

qB0 (y y0 ), m qB0 y = y0 (x x0 ), m

54

DINMICA.

y obtenemos ecuaciones separadas para x, y, lineales no homogneas x = qB0 qB0 (y0 (x x0 )), m m qB0 qB0 y = (x0 + (y y0 )). m m = las ecuaciones son x + 2 x = y0 + 2 x0 , 2 y + y = x0 + 2 y0 , de donde x = x0 + y0 + A cos t + B sin t, x0 y = y0 + C cos t + D sin t. qB0 , m

Llamando

Imponiendo las condiciones iniciales y0 + A, x0 0 = + C, x0 = B, y0 = D. 0 = Luego y nalmente x = x0 + y0 y0 x0 cos t + sin t, x0 x0 y0 y = y0 + cos t + sin t.

Es inmediato posible vericar que (x x0 y0 2 x0 y0 x0 ) + (y y0 + )2 = ( )2 + ( )2 ,

2.3 Dinmica del movimiento circular

55

o sea que en su proyeccin en el plano xy la trayectoria es una circunferencia con centro en las coordenadas xC = x0 + yC y de radio R= y0 , x0 = y0 , y0 2 x0 ) + ( )2 .

2.3.2.

Solucin alternativa para la velocidad

La ecuacin 2.33 puede derivarse sucesivamente limitndonos al movimiento en el plano xy obteniendo dv dt d2 v dt2 d3 v dt3 d4 v dt4 = v k, = (v k) k = 2 v = 2 v k = 3 v k = 3 (v k) k = 4 v,

Ahora hacemos una expansin de Taylor v(t) = v0 + t2 t4 t3 3 t v0 k + 2 v0 + v0 k + 4 v0 + 1! 2! 3! 4! v(t) = v0 cos t + v0 k sin t, que se puede integrar respecto al tiempo obteniendo para el plano xy r(t) = r(0) + v0 v0 k sin t + (1 cos t).

que equivale a

56

DINMICA.

2.4.
2.4.1.

Ejemplos
Fuerzas constantes o dependientes del tiempo

Ejemplo 2.4.1 Un cuerpo de masa 10 kg, se encuentra sobre una supercie horizontal spera, de coeciente de friccin esttico y cintico s = 0,2 y k = 0,1, respectivamente. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal de magnitud 60 N que acta slo durante 10 s, determine la posicin y velocidad en tiempo t. Solucin. La fuerza de roce esttica mxima es
m fs ax = s N = s mg = 0,2 10 9,8 = 19. 6 N,

luego el bloque acelera. Hay que hacer el anlisis por tramos. 0 < t 5 10 ma = F k mg, 60 0,2 10 9,8 a = = 4. 04 m s2 . 10 Entonces x(t) = 1 2 at = 2,02t2 , 2 v(t) = 4,04t.

10 < t 5 tmx . El tiempo mximo es cuando el bloque se detiene y se a sabr luego. Ahora ma = k mg, 0,2 10 9,8 a = = 1. 96 m s2 . 10 La posicin y velocidades iniciales son las nales del primer intervalo x(10) = 2,02 (10)2 = 202 m, v(10) = 4,04 10 = 40,4 m s1 ,

2.4 Ejemplos luego

57

v(t) = v(10) + a(t 10) = 40,4 1. 96(t 10) = 60,0 1. 96t m s1 , 1 x(t) = x(10) + v(10)(t 10) + a(t 10)2 2 1 = 202 + 40,4 (t 10) 1. 96(t 10)2 2 2 = 300,0 + 60,0t 0,98t . El instante en que la velocidad es nula da tmx = a 60,0 = 30. 61 s. 1. 96 N Ejemplo 2.4.2 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo acta una fuerza constante F durante un tiempo T , luego la fuerza se invierte y acta otro intervalo de tiempo T , luego la fuerza no se aplica ms. Determine la posicin y velocidad en todo tiempo. Solucin. En los diferentes intervalos de tiempo la segunda ley nos dice que F a= . m Integramos por tramos considerando que las posiciones y velocidades nales son las iniciales del siguiente tramo. x(t) = 1F 2 t , 0 < t 6 T, 2m F v(t) = t, 0 < t 6 T, m 1F (t T )2 , 2m T < t 6 2T,

x(t) = x(T ) + v(T )(t T ) F (t T ), m ahora la aceleracin es nula v(t) = v(T )

T < t 6 2T,

v(t) = v(2T ), 2T < t, x(t) = x(2T ) + v(2T )(t 2T ),

2T < t.

58 Procediendo a los reemplazos resulta x(t) = 1F (4T t t2 2T 2 ), T < t 6 2T, 2m 2T t v(t) = F , T < t 6 2T, m v(t) = v(2T ) = 0, 2T < t, F x(t) = x2 (2T ) = T 2 , 2T < t. m N

DINMICA.

Ejemplo 2.4.3 Sobre un bloque de masa m que se encuentra sobre un plano horizontal liso e inicialmente en reposo acta una fuerza F = F0 cos 2t . T Determine la posicin y velocidad en todo tiempo. Solucin. Este ejemplo tiene un parecido con el ejemplo anterior en el sentido que a fuerza va cambiando de signo peridicamente, pero es ms fcil. En efecto basta integrar dos veces m luego dv 2t = F0 cos , dt T

Z F0 t 2t F0 T 2t v(t) = cos dt = sin , m 0 T m 2 T integramos de nuevo 2 Z t F0 T 2t F0 T 2t sin dt = ). (1 cos x(t) = T m 2 T 0 m 2 N

2.4.2.

Fuerzas dependientes de la posicin o de la velocidad


dv = F (v), dt

En estos casos la segunda ley ser de la forma m

2.4 Ejemplos

59

y la tcnica que permite integrar se denomina separacin de variables. Basta reordenar la ecuacin en la forma m dv = dt, F (v)

y es inmediato poder integrar una vez Z t Z v(t) dv = dt = t. m v(0) F (v) 0 Si F (v) no es demasiado compleja quizs usted pueda hacer la integral. Despus deber despejar v(t) e integrar por segunda vez. Alternativa: Si se multiplica la segunda ley por dx resulta mdx reordenando mv dv = dxF (v), dt dv = dx, F (v)

que se puede integrar para obtener la relacin entre velocidad y posicin Z x Z v(x) dv = m v dx = x. F (v) v0 0 Ejemplo 2.4.4 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. Calcule la posicin y la velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Solucin. La segunda ley ser m separando variables k dv = dt, v m integrando Z
v(t)

dv = kv, dt

v0

dv = v

k dt, m

60 v(t) k = t, v0 m
k

DINMICA.

ln despejando v(t)

v(t) = v0 e m t , que muestra que la partcula se detiene en t . Integramos por segunda vez Z t k k mv0 x(t) = (1 e m t ), v0 e m t dt = k 0 que muestra que la partcula recorre una distancia mxima mv0 xmx = , a k a pesar que no se detiene nunca. Alternativa: En este caso podemos tambin escribir mdx luego mvdv = kvdx, k dv = dx, m que es integrable Z
v(t)

dv = kvdx, dt

v0

k dv = m

luego

dx,

kx , m que indica como vara la velocidad de la partcula con su posicin hasta que se detenga. v(t) = v0 N Ejemplo 2.4.5 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad k. Calcule la posicin y la velocidad de la partcula en funcin del tiempo.

2.4 Ejemplos Solucin. Ahora m separando variables dv k = dt, 2 v m integrando Z


v(t)

61

dv = kv 2 , dt

v0

dv = v2

k dt, m

despejando v(t)

1 1 kt + = , v(t) v0 m v(t) = v0 , 1 + ktv0 m

que muestra que la partcula se detiene en t . Integramos por segunda vez Z t v0 m ktv0 x(t) = dt = ln 1 + , ktv0 k m 0 1+ m ahora la partcula recorre una distancia innita. Alternativa:multiplique por dx la segunda ley mdx reordenando mvdv = kv 2 dx, k dv = dx, v m dv = kv 2 dx, dt

integrando ln kx v(t) = , v0 m

o sea la relacin entre velocidad y posicin es v(t) = v0 e m . N


kx

62

DINMICA.

Ejemplo 2.4.6 Una partcula de masa m est sometida a una fuerza elstica kx, e inicia su movimiento con rapidez inicial v0 y x = 0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional al cuadrado de la rapidez con constante de proporcionalidad . Calcule la velocidad de la partcula en funcin de la posicin mientras avanza hacia la derecha. dv = kx v 2 , dt donde el signo menos aplica cuando la partcula se mueve hacia la derecha y el ms cuando se mueve hacia la izquierda. Ahora no es trivial separar variables. Pero existe la identidad m dx dv dx dv dv dv = = =v , dt dx dt dt dx dx lo cual permite dejar dos variables, v y x m o mvdv v 2 dx = kxdx. Veamos si al multiplicar ambos miembros por alguna funcin g(x) que hay que determinar para que el lado izquierdo sea la diferencial de alguna funcin de x y v. (El llamado factor integrante) mvg(x)dv + v 2 g(x)dx = g(x)kxdx. Como se explic, vea (??) debe ser mvg(x) = v2 g(x), x v o sea m de donde g(x) = e
2x m

Solucin. Ahora

dv = kx v 2 , dt

g(x) = 2g(x), x ,

2.5 Sistema de Partculas luego mvdve


2x m

63

+ v2 dxe m = kxdxe m , 2x 2x 1 d( mv 2 e m ) = kxdxe m , 2

2x

2x

integrando
x 1 2 2x 1 mv e m = kx2 e2 m + C, 2 2 2x 1 2 1 2 mv + kx = Ce m , 2 2

en t = 0 1 2 mv = C, 2 0 1 2 1 2 1 2 2x mv + kx = mv e m 2 2 2 0 nalmente v= r
2 v0 e
2x m

k 2 x. m

2.5.

Sistema de Partculas

Estudiaremos ahora la llamada dinmica de un sistema de partculas, se tiene in conjunto de partculas de masas conocidas actuadas por fuerzas de origen externo al sistema y fuerzas de interaccin, es decir las que realizan las otras sobre una determinada.

2.5.1.

Ecuaciones de movimiento

Se presentan las principales deniciones y relaciones cinemticas as como las ecuaciones clsicas de movimiento para un sistema de partculas puntuales suponiendo interacciones que cumplan el principio de accin y reaccin. Las deniciones de cantidades Fsicas cinemticas, que involucran las masas, las posiciones, las velocidades, tales como la energa cintica, momentum lineal, momentum angular, son naturalmente relativas al sistema de referencia

64

DINMICA.

que se escoja. Entre esos diversos sistemas de referencia, las relaciones que existan entre esas cantidades fsicas, se desprendern de las transformaciones de Galileo para sistemas, vea gura (??), que se trasladan unos respecto de otros con velocidad constante v r 0 = r vt.
Z' Z

r' r O' Y'

O X'

Figura 2.3: Transformacin de Galileo Ms en general para sistemas de referencia arbitrarios, admitiendo aceleraciones y rotaciones de ellos respecto a uno supuesto jo, las relaciones entre velocidades y aceleraciones de partculas son ms complicadas. Podemos adelantar que las relaciones entre velocidades y aceleraciones son (5.2,5.3) v = vA + r 0 + v rel , a = aA + r 0 + 2 v rel + ( r 0 ) + a rel , siendo = d/dt. Debe notarse que la velocidad y aceleracin relativas son las derivadas de los vectores posicin y velocidad relativos manteniendo jas las direcciones de los ejes mviles, lo cual en algunos textos se indica por v
rel

r 0 , t

rel

v rel . t

2.5 Sistema de Partculas

65

2.5.2.

Sistema Inercial de referencia

En la formulacin de la dinmica clsica, se supone la existencia de al menos un sistema privilegiado de referencia, un Sistema inercial de referencia. Por denicin, un sistema inercial de referencia es aquel (hipottico) sistema relativo al cual una partcula libre tiene velocidad constante o en particular nula (vea pgina 5 de referencia [?]) . Como consecuencia de la transformacin de Galileo, todo sistema que se traslade con velocidad constante respecto a uno inercial de referencia, es tambin sistema inercial de referencia. La existencia de uno por lo menos, sera materia de validacin experimental, con las obvias dicultades que ello presenta. Se acepta que al menos aproximadamente, el marco de las estrellas jas, lo es. Esta es una materia hoy en da de acuerdo internacional. En efecto en Agosto de 1997, la Unin Astronmica Internacional (IAU) decidi que a partir del primero de Enero de 1998, el IAU sistema de referencia celestial sea el sistema (ICRS), en reemplazo del sistema FK5. Hay abundantes referencias en la WEB, por ejemplo en http://hpiers.obspm.fr/webiers/general/syframes/icrsf/ICRS.html.

Deniciones y notacin Respecto a un determinado sistema de referencia, ver g.(2.4) (no necesariamente inercial), sean

66 i N mi ri vi ai Fi fij P K L0 ndice entero ............. ............. dri /dt dvi /dt ............. ............. X mi vi i X 1 2 mi vi 2 X i mi ri vi Xi Fi Xi ri Fi Xi mi Xi mi ri /M
i

DINMICA. i = 1, 2, 3 N nmero de partculas del sistema. masa partcula i. vector posicin partcula i. velocidad partcula i. aceleracin partcula i. fuerza externa actuando sobre partcula i. fuerza que partcula j ejerce sobre partcula i. Momentum lineal del sistema. Energa cintica del sistema. Momentum angular del sistema respecto a O. Fuerza externa resultante. Torque resultante externo respecto a O. masa total sistema. posicin del centro de masa.

.. .. = = .. .. = = =

F ext = ext = O M rG = =

En este resumen no se pretende discutir los fundamentos de la formulacin Newtoniana, cuya mayor dicultad radica en las deniciones (independientes) de Fuerza, masa y aceleracin, as como en los conceptos de espacio y tiempo, que supondremos materias conocidas.

2.5.3.

Ecuaciones de movimiento

Con respecto a un sistema inercial de referencia, cada una de las N partculas cumple con la llamada segunda ley de Newton X fij . mi ai = Fi + (2.34)
j6=i

Fiext representa la fuerza externa actuando sobre la partcula i. Si las fuerzas de interaccin fij satisfacen la llamada ley de accin y reaccin, es decir fij + fji = 0, y fij (ri rj ) = 0,

puede demostrarse a partir de las N ecuaciones de movimiento, los siguientes importantes teoremas

2.5 Sistema de Partculas


Z sistema

67

fij mi

Fi

mj ri ri

Figura 2.4: Sistema de partculas I Teorema 2.6 dP = F ext , dt Demostracion 6 Si sumamos todas las ecuaciones (2.34) obtendremos X X XX fij , mi ai = Fi +
i i i j6=i

(2.35)

pero debido a la ley de accin y reaccin, la suma doble se anula, entonces X d X mi vi = Fi = F ext , dt i i dP dt = F ext .

I Teorema 2.7 MaG = F ext .

68 Demostracion 7 Este teorema sigue del anterior al considerar que P = X


i

DINMICA.

mi vi =

= M

d X mi ri = MvG . dt i M (2.36)

d X mi ri dt i

dLO = ext . O dt Demostracion 8 Basta considerar que XX


j6=i

ri fij =

XX
j6=i

rj fji = X
i

1 XX (ri rj ) fij = 0, 2 j6=i XX


i j6=i

luego tendremos X
i

mi ri ai =

ri Fi +

ri fij ,

X d X mi ri vi = ri Fi , dt i i

que prueba el teorema. Las ecuaciones (2.35) y (2.36) son, en general, insucientes para determinar las posiciones de las partculas siendo la excepcin ms notable un sistema rgido de partculas, que tiene justamente 6 grados de libertad, o en otras palabras, que su posicin puede especicarse con solo 6 coordenadas o parmetros. La segunda de las ecuaciones anteriores, toma la misma forma en un sistema especial, no necesariamente inercial, con origen en el centro de masas G y tal que sus ejes no roten. Es decir, puede probarse que dLG = ext . G dt (2.37)

Entre el sistema inercial y ese otro mencionado con origen en G, pueden demostrarse las siguientes relaciones (relaciones de Koenig), consecuencias simples de la transformacin de Galileo

2.5 Sistema de Partculas I Teorema 2.8 De Koenig LO = MrG vG + LG 1 2 K = MvG + KG 2

69

siendo KG y LG la energa cintica y momentum angular relativos al sistema con origen en G. Demostracion 9 En efecto, si usamos la transformacin de Galileo, podemos escribir (si los ejes mviles no rotan) ri 0 = ri rG , v 0i = vi vG , de modo que resultar X mi (ri 0 + rG ) (vi 0 + vG ) LO = X = mi ( ri 0 vi 0 + rG vi 0 + ri 0 vG + rG vG ), X mi ri 0 = 0, X mi vi 0 = 0,

pero

de donde sigue el primer resultado. Similarmente K = 1X mi (vi 0 + vG ) (vi 0 + vG ) 2 1X mi (vi 0 vi 0 + vG vi 0 + vG vi 0 + vG vG ), = 2

de donde sigue el segundo resultado.

2.5.4.

Torque en punto arbitrario

En general, si se considera otro sistema con origen en un punto A, cuyos ejes no roten, denimos LA = X mi (ri rA ) d (ri rA ) dt

70 entonces considere el siguiente desarrollo

DINMICA.

X d2 dLA = mi (ri rA ) 2 (ri rA ) dt dt X = mi (ri rA ) (ai aA ) X X = mi ri (ai aA ) mi rA (ai aA ) =

es decir

X dL0 MrG aA rA Fiext + MrA aA dt X = (ri rA ) Fiext + M(rA rG ) aA .

dLA = ext M AG aA , (2.38) A dt de modo que, la relacin entre derivada del momentum angular y torque, es vlida para puntos (A) que cumplan una de las siguientes condiciones: A = G, aA = 0, aA paralela a AG.

Usted puede demostrar que adems se tiene en general. LO = MrA vG + M AG vA + LA . Aplicaciones de la ecuacin (2.38) pueden verse en ([?]). Ejercicio 2.5.1 Discuta la posible aplicacin del tercer caso (a paralela a AG), cuando se trata de un cuerpo rgido que rueda sin deslizar, considerando el punto A como el punto de contacto. Es un error comn considerar como argumento para el uso de lo anterior que dicho punto tiene velocidad instantnea cero, pues en general tiene aceleracin no nula.

2.5.5.

Teorema Energa Trabajo

De las ecuaciones de movimiento es posible escribir una primera integral de ellas en la forma que sigue, donde, sin perder generalidad, se separan las fuerzas externas en sus posibles partes conservativa y no conservativa. Adems se supone que las fuerzas de interaccin son derivables de un potencial de

2.5 Sistema de Partculas

71

interaccin dependiente de la distancia entre las dos partculas y posiblemente de parmetros propios de ellas dos (masas, cargas, etc.). En el caso de un sistema rgido de partculas, la ltima suposicin no es necesaria, por cuanto el trabajo que realizan las fuerzas de interaccin es nulo, al mantenerse constantes las distancias entre partculas. Este teorema es
nc (K + V + V int ) = W12 ,

(2.39)

donde el trabajo no conservativo (nc) externo (ext) es la integral de lnea


nc W12 =

Z2
1

F ext,nc dr,

(2.40)

V es la energa potencial asociada a la posible parte conservativa de la fuerza externa y V int la energa potencial de interaccin. Si el lado derecho, el trabajo realizado por la posible parte no conservativa de la fuerza exterior es cero, entonces se conserva la energa mecnica total del sistema. En el caso importante de un sistema rgido de partculas, al no variar las distancias entre las partculas, puede tomarse V int = 0. Demostracin Para demostrar lo anterior consideremos que la fuerza externa Fi es en parte conservativa derivable de un potencial V (r1 , r2 , , rN ) y las fuerzas de interaccin fij conservativas derivables de un potencial de interaccin int Vij (ri , rj ). Entonces las ecuaciones de movimiento puede escribirse X X int mi ai = Fi + fij = i V + Finc + (i Vij (ri , rj )).
j6=i j6=i

Multiplicando dri y sumando todas las ecuaciones se obtiene X dvi X X XX int dri = mi i V dri + i Vij (ri , rj ) dri , Finc dri dt i i i j6=i pero dV = X
i

i V dri ,

dvi d 2 1 mi dri = mi vi , dt 2 dt

72 y d

DINMICA.

! 1 X X int 1 XX 1 XX int int = Vij (ri , rj ) i Vij (ri , rj ) dri + j Vij (ri , rj ) drj 2 j6=i 2 j6=i 2 j6=i XX int = i Vij (ri , rj ) dri ,
j6=i

int int dado que Vij (ri , rj ) = Vji (rj , ri ). Luego tenemos

d donde

X1
i

2 mi vi = dV +

X
i

Finc dri dV int ,

V int =

y esto prueba el teorema en su forma diferencial X dK + dV + dV int = Finc dri = dW nc .


i

1 X X int Vij (ri , rj ), 2 j6=i

2.5.6.

Sistema de dos partculas

El problema denido por el conjunto de ecuaciones (2.34), es en general no solucionable analticamente, si N 3. La principal dicultad consiste en la imposibilidad de separar variables. El sistema de dos partculas interactuando a travs de una fuerza conservativa es un caso soluble de sistemas de partculas. Tomando en cuenta la validez del principio de accin y reaccin, las dos ecuaciones para ese caso son m1 a1 = f (r1 r2 )

m2 a2 = f (r1 r2 ).

Esas ecuaciones son fcilmente desacoplables utilizando como nuevas variables las posicin del centro de masa rG y la posicin relativa r = r1 r2 resultando MaG = 0, a = f (r), (2.41)

2.5 Sistema de Partculas siendo la masa reducida del sistema de dos partculas, es decir = m1 m2 . m1 + m2

73

(2.42)

Entonces, el problema se ha reducido a resolver el problema de una partcula de masa reducida en presencia de una fuerza central, con centro de fuerza en una de las partculas. Este resultado es sorprendentemente simple considerando que el origen (la posicin de una de las partculas) est acelerado. Ejemplo 2.5.1 Considere dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por una cuerda inextensible liviana de longitud L y no hay otra fuerza ms que la tensin de la cuerda. Las partculas se colocan en movimiento con velocidades en el mismo sentidos y perpendiculares a la cuerda de magnitudes v1 y v2 . Determine la tensin de la cuerda. Solucin. De acuerdo a lo explicado (r1 r2 ) , |(r1 r2 )| (r1 r2 ) m2 a2 = T , |(r1 r2 )| m1 a1 = T de donde para r = r1 r2 , se obtiene a = T r, o sea la aceleracin relativa es radial dada por T a= . La trayectoria relativa es obviamente una circunferencia de radio L de manera que T v2 = , L la rapidez relativa es tangencial de magnitud v = |v1 v2 | por lo tanto T = |v1 v2 |2 . L N

74 Energa cintica

DINMICA.

Las posiciones individuales de las dos partculas pueden escribirse m2 r, M m1 r2 = rG r, M y si derivamos respecto al tiempo, obtenemos las velocidades de las partculas r1 = rG + m2 v, M m1 v2 = vG v, M por lo cual la energa cintica ser v1 = vG + K = 1 1 2 2 m1 v1 + m2 v2 2 2 m 2 1 m2 2 2 + m1 vG + 2 vG v + v = 2 M M m 2 1 m1 1 2 m2 vG 2 vG v + v 2 M M m 2 m2 2 1 1 1 2 MvG + v + m2 v m1 = 2 2 M M 1 1 m1 m2 m2 2 m1 2 2 = MvG + v + v , 2 2 M M M 1 1 2 K = MvG + v 2 . 2 2 (2.43)

que prueba el importante resultado.

Ejemplo 2.5.2 Suponga un asteroide esfrico de 10 km de dimetro que tiene una rapidez de 60 km s1 , con una densidad (como el agua) de 1000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v 0 cos , 2

2.5 Sistema de Partculas de donde v0 = La energa necesaria ser E = K0 K = 1 2 1 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 mv tan2 . = 2 0 Clculos dan v0 = 60 m = 1000 = 60. 2 8 m s1 , 3600

75

v0 . cos

4 3 R = 5. 24 1014 kg, 3 E = 7. 287 1015 J, = 1,7 megatones. N

Ejemplo 2.5.3 En otra suposicin considere un asteroide esfrico de 2000 km de radio que tiene una rapidez de 70000 km h1 , con una densidad de 5000 kg m3 . Determine la energa que debera liberar una explosin interna para dividir al asteroide en dos trozos iguales, cada uno formando un ngulo de cinco grados respecto a la direccin de la velocidad original. Solucin. La cantidad de movimiento en la direccin inicial se conserva, luego m mv0 = 2 v0 cos , 2 de donde v0 . v0 = cos La energa necesaria ser E = K0 K = 1 1 2 m(v0 )2 mv0 = 2 2 1 2 = mv tan2 . 2 0

76 Clculos dan v0 = 70000 km h1 = 70000 m =

DINMICA.

1000 = 70000. 3 m s1 , 3600

4 3 R = 1. 7 1023 kg, 3 E = 3. 2 1030 J, = 7. 6 1014 megatones. N

Nota 2.1 Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s1 impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m3 (5 veces la del agua) su energa cintica sera 1 4 K = ( R3 )v2 = 33. 52 1024 J, 2 3 y como 1 megaton = 4,2 1015 J esa energa equivale aproximadamente a K = 8 109 megatones, quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica de Hi1 roshima fue del orden de 60 megaton. Vea ms detalles sobre las consecuencias del impacto en http://www.eas.purdue.edu/eas109/ Day %20the %20 Dinosaurs %20Died.htm.

2.6.

Campo Central de Fuerza

Consideraremos una partcula de masa sobre la cual acta una fuerza central conservativa cuya direccin es paralela al vector posicin r. Ms adelante, al estudiar scattering entre dos partculas consideraremos ms en detalle la presencia de los dos cuerpos y la transformacin entre coordenadas relativas y coordenadas del laboratorio Por ahora, el vector posicin r representar el vector posicin relativo entre las dos partculas. Si escribimos la fuerza central como dV (r) f (r) = r, dr y se deducen de aqu

2.6 Campo Central de Fuerza I Teorema 2.9 Se conserva el momentum angular lO = r v. Demostracion 10 Tenemos a = f (r) = de donde r a = r o bien dV (r) r, dr dv = 0, dt

77

d r v = 0 lO = r v = constante. dt

I Teorema 2.10 La trayectoria est sobre un plano jo, perpendicular al vector constante lO . Demostracion 11 Del teorema anterior sigue que lO r = r v r = 0, de modo que r permanece sobre un plano jo perpendicular a l0 . Por lo tanto, es suciente utilizar coordenadas polares (r, ) en el plano del movimiento. En esas coordenadas, las ecuaciones de movimiento sern 2 dr dV (r) 2 r = (2.44) 2 dt dr y lO = r2 = constante. (2.45) Eliminando es posible escribir una ecuacin radial para r(t) y su primera integral que corresponde a la conservacin de la energa E. Es decir 2 2 dr dV (r) lO 2 3 = 2 dt r dr y una primera integral de esta corresponde a la conservacin de la energa 1 2 1 l2 v + V (r) = r2 + O 2 + V (r) = E = constante. 2 2 2r

78 Si llamamos potencial efectivo para la coordenada radial a

DINMICA.

2 lO + V (r), 2r2 este es diferente de cero incluso para una partcula libre. El efecto del primer trmino es siempre repulsivo lo cual se puede entender, para el caso de una partcula libre que se mueve en lnea recta, simplemente porque la distancia r al origen pasa siempre por un mnimo. Para potenciales V (r) atractivos (negativos), en general pueden haber mximos y mnimos de la distancia r, los llamados puntos de retorno r1 y r2 . La gura que sigue

U ef =

Uef

E>0 O E<0 Emin r1 r2 r

Potencial efectivo ilustra porqu cuando la energa es negativa, hay dos puntos de retorno r1 y r2 . Cuando la energa total iguala a Uef entonces r = 0. Para energas positivas habr slo un mnimo de r. Tambin se entiende porqu la mnima energa posible corresponde al caso de la circunferencia con r1 = r2 .

2.6.1.

Ecuacin diferencial para la rbita

La dependencia de las variables polares en el tiempo es compleja. Es ms simple encontrar la dependencia de la distancia con el ngulo, es decir encontrar la rbita. En efecto, haciendo uso de la conservacin del momentum angular, es posible eliminar el tiempo de la ecuacin radial (2.44) mediante d d d l2 d = = O2 , dt dt d r d resultando para s = 1/r la siguiente ecuacin diferencial (ecuacin de Binet): d2 s dV (1/s) . 2 +s = 2 lO ds d

2.6 Campo Central de Fuerza

79

Para un campo de fuerza inverso al cuadrado de la distancia, la integracin de la ltima ecuacin es simple. Es decir si V (r) = K , r

siendo K > 0 para el caso atractivo y repulsivo en caso contrario, entonces la ecuacin se reduce a d2 s 2 + s = 2 K, lO d cuya solucin general, en trminos de dos constantes e y es s= o bien r= K (1 e cos( )), 2 lO
2 lO 1 , K 1 e cos( )

con e la excentricidad de la rbita y la orientacin del semieje mayor de la cnica resultante, que son constantes por determinar en trminos de condiciones fsicas conocidas, inicialmente o en un punto de la trayectoria. Si se considera la denicin de una cnica en trminos de un foco y su
directriz p+r cos()

r O p foco eje polar

Figura 2.5: seccin cnica distancia a la directriz p, como el lugar geomtrico de los puntos del plano tales que la razn de las distancias al foco y a la directriz es una constante

80

DINMICA.

e, la excentricidad de la cnica, se obtiene una ecuacin de la misma forma. En efecto, con respecto a la gura (2.5), puede obtenerse r pe = e = r = . p + r cos 1 e cos En el caso atractivo, K > 0, la trayectoria es entonces una elipse si 0 e < 1,

eje polar

eje polar

eje polar

elipse

parbola

hiperbola

Figura 2.6: Tipos de cnicas una parbola si e = 1 y una hiprbola si e > 1. Valores de e negativos no son necesarios de considerar, pues ellos correspondera simplemente a rotar la rbita en 180 grados, lo cual es preferible hacer con un valor adecuado de , ver g.(2.6). En el caso repulsivo, K < 0, la solucin debera escribirse r=
2 1 lO , |K| e cos( ) 1

y en este caso las trayectorias son solamente hiprbolas.

2.6.2.

Relacin entre energa y excentricidad

Para relacionar la energa con la excentricidad, usemos l2 K 1 E = r2 + O 2 , 2 2r r (2.46)

2.6 Campo Central de Fuerza y

81

2 1 lO . K 1 e cos( ) Evaluemos la energa que es constante en el punto ms prximo al centro de fuerza, el cual existe en todos los casos y corresponde a = siendo adems ah r = 0. As resulta

r=

2 K lO = E, 2 2r1 r1

y
2 lO 1 . K 1 + e Si se reemplaza r1 en la primera resulta 2 2 lO K(1 + e) K(1 + e) E = K 2 2 2 lO lO 1 2 e2 1 K 2 , = 2 lO

r1 =

de donde sigue el resultado. e2 = 1 +


2 2ElO . K 2

(2.47)

La energa puede ser negativa pero a pesar de eso, la expresin anterior es positiva. En efecto la expresin de la energa, aun cuando sea negativa debe cumplir 1 l2 K K l2 E = r2 + O 2 O2 , 2 2r r 2r r pero la ltima expresin tiene un mnimo el que ocurre cuando
2 d lO l2 K K ( ) = O3 + 2 = 0, 2 dr 2r r r r

es decir

2 lO r= , K

luego l2 K l2 E O2 O 2r r 2

K 2 lO

K K 2 = 2 , 2 lO 2lO

82 o sea

DINMICA.

2 2ElO 1, K 2

que prueba lo armado. Ejercicio 2.6.1 Para el caso de rbita elptica, demuestre que los semiejes mayor y menor de la elipse estn dados respectivamente por a=
2 1 lO , K 1 e2

b=

2 lO 1 . K 1 e2

Ejercicio 2.6.2 Demuestre la ley de Kepler de los periodos, es decir demuestre que el periodo en el caso de movimiento elptico T est dado por r 3 a2 . T = 2 K Ejercicio 2.6.3 Una partcula est en rbita circular de radio a en torno a la tierra, supuesta esfrica, en reposo, de masa total M, de radio R, y sin considerar roce con el aire. Demuestre que si la velocidad de la partcula es repentinamente cambiada por un factor f , la excentricidad de la rbita resultante es e = f 2 1 .

Ejercicio 2.6.4 Respecto a la situacin del problema anterior, determine el factor f para que la partcula pase tangente a la supercie terrestre.

2.6.3.

Expresin integral para la trayectoria

Una forma alternativa para obtener la ecuacin de la rbita o trayectoria, consiste en considerar r s 2 l2 E V (r) O 2 , r= 2r y lO = 2, r

2.6 Campo Central de Fuerza de donde, eliminando el tiempo, se puede obtener lO = 0 + 2


r() Z

83

r0

r2

expresin integral para la trayectoria r().

1 p dr. 2 E V (r) lO /(2r2 )

(2.48)

2.6.4.

Estabilidad de una rbita circular

Considere una partcula movindose en un potencial central atractivo V (r) de modo que d2 r V 0 (r) 2 (2.49) r = dt2 m y (2.50) r2 = constante=h. La solucin circular se obtiene con las condicin iniciales r(0) = R, v(0) = R(0), r RV 0 (R) v(0) = , r m RV 0 (R) h = R . m La ecuacin radial puede escribirse d2 r h2 V 0 (r) 3 = dt2 r m 2 d r R3 V 0 (R) V 0 (r) = . dt2 mr3 m Supongamos una pequea perturbacin u (sin cambiar la rapidez) de modo que r = R + u, luego d2 u R3 V 0 (R) V 0 (R + u) , = dt2 m(R + u)3 m

84

DINMICA.

que se simplica a

expandiendo hasta primer orden en u d2 u V 0 (R) 3 V 0 (R) u 1 u = V 00 (R), dt2 m R m m d2 u + dt2 1 00 3V 0 (R) + V (R) u = 0. Rm m

La rbita circular ser estable en el sentido de u realice oscilaciones armnicas de pequea amplitud y ello ocurre si 2 = 3V 0 (R) + V 00 (R) > 0 R

lo que impone una restriccin a la forma del potencial cerca de la rbita . 3 V 00 (R) > V 0 (R). R Si el potencial es del tipo V (R) = resulta nc , Rn+1 n(n + 1)c , V 00 (R) = Rn+2 V 0 (R) = luego n(n + 1)c 3 nc > , n+2 R R Rn+1 de aqu una condicin que debe cumplir n (n + 1) < 3 n < 2, cuestin que es satisfecha por el potencial inverso a la distancia. En efecto si V (r) = GMm , r c , con c > 0 Rn

2.6 Campo Central de Fuerza 3V 0 (R) 3 GMm 1 GM 1 2GMm + ( )= 3 + V 00 (R) = Rm m Rm R2 m R3 R y entonces el periodo de oscilacin ser 2 = T = 2 2R 2 = =q , v(0) GM
R3

85

el mismo periodo de revolucin en la rbita. En este caso, la solucin perturbada puede ser encontrada exactamente y se trata de una elipse.

2.6.5.

Otro punto de vista

La rbita circular ser estable en r = R si el potencial efectivo U ef =


2 lO + V (r), 2r2

tiene un mnimo local en r = R. Entonces debe ser


2 lO = 0, R3 3l2 V 00 (R) + O4 > 0 R

V 0 (R)

3 0 V (R) > 0 R que es la misma condicin obtenida anteriormente. V 00 (R) +

2 o bien, eliminando l0

2.6.6.

Un caso inestable

La inestabilidad de la rbita circular para el caso V (r) = k , r2 2k F (r) = 3 r

86

DINMICA.

es fcil de comprender. Para este caso el radio de la rbita circular est dado segn la rapidez v(0) de acuerdo a La energa en general es E = l2 k 1 2 r + O 2 2 , 2 2r r 2 1 l 1 2 r + ( O k) 2 , = 2 2 r = ( r Para la rbita circular E = 0 y levemente
2 lO (

2k 2k v 2 (0) = 3 v 2 (0) = . R R R2

y la ecuacin radial es
2 lO 1 2k) 3 . r

2 lO

O disminuye levemente ( 2k) < 0 resulta r < 0, r disminuye a cero, es decir partculas chocarn.

2k) > 0 resulta r > 0, r crece sin lmite. Si la rapidez se


l2

2k = 0. Si la rapidez se aumenta

2.6.7.

Otro caso estable


V (r) = kr2 ,

Para la fuerza elstica con

hay rbitas circulares estables. El potencial efectivo es U ef =


2 lO + kr2 , 2r2

luego la condicin de extremo en r = R da


2 lO

R3

+ 2kR = 0 R =

s
4

2 lO , 2k

y la segunda derivada es (U ef )00 =


2 3lO + 2k = 8k > 0. R4

2.7 Problema de Kepler

87

2.7.

Problema de Kepler

Lo anterior puede aplicarse directamente al caso de dos partculas que interactan gravitacionalmente. Recordemos que r = r1 r2 por lo que las rbitas encontradas son las del movimiento relativo de la partcula (1) respecto a la partcula (2). El centro de masa del sistema est entre ambas a distancias r1 = m2 r de la partcula (1) y r2 = m1 r de la partcula (2). El M M centro de masa puede considerarse con velocidad absoluta cero (o movindose con velocidad constante) de modo que respecto al centro de masa ambas partculas describen el mismo tipo de curva siendo sus ecuaciones polares con origen en G y el mismo ngulo polar las siguientes
y r1 r2 m2 G x m1

movimiento relativo

r1 = r2 con

2 1 m2 lO , M K 1 e cos( ) 2 1 m1 lO = , M K 1 e cos( + )

K = Gm1 m2 , M = m1 + m2 , =

m1 m2 M

Podemos hacer algunas simplicaciones deniendo h = |r v| obteniendo r1 = r2 m2 h2 1 , GM 2 1 e cos( ) 1 m1 h2 . = GM 2 1 + e cos( )

88 La excentricidad e ser dada por e


2

DINMICA.

2E2 h2 = 1+ , G2 m2 m2 1 2 (v 2 2GM )h2 r , = 1+ G2 M 2

Aqu v = v1 v2 es la velocidad relativa cuando la posicin relativa es r = r1 r2 . Cuando una de las masas es muchsimo mayor que la otra como en el caso de la Tierra y un satlite articial podemos tomar m2 = M >> m1 = m entonces ser r1 = r2 1 h2 , GM 1 e cos( ) ' 0.

La excentricidad e estar dada por e2 = 1 + (v 2 2GM )h2 r , G2 M 2

2.8.
2.8.1.

Ejercicios resueltos
Dinmica unidimensional

Ejercicio 2.8.1 Un cuerpo de masa 16 kg, se encuentra sobre una supercie horizontal spera, de coeciente de friccin esttico y cintico s = 0,3 y k = 0,25, respectivamente. Si sobre el cuerpo se aplica una fuerza horizontal F , determine: a) La fuerza resultante sobre el bloque si F = 45 N. b)La magnitud mnima de F para poner en movimiento al cuerpo. c)La distancia horizontal que recorre el cuerpo, hasta llegar a detenerse, si F = 80 N y acta slo durante 4 s.
m Solucin. Calculemos fS ax = S N = S mg = 0,3 16 10 = 48,0 N. Luego la fuerza de 45 N es insuciente para colocar en movimiento el cuerpo, entonces P a) F = 0. Adems b) Fm = 48,0 N. n

2.8 Ejercicios resueltos Para F = 80 N, la segunda ley da F K mg = ma1 , t < 4 s, K mg = ma2 , t > 4 s. a1 =

89

De aqu

80 0,25 16 10 = 2. 5 m s2 16 0,25 16 10 a2 = = 2. 5 m s2 . 16 En 4 s la posicin y velocidad alcanzadas son 1 2 1 x = a1 t = 2,5(4)2 = 20 m, 2 2 v = a1 t = 10,0 m s1 , y se detendr en un tiempo adicional tal que 10 0 = 10 + a2 t = t = = 4 s, 2,5 recorriendo una distancia adicional 1 x = vt + a2 t2 2 1 = 10 4 2,5(4)2 = 20,0 m, 2 luego en total recorre 40 m. N Ejercicio 2.8.2 Dos bloques A y B de masa mA = 14 kg y mB = 10 kg, estn unidos por una cuerda cuya masa total es m = 8 kg como se indica en la gura. Si se aplica al bloque superior A una fuerza vertical F de mdulo 480 N, se pide calcular:
F

90

DINMICA.

a) La aceleracin del sistema. b)La tensin en los extremos superior e inferior de la cuerda. Solucin. Si T1 y T2 indican las magnitudes de la tensin en los extremos superior e inferior respectivamente, tenemos F T1 mA g = mA a, T1 T2 mg = ma, T2 mB g = mB a, sumando las tres F (mA + m + mB )g = (mA + m + mB )a, de donde a= y de aqu T2 = mB (g + a) = 150 N, T1 = T2 + mg + ma = 270 N. N Ejercicio 2.8.3 Un disco de hockey abandona el palo de un jugador con una rapidez de 5 m s1 y desliza 36 m antes de detenerse. Demuestre que el coeciente de roce entre el disco y el hielo es 0,035. Solucin. De ma = K mg, resulta a = K g, y se detiene en tiempo t dado por v0 K gt = 0 = t = y la distancia recorrida es
2 1 2 v0 x = v0 t at = , 2 2K g

480 320 = 5,0 m s2 32

v0 , K g

2.8 Ejercicios resueltos entonces K =

91

2 v0 25 = = 0,035. 2xg 2 36 10

Ejercicio 2.8.4 Dos resortes S1 y S2 de longitudes iguales a 0,5 m, pero con diferentes constantes elsticas K1 = 50 N m1 y K2 = 100 N m1 , estn unidos a dos soportes A y B, que se encuentran a la misma altura. Un cuerpo C de masa 2,5 kg, est entre los dos resortes y es estirado hacia abajo hasta que la longitud de los resortes se duplica. Cul es la aceleracin que adquiere el cuerpo C cuando se deja libre? Solucin. Tendremos F = k1 (1 0,5) + k2 (1 0,5) mg = ma, de donde a= 25 + 50 25 = 20,0 m s2 2,5 N Ejercicio 2.8.5 Se deja caer una bolita de masa m desde una altura h. Sobre la bolita, adems del peso, acta una fuerza resistiva proporcional a la velocidad de la forma F = ky , calcule la rapidez de la bolita cuando ha j transcurrido un tiempo t = m/k. Solucin. Si el eje OY es hacia arriba entonces m dvy = mg kvy , dt

para integrar con y(0) = k, vy (0) = 0, separe variables dvy = dt, k g + m vy de donde t = dvy k g + m vy 0 m mg + kvy , = ln k mg Z
vy

92 y despejando 1 e m vy = mg , k para t = m/k resulta vy = mg (1 e1 ). k N


kt

DINMICA.

Ejercicio 2.8.6 Un cuerpo de masa 4 kg, es lanzado verticalmente hacia arriba con una rapidez inicial de 60 m s1 . La fuerza resistente del aire es: 3 F = 100 v (unidades en el Sistema Internacional). Calcule el tiempo que demora el cuerpo en alcanzar la altura mxima y el valor de la altura mxima. Solucin. Similarmente al problema anterior 4 dvy 3 = 40 vy , dt 100

para integrar con y(0) = 0, vy (0) = 60 m s1 , separe variables e integre Z vy dvy = t, 3 60 10 + 400 vy 400 4000 + 3vy t = ln , 3 4180 despejando dy 4180 3 t 4000 = e 400 . dt 3 3 De aqu el tiempo para llegar a la altura mxima satisface vy = 4180 3 t 4000 e 400 = 0 = t = 5. 86 9 s. 3 3 La altura mxima ser Z 5. 86 9 4180 3 t 4000 ( e 400 )dt = 174. 8 m. ymx = a 3 3 0 N

2.8 Ejercicios resueltos

93

Ejercicio 2.8.7 Una partcula se mueve sobre el eje X de un sistema de coordenadas, sometido a una fuerza de atraccin hacia el origen de magnitud k/x2 , donde k es una constante positiva. Si la partcula parte del reposo en x = a, demuestre que ella llegar al origen en un tiempo t , dado por r a ma . t= 2 2k k , x2 con condiciones iniciales x(0) = a, x(0) = 0. Como m = x x= podemos integrar k 1 1 1 2 x = ( ), 2 m x a r 2k 1 1 ( ), x= m x a Z
0

Solucin. Tenemos

1 d 2 x, 2 dx

de donde

separe variables e integre t= Nota: Ra


0

2kdx 1

( 1) m x a

, x = a sin2 ,

r ma 1 q . = a 2 2k 2k 1 1 ( a) m x dx Ra
0

2kdx 1

( 1) m x a

R /2
0

2a 2 d sin
2k ma

Ejercicio 2.8.8 Sobre una partcula de masa m, inicialmente en reposo, acta una fuerza F de magnitud: F = Fo [1 (t T )2 /T 2 ] durante un intervalo de tiempo0 < t < 2T . Pruebe que la rapidez de la partcula al nal del intervalo es: v = 4Fo T /3m Solucin. De m integramos Fo v= m dv = Fo 1 (t T )2 /T 2 , dt
2T 0

4 Fo T. 1 (t T )2 /T 2 dt = 3m

94 N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.9 Una partcula de masa 1 kg, se mueve a lo largo del eje X bajo la accin de una fuerza cuya magnitud es: F = 4 2 sin 8t , donde F est medido en N y t en s. Cuando t = 0 s, la rapidez de la partcula es 40 m s1 . Calcule: a) La rapidez de la partcula cuando t = 0,2 s. b) Si en t = 0 s, x = 0 m, determine la posicin de la partcula en t = 0,2 s. Solucin. dvx = 42 sin 8t, vx (0) = 40 m s1 , x(0) = 0 m. dt Integramos dos veces Z t 1 1 4 2 sin 8tdt = 40 + (cos 8t) , vx (t) = 40 + 2 2 0 integre de nuevo 1 1 x(t) = (40 + )t sin 8t, 2 16 si evaluamos para t = 0,2 s vx = 41. 085 m s1 , x = 8. 37 m N Ejercicio 2.8.10 Una partcula de masa m, que est inicialmente en reposo en el origen, queda sujeta a la accin de una fuerza resultante, cuya magnitud est dada por F = kt2 . Demuestre que: t x = . vx 4 Solucin. Tenemos m si integramos dvx = kt2 , dt

1 mvx = kt3 , 3 mx = 1 4 kt , 12

integrando de nuevo

2.8 Ejercicios resueltos de manera que

95

x t = . vx 4 N

Ejercicio 2.8.11 Un globo cuyo peso total es W , incluyendo el lastre, est sujeto a la accin de una fuerza ascendente vertical constante P . En un determinado instante, el globo comienza a descender con una aceleracin constante de magnitud a . Qu cantidad de lastre debe arrojarse fuera del globo para que este se eleve con aceleracin constante de magnitud a? No considere la resistencia del aire. Solucin. Bajando W a, g Para que suba debemos disminuir el peso de manera que P W = P W0 = Eliminemos a W0 a, g

P W W P = 0 = W 0 = W 0 P W W 2W P o sea debe botar W W0 = W W P W P = 2W . 2W P P 2W

La solucin en realidad depende de cuales sean los datos. Si se desconoce la fuerza ascendente P, la solucin en trminos de a se logra eliminando P, es decir restando las dos primeras ecuaciones W W0 = de donde W0 = W y nalmente se debe botar W W 0 = 2W a . g+a W0 W a + a, g g ga , g+a

96 N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.12 Sobre una partcula que se mueve sobre el eje X, acta una fuerza dada por: F = vk . Se sabe que en t = 0, x0 = a , x0 = x v0 . Calcule: a) x en funcin de t y b) x en funcin de x. Respuesta: a) p 3 3k 1 2 3 v0 2kmt; b) v0 m (x a) . Solucin. De nuevo, la segunda ley de Newton m dvx k = , vx (0) = v0 , x(0) = a. dt vx

Esta puede integrarse de la forma 1 2 2 vx dvx = kmdt = (vx v0 ) = kmt, 2 de aqu se despeja q vx (t) =
2 v0 2kmt.

Para obtener x en funcin de x, la segunda ley puede escribirse m esto es k dvx dx = dx, dt vx

1 3 k 2 3 mdvx vx = kdx = (vx v0 ) = (x a), 3 m de donde despejamos r 3k 3 3 vx (x) = v0 (x a). m N Ejercicio 2.8.13 La fuerza neta que acta sobre una partcula cuyo peso es de 26 kgf , tiene la direccin sobre el eje de las X de un sistema de coordenadas y est dada por la expresin: F = At3 + Bect en que A = 216 N s3 , B = 1 N, c = 1 s1 y t est expresado en segundos. Si en el instante t = 0, la partcula est pasando por el origen movindose a 3 m s1 en el sentido positivo del eje X, determine: a) La velocidad de la partcula en el instante t = 3 s. b) Su distancia al origen en ese instante.

2.8 Ejercicios resueltos

97

Solucin. La masa es tambin m = 26 kg. La segunda ley ser, reemplazando nmeros 26ax = 216t3 + et , x(0) = 0, vx (0) = 3 m s1 . De aqu, integrando dos veces Z t 216t3 + et dt, vx (t) = 3 + 26 0 = 3. 038 5 + 2. 077t4 0,038 6e1,0t , Z t x = (3. 038 5 + 2. 077t4 0,038 6e1,0t )dt
0

= 3. 038 5t + 0,415 4t5 + 0,038 6e1,0t 0,038 6

que si se evalan en t = 3 s dan vx = 171. 274 m s1 , x = 110. 02 m. N Ejercicio 2.8.14 Una partcula de masa m , parte del reposo desde el origen de un sistema de coordenadas bajo la accin de una fuerza neta cuya magnitud es F = f0 kt2 , en que f0 y k son constantes positivas. a) Encuentre las expresiones para la velocidad y para el itinerario de la partcula, en funcin del tiempo. b) Si m = 800 kg, f0 = 1500 N, k = 15 N s2 y el tiempo est dado en segundos, determine en qu instante se detiene la partcula y a qu distancia. Solucin. Tenemos que 800 Integrando dos veces v(t) = 1500 15t2 dt 800 0 15 1 3 = t t, 8 160 Z
t

dv = 1500 15t2 ; x(0) = v(0) = 0. dt

98 y 15 1 3 t t )dt 8 160 0 15 2 1 4 = t t, 16 640 ( Z


t

DINMICA.

x(t) =

luego la partcula se detiene cuando 15 1 3 t t = 0 = t = 10 3 s. 8 160 y su posicin es x= 1125 = 140. 625 s. 8 N Ejercicio 2.8.15 Una partcula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( en el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma 2 y . Determine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Solucin. Aqu, la ecuacin de movimiento ser m = mg 2 y y o bien y = g m con soluciones particular y homogneas las siguientes y+2 yp = mg t 2

yh = A + Be2 m t de modo que la solucin general es y(t) =


mg t + A + Be2 m t 2

2.8 Ejercicios resueltos siendo y(0) = 0, y(0) = V de modo que A+B = 0 mg 2 B = V 2 m o sea B= y nalmente y(t) =
mg 1 mg + 2V t+ (1 e2 m t ) 2 2 4 mg 1 mg + 2V 2 t + e m. v(t) = 2 2 m

99

1 mg + 2V m 4 2

N Ejercicio 2.8.16 Una partcula de masa m se suelta desde una altura h sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa de la forma y. Determine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Solucin. Mientras la partcula baja m = mg y, y(0) = h, y(0) = 0. y Reordenemos y+ que tiene solucin particular yP = y la ecuacin homognea es yh = A + Be m , la solucin general es y(t) =
t mg t + A + Be m , t

y = g m mg t,

100 debiendo ser y(0) = A + B = h, mg y(0) = B = 0, m de donde se obtiene B = m2 luego


t g mg t + m2 2 (1 e m ), t mg (1 e m ). y(t) =

DINMICA.

g 2 g , 2, A = h + m 2

y(t) = h

N Ejercicio 2.8.17 Una partcula de masa m se lanza verticalmente hacia arriba ( el eje Y) con velocidad inicial V sometida a su peso y a una fuerza de roce viscosa proporcional al cuadrado de la rapidez, de la forma 2 y 2 . Determine las expresiones para la posicin y velocidad de la partcula en funcin del tiempo. Considere que debe elegirse el signo adecuadamente para la subida y la bajada de la partcula. Solucin. Mientras la partcula sube m = mg 2 y 2 y y mientras baja puesto que la fuerza resistente es contraria a la velocidad. Si llamamos a v = y tenemos a) para la subida dv 2 2 = g v dt m dv dt = g + 2 v 2 m Z v(t) dv t = 2 2 v(0) g + m v m = mg + 2 y 2 y

2.8 Ejercicios resueltos b) para la bajada dv 2 2 = g + v dt m dv dt = , g 2 v2 m Z v(t) dv t = 2 2 v(0) g m v

101

Las integrales podran hacerse de tablas, pero no vale la pena porque son expresiones complicadas. N Ejercicio 2.8.18 Una partcula de masa m se mueve en una lnea recta (en el eje X) sometida a una fuerza elstica Kx y a una fuerza de roce viscosa de la forma 2 x. Si inicialmente la velocidad es V y la posicin es x = 0, determine las expresiones para la posicin de la partcula en funcin del tiempo, en los tres casos: sub amortiguado, amortiguado crtico y sobre amortiguado. Solucin. La ecuacin de movimiento es m + kx + 2 x = 0 x siendo la ecuacin caracterstica mp2 + 2p + k = 0 q q k + ( m )2 m , p = m ( m )2
k m ( m )2 = 2 > 0

con solucin p = m

k m

)Sub amortiguado

x = e m t (A cos t + B sin t) b) amortiguado crtico


k m ( m )2 = 0

x = e m t (A + Bt)
k c) sobre amortiguado ( m )2 m > 0 k k mt ( m )2 m t ( m )2 m t x=e (Ae + Be ),

102

DINMICA.

donde al considerar las condiciones iniciales x(0) = 0, x(0) = V permite obtener a) V x = e m t sin t) b) x = V e m t t c) V x= q 2 ( m )2
k m

2 k 2 k e m t (e ( m ) m t e ( m ) m t ) N

Ejercicio 2.8.19 Una partcula descansa sobre una plataforma horizontal inicialmente en reposo. Si la plataforma comienza a moverse verticalmente de modo que su desplazamiento es: y = A sin t siendo A y constantes y t el tiempo. Determine la condicin que deben cumplir esas constantes para que durante el movimiento de la plataforma la partcula se despegue de ella. Solucin. Mientras la partcula permanezca apoyada sobre la plataforma, la reaccin normal actuando sobre ella, hacia arriba N, est dada por m = N mg y con y = A sin t de modo que N = mg mA2 sin t. Entonces la partcula no despegar si N > 0 para todo t lo cual requiere que A 2 < g o bien la partcula despegar si A 2 > g.

2.8 Ejercicios resueltos N

103

Ejercicio 2.8.20 Una partcula de masa m movindose en una lnea recta est sometida a una resistencia que produce una fuerza de retardo kv 3 , donde v es la velocidad y k es una constante. Muestre que la velocidad v y el tiempo t estn dados en trminos de la distancia s mediante las ecuaciones u v = , 1 + kmsu s 1 t = + kms2 . u 2 donde u es la velocidad inicial. Solucin. La ecuacin de movimiento ser m siendo v= La primera puede escribirse como m ds dv = kv 3 , dt ds dv = kv 3 , mv ds dv m = kv 2 , ds dv = kv 3 dt ds . dt

que puede integrarse, siendo u la velocidad inicial, como sigue Z v Z s dv = km ds, 2 u v 0 1 1 = kms, u v entonces a) v= Adems

u , 1 + kmsu

104 b) ds u = , dt 1 + kmsu que puede integrarse Z (1 + kmsu)ds = Z udt,

DINMICA.

1 s + kmus2 = ut, 2 t= s 1 + kms2 . u 2 N

o bien

Ejercicio 2.8.21 Una partcula se mueve en una lnea recta bajo la accin de una fuerza de roce de la forma kv n+1 donde v es la velocidad a tiempo t. Muestre que, si u es la velocidad en t = 0 m 1 1 kt = , n v n un y obtenga una frmula correspondiente para el espacio en trminos de v. Solucin. La segunda ley da m o v Si integramos la primera m de donde m n Z
v

dv = kv n+1 , dt

dv = kv n+1 , ds

dv = kt, v n+1

1 1 n vn u

= kt.

2.8 Ejercicios resueltos Similarmente si integramos la segunda forma Z v dv m = ks, n u v 1 1 m . ks = n 1 vn1 un1 N

105

Ejercicio 2.8.22 Una bala disparada con una velocidad horizontal de 800 m s1 viaja con una velocidad de 500 m s1 al nal de un segundo. Suponiendo vlido el modelo del problema anterior con m = 1/2, calcule k y el espacio recorrido en el primer segundo, despreciando el efecto de la gravedad. Solucin. Para el problema anterior, se tiene ahora m = para t = 1, v = 500. Entonces 1 1 1 k= = 0,0 187 32. (1/2) 5001/2 8001/2 Entonces s = 1 1 1 ( m1 m1 ) k(m 1) v u 1 1 1 ( ) = 632. 457 m = 1/2 (0,0 187 32)(1/2) 500 8001/2 N Ejercicio 2.8.23 Se dispara verticalmente hacia arriba una piedra en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa proporcional a la velocidad (kv) cuando la rapidez es v. Si v0 es la rapidez del disparo, pruebe que la piedra vuelve al punto inicial despus de un tiempo t1 , donde (g + kv0 ) 1 + ekt1 = gkt1 . Solucin. Aqu dv = kv g, dt de donde v(t) = g + ekt C1 k , k
1 2

y u = 800, y

106 pero v0 = de modo que C1 = y v(t) = entonces y(t) = g v0 k + g kt + e )dt k k 0 gt v0 k + g (1 ekt ) = + k k2 ( Z


t

DINMICA.

g + C1 k , k v0 k + g , k

g v0 k + g kt + e , k k

De aqu, haciendo y = 0 en t = t1 resulta 0 = gkt1 gt1 v0 k + g + (1 ekt1 ), k k2 = (v0 k + g)(1 ekt1 ). N Ejercicio 2.8.24 Una partcula se lanza hacia arriba con velocidad inicial u y se mueve en un medio que ofrece una resistencia por unidad de masa kv 2 . Pruebe que la partcula vuelve al punto de partida despus de un tiempo 1 ( + ln (sec + tan )) , kg donde tan = u Solucin. Aqu, para la subida dv = kv 2 g, dt (2.51) s

k . g

2.8 Ejercicios resueltos

107

en el punto ms alto v = 0, por lo tanto el tiempo de subida es 1 k ts = p arctan u p . (gk) (gk) dv = kv 2 g, dt vdv = (kv 2 g)dy, entonces y= Como nos interesa solamente ymx a ymx = a vdv . 2 u kv + g hacemos v = 0, entonces g + ku2 1 ln . 2k g Z
v

y debemos calcular la altura mxima y el tiempo empleado en subir. Podemos integrar Z v dv t = , 2+g u kv arctan v k + arctan u k (gk) (gk) p = (gk)

Para saber la altura mxima, modicamos la ecuacin (2.51) de modo que

Para la bajada, con v(0) = 0 y y(0) = ymx a dv = kv 2 g, dt entonces t = Z


v

(2.52)

adems modicando la ecuacin (2.52)

k 1 arctanh v p , = p (gk) (gk) vdv = (kv 2 g)dy,

dv , g kv 2

108 entonces y ymx = a Z

DINMICA.

luego la velocidad de llegada vf al suelo (y = 0) estar dada por ymx = a


2 g kvf 1 ln , 2k g 1 g + ku2 = ln , 2k g

vdv 1 g kv 2 = ln , kv 2 g 2k g

de donde

2 g kvf g = , g g + ku2

o bien

nalmente, el tiempo de bajada estar dado por 1 k tb = arctanh v , gk gk r g k 1 u , = arctanh 2k g+u gk gk y el tiempo total ser 1 k 1 t = arctan u + arctanh gk gk gk q si llamamos tan = u k g r g k u , 2k g+u gk

r vf =

g u, g + u2 k

1 1 t = arctan(tan ) + arctanh gk gk 1 = ( + arctanh sin ), gk

1 tan , 1 + tan2

pero existe la identidad arctanh = 1 1+ ln , 2 1

2.8 Ejercicios resueltos de modo que el tiempo ser 1 t = ( + ln gk r 1 + sin ), 1 sin

109

s (1 + sin )2 1 = ( + ln ), 1 sin2 gk 1 + sin 1 ), = ( + ln cos gk 1 = ( + ln(sec + tan )). gk N

(Este problema no ser colocado en pruebas!!)

Ejercicio 2.8.25 Un cuerpo se ata a un extremo de un hilo inextensible y el otro extremo del hilo tiene movimiento armnico simple vertical de amplitud a, realizando n oscilaciones completas por segundo. Demuestre que el hilo no permanecer siempre tenso a menos que g n2 2 . 4 a Solucin. Para la masa tendremos m = T mg, y estando y dado por y = a sin(2nt) entonces T = mg m y = mg + m4n2 a sin 2nt, Para que el hilo permanezca tenso debe ser T = mg + m4n2 a sin 2nt > 0 y entonces mg > m4n2 a g . n2 < 4a

110 N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.26 Un cuerpo de masa m = 1 kg es empujado por una fuerza horizontal F de mdulo 15 N, desde el pie de un plano inclinado en 37o respecto a la horizontal y cuyo coeciente de roce cintico es 0,2. Si la fuerza F acta durante tres segundos solamente, determine: la distancia que alcanza a subir por el plano y el tiempo que demora en volver al punto de Partida. N
f F


mg

Solucin. Aqu m = 1 kg, F = 15 N, k = 0,2, = 37o Tomando el eje x paralelo al plano inclinado e y normal, tenemos X X Fx = F cos f mg sin = ma Fy = N F sin mg cos = 0 f = k N

entonces f = k (F sin + mg cos ) a= F cos k F sin k mg cos mg sin m F (cos sin )mg( cos +sin ) k k si t < 3 m a si t > 4 g(k cos + sin ) 2. 56 si t < 3 7. 62 si t > 3

calculemos numricamente a

2.8 Ejercicios resueltos

111

as resulta para t = 3, s = 1 (2. 56) 32 = 11. 52 m y v = 2,56 (3) = 7. 2 68 m s1 . Pasado este tiempo el cuerpo empieza a frenar y 1 s = 11,52 + 7,68t 7,62t2 , 2 a) El cuerpo sube hasta que v = 0, o sea 7. 68 7,62t = 0, con solucin t = 1. 01 s y por lo tanto la distancia que ha subido es 1 s = 11,52 + 7,68(1. 01) 7,62(1. 01)2 = 15. 39 m. 2 En la bajada la fuerza de roce cambia de sentido luego la aceleracin de bajada hay que calcularla a = +k mg cos mg sin , m = +k g cos g sin = 3. 622 m s2 v = 7. 68 7,62t,

37 37 0,3 10 cos 180 10 sin 180 = b) La bajada desde el punto ms alto se inicia a t = 4,01 s con velocidad inicial cero, luego hacemos

1 0 = 15. 39 3. 622 (t 4,01)2 , 2 de modo que el tiempo es t = 6. 93 s. N

2.8.2.

Dinmica en dos o tres dimensiones

Ejercicio 2.8.27 Un cuerpo de masa 8 kg, describe una trayectoria cuyas ecuaciones paramtrica son: x = 2 + 5t 2t2 m e y = t2 m. Determine la fuerza aplicada sobre el cuerpo en t = 2 s. Solucin. Calculemos a d (2 + 5t 2t2 , t2 ) = (5 4t, 2t), v = dt d v = (4, 2), a = dt

112 luego F = ma = 8(4, 2) = (32, 16) N. N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.28 Una partcula de masa 25 g se hace girar, de modo que describa una trayectoria circular en un plano vertical, mediante una cuerda de largo 40 cm. Si la rapidez angular es constante y de magnitud 30 rad s1 , calcule: a) La aceleracin centrpeta en el punto ms alto de la trayectoria. b)La tensin en el punto ms bajo de la trayectoria. Solucin. La aceleracin centrpeta es en este caso de magnitud constante v2 aC = = L2 = 0,40 (30)2 = 360,0 m s2 , L y en el punto ms bajo T mg = maC , de donde T = m(g + aC ) = 0,025 370 = 9. 25 N N Ejercicio 2.8.29 Un anillo P de masa m, est engarzado en un alambre liso, que forma una circunferencia ja de plano vertical y radio R como se indica en la gura. Bajo la accin de una fuerza tangencial F de magnitud desconocida, el anillo describe la circunferencia con rapidez angular igual a: r = 2g 1 1 sin R 2 determine:
F P R

a) La magnitud de la fuerza F en funcin de . b)La reaccin normal del alambre sobre el anillo.

2.8 Ejercicios resueltos Solucin. La segunda ley de Newton en polares da F mg cos = mR , 2 N + mg sin = mR , es dado y puede calcularse de acuerdo a = 1 d 2 = g (1 1 sin ) cos , 2 d R 2 luego 1 g cos + cos sin F = mg cos + mR R 2 1 mg cos sin , = 2 y 2 1 2g 1 sin N = mg sin + mR R 2 1 2 = mg(2 3 sin + sin ). 2 N

113

Ejercicio 2.8.30 Un bloque de masa 5 kg, descansa sobre un plano inclinado 30o con la horizontal, unida a un eje vertical eje mediante una cuerda de longitud 10/ 3 m. El plano gira junto con el bloque en torno a un eje vertical con rapidez angular = 1 rad s1 . Calcule:
g Y

30 X

a) La tensin en la cuerda; b) La velocidad angular para la cual la partcula abandona el plano.

114

DINMICA.

Solucin. En el sentido del eje OY no hay aceleracin por lo cual T sin 30 mg + N cos 30 = 0, y de donde podemos despejar T y N T = m g sin 30 + L 2 cos2 30 , N = m g L 2 sin 30 cos 30. Calculando T = 46. 65 N y para que despegue, N = 0 da r g = = 1. 86 rad s1 . L sin 30 N Ejercicio 2.8.31 Una pelota de peso W est unida a una cuerda de longitud L y est movindose como pndulo cnico. Es decir, est girando en un crculo horizontal con rapidez constante v0 . Sea el ngulo formado por la cuerda y la vertical. Despreciando el peso de la cuerda, determinar: a) La tensin de la cuerda. b) La rapidez v0 en funcin de g, L y . Solucin. La componente vertical de la segunda ley es T cos mg = 0, y la componente hacia el centro de giro es T sin = m de la primera T = y de la segunda
2 v0 =

T cos 30 N sin 30 = maC = mL()2 cos 30,

v2 v2 =m 0 , R L sin

W mg = , cos cos

v0

T L sin2 sin2 = gL = gL sin tan , cos p m = gL sin tan .

2.8 Ejercicios resueltos N

115

Ejercicio 2.8.32 Una partcula da vueltas por el interior de un aro liso vertical de radio R que tiene su plano vertical, sometida a su peso y a la reaccin normal. Determine la velocidad mnima que debe tener la partcula en el punto ms bajo para que la partcula realice vueltas completas sin perder contacto con el aro. Solucin. Para la gura

N mg
la segunda Ley de Newton, radial y tangencial da v2 = N mg cos , R dv = mg sin m dt m o bien la segunda se puede escribir como 2 = mR d = mg sin mR 2 d Si llamamos v0 = R0 la rapidez en el punto ms bajo, donde = 0, podemos integrar la ltima ecuacin obteniendo 2 2 2g 0 = (cos 1) R o bien
2 v0 v2 = 2gR(1 cos )

116 y de all podemos calcular N que resulta ser v2 N = m + mg cos R m 2 (v 2gR(1 cos )) + mg cos = R 0 m 2 v + mg(3 cos 2) = R 0 Para que la partcula realice vueltas completas debe ser N= m 2 v + mg(3 cos 2) > 0 R 0

DINMICA.

entonces, en el caso ms desfavorable = m 2 v + mg(3 2) > 0 R 0 entonces v0 > p 5gR

Ejercicio 2.8.33 Respecto a la situacin del problema anterior, si la velocidad en el punto ms bajo es la 3/4 de la mnima calculada, determine el punto donde se pierde el contacto. Solucin. Si en el problema anterior colocamos v0 = entonces N = 3p 5gR 4

m 2 v + mg(3 cos 2), R 0 m 9 = 5gR + mg(3 cos 2), R 16 13 = mg( + 3 cos ), 16

que se anula donde contacto.

13 16

+ 3 cos = 0, o sea en: = 105,7o y all se pierde el

2.8 Ejercicios resueltos N

117

Ejercicio 2.8.34 Respecto a la situacin del problema anterior, si la rapidez en el punto ms bajo es v0 determine la reaccin normal N en funcin de . Solucin. Sigue siendo vlido que 1 2 1 mv0 mgR = mv 2 () mgR cos , 2 2 de donde En un punto arbitrario, la ecuacin radial es N mg cos = m despejamos N N = mg cos + m
2 v0 2gR(1 cos ) , R v2 = mg cos + m 0 m2g(1 cos ), R v2 = mg(3 cos 2) + m 0 . R N 2 v0 2gR(1 cos ) = v2 ().

v 2 2gR(1 cos ) v2 =m 0 , R R

Ejercicio 2.8.35 Una partcula de masa m se coloca en el punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y se perturba levemente de modo que ella comienza a caer deslizando. Determine el punto sobre el hemisferio donde la partcula pierde el contacto con l. Solucin. Considere la gura

mg

118 la componente radial de la segunda Ley de Newton es m y conservacin de energa 1 2 mv + mgR cos = mgR 2 o sea v2 = 2gR(1 cos ) que sustituida en la primera da N = mg cos 2mg(1 cos ) = (3 cos 2)mg que se anula donde cos =
2 3

DINMICA.

v2 = N + mg cos , R

o sea el punto de despegue es = 48,19o . N

Ejercicio 2.8.36 Un pndulo cnico que se ilustra en la gura, se mueve manteniendo el ngulo constante siendo m la masa de la partcula, L el largo del hilo.
y

A O m B m x

Determine a) La rapidez angular . b) La tensin del hilo. Solucin. No hay movimiento vertical de manera que T cos = mg. En la direccin hacia el centro de giro 2 2 T sin = mr = mL sin .

2.8 Ejercicios resueltos Eliminando T se obtiene 2 L sin = tan , g y nalmente = r g . L cos

119

2.8.3.

Sistema de partculas

Ejercicio 2.8.37 Si cada partcula de un sistema es atrada hacia un punto jo 0 con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia al punto 0, demuestre que el centro de masa se mueve como si fuera una partcula del sistema. Solucin. Para cada partcula mi ai = Kmi ri es decir que cada partcula se mueve de acuerdo a ai = Kri . mi ri M P mi ai aCM = M de modo que si sumamos todas las ecuaciones, obtenemos rCM = MaCM = KMrCM o sea aCM = KrCM misma ecuacin de movimiento que la de cada partcula. N Pero P

120

DINMICA.

Ejercicio 2.8.38 Un conjunto de partculas de masas m, puede deslizar libremente sobre alambres paralelos, atrayndose unas a otras con fuerzas proporcionales al producto de sus masas y distancias. Demuestre que las partculas efectan oscilaciones armnicas del mismo perodo relativas a un plano perpendicular a los alambres y que pasa por el centro de masa supuesto en reposo. Solucin. Supongamos que las correderas estn en direccin OX y considere dos de ellas de ndices i, j. La ecuacin de movimiento de la mi en la direccin OX ser X mi xi = Kmi mj dij cos ij
j6=i

donde dij indica la distancia entre las de ndice i, j, y ij es el ngulo que forma la lnea de la fuerza con el eje OX.
y m G m xi ij dij xj x

Como las masas son iguales podemos escribir X (xj xi ). xi = Km


j6=i

Por otro lado la posicin X del centro de masas es P P xi mi xi = , xCM = M N entonces incluyendo i = j se tiene xi = Km X (xj xi )
j

= KmNxCM KmNxi ,

2.8 Ejercicios resueltos es decir xi + KmN(xi xCM ) = 0, prueba lo pedido, porque 2 = KmN es independiente de i. N

121

Ejercicio 2.8.39 Dos partculas iguales se atraen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia. Si las partculas deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto, demuestre que el centro de masa describe una cnica con su foco en la interseccin de las correderas. Solucin. Considere la gura. Sea x = d cos , y = d sin entonces tenemos por aplicacin de la segunda Ley de Newton que
y

m = F cos = x

k k cos = 3 x 2 d d k k m = F sin = 2 sin = 3 y y d d


x 2

por otro lado xCM =

y yCM = y , rCM = 2 xCM = yCM

d 2

entonces podemos escribir

k xCM , 3 8mrCM k = yCM , 3 8mrCM

122 que equivale a

DINMICA.

k rCM . 3 8mrCM O sea el centro de masas es atrado hacia el origen con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia al origen. Problema que se estudia en campo central de fuerzas y se demuestra all que la trayectoria es necesariamente una seccin cnica. aCM = N Ejercicio 2.8.40 Dos partculas de igual masa deslizan sobre correderas lisas perpendiculares que se interceptan en 0. Demuestre que si las partculas se atraen y ellas parten desde el reposo desde posiciones cualquiera sobre las correderas, ellas llegarn simultneamente a la interseccin. Solucin. Con una gura anloga a la del problema anterior, tenemos que x m1 x = F cos = F d y m2 y = F sin = F d de donde m1 xy m2 y x = 0. xy y x = 0,

Como las masas son iguales entonces

o bien

d (xy yx) = 0. dt Entonces xy yx es constante e igual a cero porque las partculas partieron del reposo, o sea xy yx = 0, x y = x y ln y = ln c + ln x, y = cx

que puede integrarse dando

o sea si x = 0 entonces simultneamente y = 0.

2.8 Ejercicios resueltos N

123

Ejercicio 2.8.41 Dos partculas de masa m cada una se mueven sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY y se atraen con una fuerza proporcional a su distancia, siendo K la constante de proporcionalidad. Si inicialmente: x(0) = a, y(0) = a, x(0) = V0 , y(0) = 0,

a) Determine x(t) , y(t) y b) Determine la ecuacin cartesiana de la trayectoria del centro de masa del sistema. Solucin. Similarmente tendremos m = F cos = Kd cos = Kx x m = F sin = F d sin = Ky y

de modo que x(t) y(t) x(t) y(t) = = = = A cos t + B sin t, C cos t + D sin t, (A sin t + B cos t), (C sin t + D cos t)

y colocando las condiciones iniciales dadas a a V0 0 entonces a) x(t) = a cos t y(t) = a cos t. b) Las coordenadas del centro de masas son xCM = yCM V0 x 1 = a cos t sin t, 2 2 2 y 1 = = a cos t, 2 2 V0 sin t, = = = = A, C, B, D

124 de donde debemos eliminar t, obteniendo s 2 V0 2yCM 1 , xCM = yCM 2 a que se puede escribir as y 2 (1 + ( V0 2 V0 ) ) 2yx + x2 = ( )2 . a 2 N

DINMICA.

Esto es se trata de una elipse.

Ejercicio 2.8.42 Dos partculas de igual masa estn unidas por un resorte de constante k y largo natural a. Adems acta entre ambas partculas una fuerza amortiguadora proporcional a la rapidez de la variacin de la distancia entre ellas. El sistema se coloca en movimiento dndole a una de las partculas una velocidad V0 perpendicular a la lnea que une las partculas. Determine V0 si despus de un tiempo muy largo, el largo del resorte es 2a. Solucin. Mirado desde el centro de masas, que por viajar a velocidad constante vG = 1 V0 es un sistema inercial, tenemos que las partculas al 2 comienzo y al nal (una vez que las oscilaciones terminan) giran en circunferencias alrededor de el. As al comienzo 1 a 1 a LG = m V0 + m V0 2 2 2 2 1 mV0 a. = 2 Al nal, si V son las rapideces respecto a G, entonces LG = mV a + mV a = 2mV a. Como el momentum angular es constante 1 V = V0 . 4 Adems, para el movimiento circular de cada partcula m V2 = K(2a a), a

2.8 Ejercicios resueltos luego V = y nalmente r

125

Ka2 m r K . m

V0 = 4V = 4a N

Ejercicio 2.8.43 Dos partculas A y B de idntica masa m, estn unidas entre s por una cuerda inextensible de largo a. La partcula A se mueve por una corredera horizontal lisa OX, mientras que la partcula B se mueve por una corredera vertical lisa OY, ambas en un plano vertical. Inicialmente B est en O y OA = a, con el sistema en reposo. Si es el ngulo en B:
y

A O m B m x

a) Calcular en funcin de las reacciones que ejercen las correderas sobre las partculas. b) Calcular la tensin en la cuerda en funcin de . Solucin. Llamemos NA , NB , las reacciones normales de las correderas sobre las partculas y T la tensin de la cuerda. Tenemos xA = a sin , de all calculamos xA = a cos , y conservacin de energa da 1 1 2 2 E = ma2 cos2 + ma2 sin2 mga cos = 0, 2 2 yB = a sin , yB = a cos ,

126 de donde despejamos

DINMICA.

2 2g cos . = a La segunda ley aplicada a cada partcula da mA x 0 0 mB y = = = = T sin , NA mg T cos , NB + T sin T cos mg

de la primera m m d2 xA = a sin , sin sin dt2 como se conoce estas derivadas se hacen resultando T = T = 3mg cos , y entonces NA = mg + 3mg cos2 , NB = 3mg cos sin . N Ejercicio 2.8.44 Se tiene el sistema de dos partculas m1 y m2 de la gura en que el resorte, de constante k no tiene masa. Determinar el valor mnimo de la compresin X del resorte, medido respecto de su largo natural, para que al soltar m1 se despegue m2 .
m1

m2

2.8 Ejercicios resueltos Solucin. Llamemos y a la coordenada de m1 . Inicialmente y(0) = l0 m1 g X, k y(0) = 0.

127

1 Esto porque el peso de m1 ya comprime el resorte en mk g . Sea N2 la reaccin del suelo sobre m2 , entonces las ecuaciones de movimiento (antes que m2 despegue) son

m1 y1 = m1 g + k(l0 y), 0 = k(l0 y) m2 g + N2 . Debemos integrar la primera que la reescribimos as y1 + que tiene solucin particular y1p = l0 y solucin homognea y1h = A cos luego la solucin general es m1 g + A cos y(t) = l0 k derivando r r r k t + B sin m1 r r k t, m1 r k t + B sin m1 r k t, m1 m1 g , k k kl0 y = g + , m1 m1

y(t) = A

k sin m1

k t+B m1

k cos m1

k t. m1

Como la velocidad inicial es cero debe ser B = 0, luego r m1 g k + A cos t, y(t) = l0 k m1 imponiendo condicin inicial resulta l0 m1 g m1 g + A = l0 X k k

128 de donde A = X entonces

DINMICA.

r k m1 g y(t) = l0 t. X cos k m1 Ahora podemos evaluar la reaccin normal en funcin del tiempo

N2 = k(l0 y) + m2 g r k m1 g + X cos t) + m2 g = k( k m1 r k = (m1 + m2 )g + kX cos t, m1 que muestra que N2 comienza a disminuir con el tiempo y que se anulara con el mnimo valor de X si (m1 + m2 )g kXm = 0, n luego Xm = n (m1 + m2 )g . k N

Ejercicio 2.8.45 Tres partculas iguales estn inicialmente en lnea recta, igualmente espaciadas sobre un plano horizontal liso y unidas por dos hilos de largos a. La partcula del medio est inicialmente est en reposo, y a las partculas externas se les da una velocidad V0 perpendicular a la lnea que las une. Calcule la velocidad con que chocan las partculas. Solucin. Al partir si x es la direccin perpendicular a la lnea que une las partculas entonces Px = 2mV0 1 1 mV02 + mV02 K = 2 2 = mV02 . Justo antes del choque, Las tres partculas tienen la misma componente de velocidad en x, llammosla u, y dos partculas tienen la misma rapidez v en el eje y entonces Px = 3mu 1 1 K = 3 mu2 + 2 mv 2 . 2 2

2.8 Ejercicios resueltos Conservacin de Px y K implica 2 u = V0 3 y 3 2 2 ( V0 ) + v2 = V02 2 3 entonces v= 1 3V0 . 3 N

129

2.8.4.

Movimiento en un campo central de Fuerza

Ejercicio 2.8.46 Una partcula describe una rbita circular en un campo de fuerzas dado por k F (r) = 2 . r Demostrar que si k disminuye bruscamente a la mitad de su valor inicial, la rbita de la partcula se hace parablica. Solucin. Sea k0 el valor inicial de la constante. Para una rbita circular m v2 k0 = 2, r r 1 2 k0 k0 E = mv = < 0. 2 r 2r

Si k disminuye a la mitad, la energa cintica queda igual K= y la energa potencial sera k0 , 2r luego la energa es cero, por lo tanto la rbita es parablica. V = N k0 , 2r

130

DINMICA.

Ejercicio 2.8.47 Calcular explcitamente la media temporal (o sea, la media en un periodo completo) de la energa potencial de una partcula que se mueve sobre una rbita elptica en un campo central en el que la fuerza obedece la ley inversa del cuadrado de la distancia. Expresar el resultado en funcin de la constante de proporcionalidad de la fuerza y del semieje mayor de la elipse. Efectuar un clculo similar para la energa cintica. Solucin. Tenemos r = l0 Adems k = , r 1 1 1 2 K = (mv 2 ) = mr2 + mr2 2 2 2 2 1 dr 2 1 2 = m + mr2 2 d 2 ! 2 2 1 1 dr 1 l0 = + 2 2 r4 d r m V pero
2 l0 e sin dr = d mk (1 e cos )2 mk = 2 e sin r2 l0 2 2 2 1 mk 2 2 1 l0 K= e sin + 2 4 2 l0 r m 2 l0 1 , mk 1 e cos = mr2 .

entonces

Z Z 1 2 V 1 T V dt = < V >= d T 0 T 0 Z mk 2 rd = T l0 0 Z 1 l0 2 l0 2 = d = . T 0 1 e cos T 1 e2

2.8 Ejercicios resueltos Similarmente para la energa cintica resulta Z 1 2 K 1 l0 2 < K >= d = T 0 2 T 1 e2 N

131

Ejercicio 2.8.48 Dos partculas iguales que se mueven bajo la inuencia de la atraccin gravitacional mutua, describen rbitas circulares una en torno de la otra con un perodo . Si repentinamente se detienen y caen una sobre la otra, demostrar que chocarn despus de un tiempo . 4 2 Solucin. Si k representa la constante de la ley de fuerza, y 2a la distancia inicial, entonces inicialmente v2 k m = , a 4a2 r k v = , 4ma de modo que el periodo es r 2a 4ma = = 2a . v k Si se detienen, caen una hacia la otra de manera que m = r Podemos integrar porque r= luego 1 k m r2 = 2 4 1 1 , r a s k 1 1 r = , 2m r a 1 d 2 r , 2 dr k , r(0) = 0, r(0) = a. 4r2

132 separamos variables q


k 2m

DINMICA.

entonces

t= sea r = az

dr 1
r a

1 a

= dt, dr 1
r 1

k 2m

1 a

t = a

2ma k Z

Z
1

= 2 2 =

= . 2 2 2 4 2 N

q
1 z

dz
1 z

dz 1

Ejercicio 2.8.49 Dos masas que se atraen, m1 y m2 (m1 + m2 = M), estn separadas una distancia r0 y se las suelta a partir del reposo. Demostrar que cuando la distancia sea r menor que r0 , las velocidades sern r 2G 1 1 ( ), v1 = m2 M r r0 r 2G 1 1 v2 = m1 ( ). M r r0 Solucin. Tenemos, para un origen en el centro de masa m1 r1 = m2 r2 donde r = r1 + r2 y r1 = Gm1 m2 , r2 Gm1 m2 = , r2

m2 m1 r, r2 = r, M M

2.8 Ejercicios resueltos de manera que las dos ecuaciones se reducen a una sola r= como r= integramos la ultima obteniendo s y de aqu se obtiene r1 r2 1 1 = m2 , 2GM r r0 s s m1 1 1 m1 1 2G 1 = m1 , r= = 2GM M M r r0 M r r0 m2 m2 r= = M M 1 1 r r0 2G M N s s GM , r2

133

1 d 2 r , 2 dr 1 1 , r r0

r = 2GM

que prueban el resultado.

Ejercicio 2.8.50 Demuestre que la velocidad aerolar es constante en el caso de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza atractiva dada por F (r) = kr. Calcule las medias temporales de las energas cintica y potencial y comparar con los resultados que da el teorema del virial. Solucin. Lo primero es cierto para todas las fuerzas centrales porque se conserva l0 . Para obtener las rbitas es preferible usar coordenadas cartesianas siendo m = kx, x m = ky, y de donde las soluciones son x = A cos(t ), y = B cos(t ),

134 adems x = A sin(t ), y = B sin(t ),

DINMICA.

con =

1 1 < V >= K < r2 >= k < A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t ) >, 2 2 1 1 < K >= m < v 2 >= m < 2 A2 sin2 (t ) + 2 B 2 sin2 (t ) > 2 2 pero 1 < cos2 t >=< sin2 t >= , 2 resultando 1 < V >= k(A2 + B 2 ), 4 1 < K >= m2 (A2 + B 2 ) =< V > . 4 Las constantes A y B pueden relacionarse con la energa E de acuerdo a E =

p k/m. El periodo ser T = 2/ y los promedios solicitados sern

1 1 m 2 (A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k(A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) 2 2 1 1 k(A2 sin2 (t ) + B 2 sin2 (t )) + k(A2 cos2 (t ) + B 2 cos2 (t )) = 2 2 1 2 1 2 = kA + kB 2 2

de modo que nalmente 1 < K >=< V >= E. 2 N Ejercicio 2.8.51 Estudiar el movimiento de una partcula repelida por un centro de fuerzas de acuerdo con la ley F (r) = kr con k > 0. Demostrar que la rbita slo puede ser hiperblica.

2.8 Ejercicios resueltos Solucin. Aqu tambin conviene usar coordenada cartesianas m = kr cos = kx, x m = kr sin = ky. y Ambas pueden integrarse siendo k/m = p en la forma x = Aept + Bept , y = Cept + Dept .

135

Para determinar la trayectoria, debemos eliminar t entre esas dos ecuaciones. Para ello las escribimos Ae2pt xept + B = 0, Ce2pt yept + D = 0, y resolviendo ecuaciones de segundo grado tenemos p y + y 2 4CD x + x2 4AB pt e = = , 2A 2C y haciendo algo de lgebra p y 2 4CD x2 4AB y x = , 2A 2C 2C p 2A p D 1 (y 2 4CD) (x2 4AB) B 1 xy = , 2 AC C 2 C A A reordenando p p 2BC + 2AD xy = (y 2 4CD) (x2 4AB)

elevando al cuadrado y reordenando

4ABy 2 + 4CDx2 4(BC + AD)xy = 4 (AD BC)2 , que es la ecuacin de una hiprbola porque el lado derecho es negativo. N

136

DINMICA.

Ejercicio 2.8.52 Una partcula se mueve bajo la inuencia de una fuerza central dada por k F (r) = n . r Demuestre que si la rbita es circular y pasa por el centro de fuerzas, entonces n = 5. Solucin. La ecuacin de Binet para u = 1/r es mF ( 1 ) d2 u + u = 2 2u . l0 u d2 Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= derivando 1 du = sin , d 2R cos2 d2 u 1 1 + sin2 2 = 3 2R cos R cos d 1 1 cos2 = + 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , de aqu sigue
1 mF ( u ) 8R u = 2 2 , l0 u 2 3 2 1 8R2 l0 5 F( ) = u, u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5

1 , 2R cos

2.8 Ejercicios resueltos N

137

Solucin. La ecuacin de la rbita del cometa ser de la forma (una parbola) c r= , 1 cos pero debe ser c rm = = RT , n 2 o sea 2RT r= . 1 cos Los puntos (1 y 2 1 ) donde la rbita del cometa cruza la rbita terrestre estn dados por 2RT , RT = 1 cos 1 de donde cos 1 = 1 2. Por otro lado, el elemento de rea barrida por el cometa es dA = donde y l0 1 |r v| dt = dt, 2 2m
2 l0 = 2RT , mk

Ejercicio 2.8.53 Suponga un cometa que describe una rbita parablica en el mismo plano que la rbita terrestre. Si la menor distancia del cometa al Sol es RT donde RT es el radio de la rbita de la Tierra (supuesta circular) y < 1, demostrar que el tiempo que el cometa pasa dentro de la rbita terrestre viene dado por p 2(1 )(1 + 2)/3 aos

1 dA = r2 d, 2 1 2 l0 r d = dt, 2 2m

de modo que

138 de aqu sigue dt = luego el tiempo ser l3 t = 02 mk Z m 2 l3 1 r dt = 0 2 ( )2 d, l0 mk 1 cos

DINMICA.

21

1 3 1 l0 1 1 + 3 tan2 2 1 2 ) d = ( 1 1 cos mk 2 3 tan3 2 1

luego

El factor que multiplica lo anterior est relacionado con el perodo terrestre. En efecto 2 p l0 = 2RT = l0 = mk2RT , mk entonces r r 3 l0 m2RT 2RT 2RT = = 2RT , 2 mk k GMS y el periodo terrestre est dado por 2RT p TT = RT , GMS
1 p TT 1 1 + 3 tan2 2 1 t = 2 1 3 tan3 2 1

pero

1 = cos 1 = 1 2, tan 2

y reemplazando tan 21 resulta nalmente p 2(1 ) t = TT (1 + 2) . 3 N

1 cos 1 = 1 + cos 1

2 2 2

Ejercicio 2.8.54 Estudiar el movimiento de una partcula en un campo de fuerzas centrales que sigue la ley de proporcionalidad inversa del cuadrado de la distancia, si adems se superpone otra fuerza de magnitud inversamente proporcional al cubo de la distancia entre la partcula y el centro de fuerzas. Es decir, k F (r) = 2 3 r r con k > 0.Demuestre que la trayectoria es una elipse que rota o precesa.

2.8 Ejercicios resueltos Solucin. La ecuacin de Binet para la rbita ser mF ( 1 ) d2 u m + u = 2 2u = 2 2 (ku2 + u3 ) 2 l0 u l0 u d mk m = + 2 u. 2 l0 l0 De aqu sigue d2 u m mk 2 + (1 2 )u = 2 l0 l0 d cuya solucin es u= 1 mk = 2 + A cos r (l0 m) s (1 m ), 2 l0

139

y si m 1 corresponde a una curva parecida a una elipse pero que no se 2 l0 cierra en una vuelta completa. N Ejercicio 2.8.55 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral dada por r = k, siendo k una constante positiva. Solucin. De nuevo, la ecuacin de Binet es la clave
1 mF ( u ) d2 u +u= 2 2 , l0 u d2

siendo 1 1 = , r k du 1 = 2, d k 2 du 2 = = 2k2 u3 , 2 d k3 u = por lo tanto


1 mF ( u ) 2 2 = 2k2 u3 + u, l0 u

140 despejando l2 1 F ( ) = 0 (2k2 u5 + u3 ), u m 1 l2 2k2 F (r) = 0 ( 5 + 3 ). m r r N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.56 Determine la expresin de la fuerza de un campo central que permita a una partcula describir una rbita espiral logartmica dada por r = Kea siendo k y a constantes. Solucin. Es anlogo, donde ahora 1 1 = ea , r K du a a = e d K d2 u a2 a = = a2 u, e K d2 u = por lo tanto
1 mF ( u ) 2 2 = a2 u + u, l0 u

despejando l2 1 F ( ) = 0 (a2 + 1)u3 , u m 1 l2 F (r) = 0 (a2 + 1) 3 . m r N Ejercicio 2.8.57 Una partcula de masa unidad se desplaza desde el innito a lo largo de una recta que, de seguir, hara que la partcula pasase a una distancia b 2 de un punto P. Si la partcula es atrada hacia con P k una fuerza proporcional a r5 y el momento angular respecto de P es k/b , demuestre que la trayectoria est dada por r = b coth(/ 2).

2.8 Ejercicios resueltos Solucin. La ecuacin de Binet ser mF ( 1 ) d2 u + u = 2 2u l0 u d2 5 ku = k 2 = b2 u3 , u b2 o sea d2 u 2 3 2 + u b u = 0. d O la resolvemos, problema dicil, o comprobamos que u= es solucin. Comprobaremos: du 1 1 = (1 tanh2 (/ 2)) = (1 b2 u2 ), d b 2 b 2 d2 u 1 1 (2bu) (1 b2 u2 ) = u 1 + b2 u2 , 2 = d 2 b 2 1 tanh(/ 2), b

141

que prueba que se trata de una solucin. Faltara probar que la asntota de la trayectoria pasa a distancia b 2 del origen. Notemos que r = = u = 0 o = 0 sea la asntota es una recta paralela al eje OX (el eje polar). La distancia al origen de esa recta se obtiene haciendo 0 en r sin esto es la distancia es d = l (b coth sin ) = b 2. m 0 2 N Ejercicio 2.8.58 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerzas con una fuerza proporcional a la distancia de la partcula al centro. Demuestre que la trayectoria es una curva plana que puede ser representada por las ecuaciones: x = A cos(nt + ), y = B sin(nt + )

142

DINMICA.

Solucin. Las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas sern m = kx, x m = ky, y que tienen soluciones de la forma dada si k/m = n2 . N Ejercicio 2.8.59 Determine la fuera central si la rbita es una circunferencia y el centro de fuerza est situado sobre la circunferencia. Solucin. En realidad este problema est repetido. La ecuacin de Binet para u = 1/r es mF ( 1 ) d2 u + u = 2 2u . l0 u d2 Si la partcula describe una circunferencia de radio R donde est el centro de fuerza, la ecuacin puede escribirse r = 2R cos , o sea u= derivando du 1 = sin , d 2R cos2 d2 u 1 1 + sin2 2 = 2R cos R cos3 d 1 cos2 1 + = 2R cos R cos3 1 1 + = 2R cos R cos3 = u + 8R2 u3 , de aqu sigue
1 mF ( u ) 8R u = 2 2 , l0 u 2 3

1 , 2R cos

2.8 Ejercicios resueltos


2 8R2 l0 5 1 u, F( ) = u m 2 8R2 l0 . F (r) = mr5 N

143

Ejercicio 2.8.60 Una partcula es atrada hacia un centro jo de fuerza 0 por una fuerza de forma k/r2 . La partcula es lanzada desde un punto P con una velocidad. de magnitud V0 en un ngulo respecto de OP . Demuestre que la rbita es una elipse si OP 2k/(mV02 ). Determine adems, en trminos de m, k, V0 , , y OP = r0 la excentricidad de la rbita y la inclinacin del eje mayor respecto de OP . Solucin. Evaluamos segn las condiciones iniciales E = l0 La excentricidad es e2 = 1 +
2 2El0 mk 2 2( 1 mV02 = 1+ 2 mk 2

1 k mV02 , 2 r0 = mr0 V0 sin .

k 2 )l r0 0

La rbita ser una elipse si E < 0, es decir si k 2k 1 . ( mV02 ) < 0 = r0 < 2 r0 mV02 Si adems reemplazamos l0 se obtiene s 2( 1 mV02 e= 1+ 2 La ecuacin de la rbita es r =
2 l0 1 mk 1 e cos( ) 2 1 mr0 V02 sin2 , = k 1 e cos( )

k 2 )mr0 V02 r0 k2

sin2

144 y el ngulo queda determinado de r0 =


2 1 mr0 V02 sin2 , k 1 e cos()

DINMICA.

que es una ecuacin que dejamos planteada por si alguien quiere resolverla. N Ejercicio 2.8.61 Admitiendo que la tierra es una esfera ja de radio R y despreciando la resistencia del aire, considere el lanzamiento de un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo 0 con la vertical del lugar. Si Ve2 = 2GM , R

donde G es la constante de gravitacin, M la masa terrestre y V0 < Ve , demuestre que la excentricidad y la ecuacin de la trayectoria del proyectil son: q e = 1 sin2 (2) sin2 ( 0 ), (1 e cos( )) 2 sin2 () sin2 ( 0 )

R/r = siendo

sin = V0 /Ve , sin = sin2 sin(2 0 )/e. Aqu: representa la inclinacin del semieje mayor, 0 ngulo de lanzamiento respecto a la vertical. Solucin. Podemos usar los resultados del problema anterior pero colo-

2.8 Ejercicios resueltos cando k = GMm y r0 = R. As tenemos s (mV02 4(V02


2GMm )mR2 V02 R G2 M 2 m2

145

e = = = =

1+ s 1+ s 1+ s

sin2 0

2GM )R2 V02 R 4G2 M 2

sin2 0

4(V02 Ve2 )V02 sin2 0 Ve4 V02 V02 2 ) sin 0 Ve2 Ve2

q = 1 4(1 sin2 ) sin2 sin2 0 q e = 1 sin2 2 sin2 0 . Pura lgebra. Adems


2 l0 2R2 V02 sin2 0 = mk 2GM 2RV02 sin2 0 = V2 = 2R sin2 sin2 0 ,

1 4(1

por lo cual la ecuacin de la trayectoria ser 2R sin2 sin2 0 r= 1 e cos( ) Aqu representa la inclinacin del semi eje mayor de la cnica. Para = 0, r = R 1= 2 sin2 sin2 0 = 1 e cos

146 1 2 sin2 sin2 0 cos sin2 = = = = bastante lgebra = sin =

DINMICA. e cos 1 2 sin2 sin2 0 p 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 1 1 sin2 2 sin2 0 1 sin2 2 sin2 0 (1 2 sin2 sin2 0 )2 e2 sin2 sin 2 0 . e N

Ejercicio 2.8.62 Con respecto al problema anterior, V0 < Ve / 2 demuestre que el ngulo de disparo para tener un alcance mximo est dado por: 1 1 , sin 0 = p 2 1 (V0 /Ve )2 sin() = Qu ocurre s V0 Ve / 2 ? Solucin. Debemos maximizar sin = respecto a 0 siendo e= Derivamos (V0 /Ve )2 . 1 (V0 /Ve )2

y el ngulo para la altura mxima por

sin2 sin 2 0 , e

q 1 sin2 2 sin2 0 .

d sin 2 0 p = 0, d 0 1 sin2 2 sin2 0 N

2.8 Ejercicios resueltos es bastante trabajo, pero resulta 1 1 . sin 0 = = p 2 cos 2 1 V02 /Ve2 sin2 sin 2 0 p , sin = 1 sin2 2 sin2 0 sin2 V02 /Ve2 sin = = cos2 1 V02 /Ve2

147

El mximo resultar al reemplazar en

con ms lgebra resulta

Ejercicio 2.8.63 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporciona al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la rapidez se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 : la ecuacin de la nueva rbita, su excentricidad y la distancia mnima de la partcula al centro durante el movimiento siguiente. Solucin. Para la rbita circular m entonces v0 = que reducida a la mitad implica E =
2 v0 k = 2, R0 R0

k mR0

l0 luego

1 1 k k m 2 4 mR0 R0 7 k = 8 R0 r 1 k 1p = mR0 = mR0 k, 2 mR0 2


k 2( 7 R0 ) 1 mR0 k 9 3 8 4 = = e = , 2 mk 16 4

e2 = 1 +

148 y
1 2 mR0 k 1 l0 = 4 = R0 , mK mk 4 luego la nueva rbita es (tomando = 0)

DINMICA.

1 1 R0 r = R0 = . 3 4 1 4 cos 4 3 cos N Ejercicio 2.8.64 Una partcula de masa m = 1 es atrada por una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a un punto jo 0 y se mueve describiendo la elipse: 100 . r= 1 1 cos 2 Si en el punto ms alejado de su trayectoria, la rapidez de la partcula es V = 1, determine la constante de la ley de fuerza. Si en el punto ms alejado, la rapidez de la partcula es duplicada, determine la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Aqu como m = 1
2 l0 = 100, k

el punto ms alejado es rmx = a luego 100 = 200, 1 1 2

l0 = |mr v| = 200 = (l0 )2 2002 k = = = 400. 100 100 Si en el punto ms alejado la rapidez se hace V = 2,calculamos l0 = |mr v| = 200 2 = 400, 1 2 k 1 400 E = mv = 4 =0 2 r 2 200 e = 1, 2 l0 (400)2 = = 400, mk 400

2.8 Ejercicios resueltos de modo que la nueva rbita es r= 400 , 1 cos( )

149

una parbola. Para determinar el ngulo consideramos que en = 0, r = 200 de modo que 400 200 = 1 cos() de donde = y nalmente r= 400 . 1 + cos() N Ejercicio 2.8.65 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada haca el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula centro. Si al repentinamente la rapidez de la partcula se aumenta a V = V0 siendo > 1, demuestre que si 2 la partcula se aleja hasta el innito. Para < 2 , determine la ecuacin de la nueva rbita en trminos de R0 , V0 y . Solucin. Tenemos para la rbita circular r k V0 = , mR0 la nueva rapidez r k , V = mR0 E = l0 La excentricidad es e =1+
2 k 2( 1 R0 2

k 1 k , 2 R0 R0 r k = mR0 . mR0 k )(mR0 R0 mk 2 q


k )2 mR0

= ( 1)2 .

150 Entonces e = 1, que es una parbola o hiprbola si 2. Si < 2 resultar r =


2 1 l0 mk 1 ( 1) cos R0 . = 1 ( 1) cos

DINMICA.

Ejercicio 2.8.66 Determine las posibles leyes de fuerza central si una partcula describe bajo su accin una circunferencia, con el centro de fuerzas en el interior del crculo. Solucin. Si el origen est sobre un dimetro a distancia d del centro, la ecuacin de la circunferencia ser (teorema del coseno) R2 = r2 + d2 2dr cos , de dr dr + dr sin d cos , d d dr dr sin = , d d cos r 0 = r d2 r d dr sin 2 = d d cos r d p r = d cos + (d2 cos2 + R2 d2 ), u=

de aqu

Lo dejaremos hasta aqu, por ser demasiada el lgebra necesaria. Calcule du d2 u , , d d2 exprselas en trminos de u y reemplace en la ecuacin de Binet.

1 1 p = 2 cos2 + R2 d2 ) r d cos + (d

2.8 Ejercicios resueltos N

151

Ejercicio 2.8.67 Considere una partcula que se mueve en un campo central atractivo k/r2 con k < 0. Demuestre que para un momentum angular dado, la mnima energa que puede tener la partcula es: E= mk 2 . 2 2l0

Solucin. Sabemos que la energa es k 1 2 E = m(r2 + r2 ) , 2 r y l0 = mr2 , de modo que la energa puede escribirse
2 1 l0 k 1 , E = mr2 + 2 2 2 mr r

a la distancia r1 donde r es mnimo r = 0 y entonces E=


2 k 1 l0 , 2 2 mr1 r1

funcin que tiene un mnimo donde y luego Em = n


2 1 l0 m2 k2 mk mk 2 k 2 = 2 . 4 2 m l0 l0 2l0 2 k l2 l0 + 2 = 0 = r1 = 0 , 3 mr1 r1 mk

N Ejercicio 2.8.68 Un cohete de masa m es disparado desde un punto de la supercie de la tierra con una rapidez inicial V0 haciendo un ngulo 0 con la vertical del lugar. Despreciando la rotacin terrestre, la resistencia del aire y el movimiento de la tierra, demuestre que la excentricidad de la trayectoria est dada por: R2 Vo2 sen2 0 2GM 2 2 e =1+ V0 , G2 M 2 R

152 y la trayectoria es:

DINMICA.

R2 Vo2 sen2 0 . GM(1 e cos( )) Aqu R es el radio terrestre, M la masa de la tierra y G la constante de gravitacin. Cul es la ubicacin del eje polar? Solucin. Tenemos que r= l0 = mV0 R sin 0 , 1 GMm E = mV02 , 2 R de donde e2 = 1 + (mV02
2GMm )m2 V02 R2 R mG2 M 2 m2

sin2 0

V02 R2 sin2 0 2 2GM ). = 1+ (V0 G2 M 2 R Adems


2 m2 V02 R2 sin2 0 R2 V02 sin2 0 l0 = , = mK GMm2 GM que prueban lo solicitado.

p Ejercicio 2.8.69 Respecto al problema anterior, suponga que V0 = GM/R y 0 = 30o . Demuestre entonces que el proyectil caer de regreso a la tierra en un punto situado a una distancia R/3 del punto de partida, medida sobre la supercie de la tierra. Demuestre adems que la altura mxima del proyectil sobre la supercie terrestre es de alrededor de 0,866 R. p Solucin. Particularizamos a V0 = GM/R y 0 = 30o resultando R2 sin2 G2 M 2 6 ( ), G2 M 2 R2 3 = 1 sin2 = , 6 4 2 R l0 = R sin2 = , mK 6 4 e2 = 1 r= R 1 , 1 4 1 2 3 cos( )

luego

2.8 Ejercicios resueltos en = 0, r = R luego R= 1 R = 30o , 1 4 1 2 3 cos()


3

153

evidentemente el proyectil caer de nuevo a la Tierra en = corresponde a un arco R . Adems el mximo r ser 3 r= R 1 = 1. 866 03R, 4 1 1 3 2 N

= 60o y eso

y eso corresponde a una altura mxima de 1. 866 03R R = 0,866 03R

Ejercicio 2.8.70 Una partcula de masa m se mueve en una rbita circular de radio R0 con rapidez V0 atrada hacia el centro con una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia de la partcula al centro. Si repentinamente la velocidad se reduce a la mitad, determine en trminos de R0 y V0 la ecuacin de la nueva rbita. Solucin. Sabemos que V0 = luego k = mR0 V02 , la nueva energa ser 1 1 mR0 V02 7 E = m V02 = mV02 , 2 4 R0 8 el nuevo momentum angular l0 = mR0 luego
2 0 7 mV02 m2 R0 4 9 4 = , e =1+ 2 m(m2 R0 V04 ) 16 2 V2

k , mR0

V0 , 2

154 luego r = (mR0 V0 )2 1 2 2 R V 2 1 3 cos m 0 0 4 1 R 4 0 . = 3 1 4 cos N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.71 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente aumentada al doble. Solucin. Si denota la velocidad angular terrestre entonces rbita geo estacionaria signica v0 = r0 adems de (problema anterior) v0 = con estas se puede obtener: r0 = 1p 3 (GM), p = 3 (GM). r GM r0

v0 q Sea por un momento v0 = 2 GM la velocidad inicial. Entonces r0 E = 1 GM GMm m4 2 r0 r0 Mm = G r0 r GM = mr0 2 r0

l0 entonces

e2 = 1 +

2 2G Mm 4m2 r0 GM r0 r0 =9 mG2 M 2 m2

2.8 Ejercicios resueltos entonces r =


2 4m2 r0 GM 1 r0 mGMm 1 3 cos( ) 4r0 = 1 3 cos( )

155

Si el ngulo polar se mide desde donde cambi la velocidad entonces debe ser = y nalmente r = 4r0 1 + 3 cos 4p 1 3 = (GM) 1 + 3 cos N

Ejercicio 2.8.72 Un satlite de masa m est en rbita circular de radio 2R en torno a la tierra supuesta esfrica, de masa M y radio R, en reposo y sin atmsfera. Si la velocidad se altera en un punto de la rbita en un factor f , determine: a) la ecuacin de la nueva rbita. b) el rango de valores de f para los cuales el satlite chocar con la tierra. c) el rango de valores de f para los cuales el satlite se aleja indenidamente. Solucin. Para la rbita circular r v= la nueva rapidez es v=f la nueva energa es

GM , 2R GM , 2R

1 GM GMm 1 f2 2 E = mf 2 = GMm , 2 2R 2R 4 R el nuevo momentum angular es l0 = m(2R)f r GM , 2R

156 la excentricidad ser dada por e2 = 1 + de donde adems


2 l0 2 2 2El0 = f2 1 , 2 m(GMm)

DINMICA.

(m(2R)f =

e = f 2 1 . q

GM 2 ) 2R

mk mGMm de manera que la nueva rbita es r=

= 2Rf 2 ,

2Rf 2 . 1 |f 2 1| cos( ) 2Rf 2 , 1 |f 2 1| cos()

Si el cambio de la rapidez ocurre en = 0 debe ser 2R = de donde 1 f 2 1 cos() = f 2 , 1 f2 . cos = |1 f 2 | Si f < 1 = cos = 1 entonces r= 2Rf 2 . 1 (1 f 2 ) cos 2Rf 2 . 1 + (f 2 1) cos

Si f > 1 = cos = 1 entonces r=

El satlite puede chocar con la Tierra slo si f < 1 y para saberlo hay que ver si la ecuacin 2Rf 2 = R, r= 1 (1 f 2 ) cos

2.8 Ejercicios resueltos tiene o no solucin. Esta es 2f 2 = 1 (1 f 2 ) cos , despejando cos = debe ser 1 2f 2 > f 2 1 de donde f< r 2 . 3 1 2f 2 > 1, 1 f2

157

Para este caso, el satlite chocar con Tierra. Por ltimo, el satlite no la 2 regresa si e = |f 1| > 1 o sea si f > 2. N Ejercicio 2.8.73 Un satlite est en rbita ecuatorial geo estacionaria, es decir permanece en el mismo punto relativo a la tierra que rota. Dados, la masa terrestre M, la constante de gravitacin G, la velocidad angular terrestre, determine la ecuacin de la nueva rbita si la rapidez absoluta del satlite es repentinamente reducida a la mitad. Solucin. Tenemos E = 1 1 GM GMm m 2 4 r0 r0 7 GMm = 8 r0 r 1 GM = mr0 2 r0
2 2( 7 GMm ) 1 m2 r0 GM 9 8 r0 4 r0 = 2 M 2 m2 mG 16

l0 entonces

e2 = 1 +

158 entonces
2 m2 r0 1 GM 1 4 r0 r = 3 mGMm 1 4 cos( ) 1 1 r0 = 3 4 1 4 cos( ) 1p 1 3 = (GM) 4 3 cos N

DINMICA.

Ejercicio 2.8.74 Considere la tierra como esfrica, en reposo de masa M y radio R, sin atmsfera. Se lanza un proyectil con rapidez inicial V0 formando un ngulo respecto a la horizontal. Determine el arco que el proyectil recorre hasta llegar al suelo (si lo hace). Discuta las condiciones bajo las cuales el proyectil cae nuevamente al suelo. La constante de gravitacin es G. Solucin. La energa es 1 GMm E = mV02 , 2 R el momentum angular es l0 = mRV0 cos , la excentricidad ser e2 = 1 + 2( 1 mV02 GMm )m2 R2 V02 cos2 2 R m(GMm)2 (V02 2GM )R2 V02 cos2 R = 1+ , (GM)2

2 m2 R2 V02 cos2 R2 V02 cos2 l0 = = , mk mGMm GM de modo que la trayectoria es

1 R2 V02 cos2 . r= GM 1 e cos( ) Para la notacin, introducimos la velocidad de escape r 2GM , Ve = R

2.8 Ejercicios resueltos de manera que e2 = 1 4(V02 Ve2 )V02 cos2 , Ve4

159

2 l0 2RV02 cos2 , = mk Ve2

de modo que la trayectoria es r= 2RV02 cos2 1 . 2 Ve 1 e cos( )

Si r(0) = R hay necesariamente dos puntos donde la trayectoria intersecta a la supercie de la Tierra. Esos ngulos son = 0 y = 2, adems de e < 1. Entonces 2RV02 cos2 1 , 2 Ve 1 e cos 2RV02 cos2 1 R = , 2 Ve 1 e cos(1 ) R = de donde se deduce que 1 = = 1 = 2, y de cualquiera de las anteriores 1 e cos = o sea cos = 1
2 2V0 cos2 2 Ve

2V02 cos2 , Ve2

Esta expresin la hemos visto de diversas forma en otros problemas. Si z = V02 /Ve2

cos = q 1

e 1

2 2V0 cos2 2 Ve

2 2 2 4(V0 Ve )V0 cos2 4 Ve

160 entonces

DINMICA.

que puede escribirse

1 2z cos2 cos = p , 1 4(1 z)z cos2

Hay dos casos

1 2z cos2 cos = p (1 2z cos2 )2 + z 2 sin2 2 1 2z cos2 1 q = . 2 | z 2 sin2 2 |1 2z cos 1+


(12z cos2 )2

a) Si 1 2z cos2 > 0, o sea z< 1 , 2 cos2

ngulos de disparo grandes, entonces cos = q 1+ 1


z 2 sin2 2 (12z cos2 )2

b) Si 1 2z cos2 < 0, o sea

1>z>

1 2 cos2

ngulos de disparo pequeos, entonces cos = q 1+ 1


z 2 sin2 2 (12z cos2 )2

Note que si 1 2z cos2 = 0

cos = 0, esto es el semieje mayor est a 90o del punto de lanzamiento, y el proyectil cae diametralmente opuesto por la Tierra al punto de lanzamiento. N

Captulo

TRABAJO Y ENERGA

Consideremos un cuerpo sobre le cual actan fuerzas. Si el cuerpo es una partcula, las fuerzas se pueden sumar vectorialmente para obtener la fuerza resultante y mediante la segunda ley de Newton, se determina la aceleracin y usando las herramientas del clculo nalmente podremos obtener la posicin futura de la partcula en trminos de las condiciones iniciales de posicin y de velocidad. Si el cuerpo es un slido rgido son relevantes los puntos de aplicacin de cada fuerza y no es tan simple determinar el movimiento y el futuro de tal cuerpo. Mucho ms dicil ser si el sistema es un uido. Por ahora nos limitaremos a ver lo que ocurre en relacin a una partcula en relacin al concepto de energa. El concepto de energa se origina al tratar de integrar la segunda ley de Newton escrita en la forma m dv = F, dt

de donde sigue al multiplicar escalarmente por un vector desplazamiento innitsimo dr dado por dr = dx + jdy + kdz, dv dr = F dr, dt pero el lado izquierdo puede modicarse a m m dv dr 1 dr = mdv = mv dv = d( mv 2 ), dt dt 2

162 o sea es la diferencial de una funcin. Luego

TRABAJO Y ENERGA

1 d( mv 2 ) = F dr. 2 Aqu se dene.

(3.1)

3.0.5.

Energa cintica
1 K = mv 2 , 2

Se dene la energa cintica de una partcula mediante

siendo su unidad llamada Joule: 1 J = 1 kg m s2 .

3.0.6.

Trabajo diferencial realizado por una fuerza

Si una fuerza F se desplaza un desplazamiento innitesimal dr se dene el trabajo realizado por ella en ese desplazamiento mediante dW = F dr, por lo tanto (3.1) se llama teorema energa- cintica trabajo en su versin diferencial. I Teorema 3.1 Un trabajo innitesimal causa una variacin de la energa cintica de acuerdo a dK = dW. Debe que la letra d en dK y la letra d en dW tienen distinto signicado. La primera indica una diferencial. La segunda es simplemente parte del nombre dado al trabajo innitsimo. I Teorema 3.2 Teorema energa cinticatrabajo. Si el teorema anterior se integra entre dos puntos (i) y (f ) de la trayectoria, entonces se obtiene Kf Ki = Wif. donde se ha denido Wif. = Z
f

F dr.

163

3.0.7.

Fuerzas conservativas (C) y no conservativas (NC)

El trabajo realizado por una fuerza F escrita en componentes cartesianas F = Fx + jFy + kFz , es Wif = Z
f

(3.2) (3.3)

F dr,

y como el desplazamiento innitesimal dr es dr = dx + jdy + kdz, resulta Wif = Z


f

F dr =

Este trabajo ser independiente del camino si el integrando es la diferencial de alguna funcin, es decir si Fx dx + Fy dy + Fz dz = dV. El signo menos es convencional. La existencia de esa funcin V llamada energa potencial dene a lo que se denomina una fuerza conservativa. Para estas fuerzas se tiene que Fx = Fy Fz V , x V , = y V = , z (3.5)

(Fx dx + Fy dy + Fz dz).

(3.4)

y su trabajo ser en este caso Z f C Wif = (Fx dx + Fy dy + Fz dz) = (Vf Vi ).


i

(3.6)

que es obviamente independiente del camino.

3.0.8.

Energas potenciales

Para algunas fuerzas conservativas importantes, se listan a continuacin sus energas potenciales.

164 Fuerza peso

TRABAJO Y ENERGA

y la energa potencial asociada al peso es

Para la fuerza constante peso, si el eje OY es vertical hacia arriba, ella puede escribirse F = mg j V = mgy. (3.7)

Fuerza elstica Para la fuerza elstica la energa potencial resulta ser F = kx, (3.8)

1 V = kx2 . 2 Fuerza gravitacional Para la fuerza gravitacional F = sus componentes son Fx = Fy Fz donde r= Pero es simple establecer que Gm1 m2 x, r3 Gm1 m2 = y, r3 Gm1 m2 = z, r3 p x2 + y 2 + z 2 . Gm1 m2 r, r2

(3.9)

(3.10)

1 x = 3, x r r 1 x = 3, y r r 1 x = 3, y r r

165 luego las componentes de la fuerza gravitacional pueden escribirse Gm1 m2 ( ), x r Gm1 m2 Fy = ( ), y r Gm1 m2 ) Fz = ( z r de donde identicamos la energa potencial asociada a la fuerza gravitacional Fx = V = Fuerza electrosttica Para la fuerza electrosttica F = la energa potencial resulta ser V = 1 q1 q2 , 40 r (3.13) 1 q1 q2 r, 40 r2 (3.12) Gm1 m2 . r (3.11)

con explicacin similar dada para la fuerza gravitacional. Nota 3.1 Para el lector que domine matemticas ms avanzadas. Hemos buscado energa potenciales mediante un mtodo que podramos llamar de simple inspeccin. Sin embargo existe un mtodo ms general. La fuerza es conservativa si F = 0. Luego, si ese es el caso, se tiene que
r Z

F dr = (V (r) V (r1 ),

r1

para cualquier camino que vaya de r1 r. Como la fuerza es conocida esa integral puede hacerse y se obtiene V (r) = V (r1 )
r Z

F dr.

r1

166

TRABAJO Y ENERGA

Si r1 se elige adecuadamente como punto de referencia puede tomarse V (r1 ) = 0.

3.0.9.

Teoremas sobre la energa

Por su importancia se agrupan aqu los teoremas relativos a la energa y al trabajo. I Teorema 3.3 Teorema energatrabajo. Si E = K + V representa la energa mecnica de la partcula entonces NC Ef Ei = Wif . (3.14) Demostracion 12 Se ha demostrado que Kf Ki = Wif , si la fuerza se separa en sus posibles partes conservativas y no conservativas entonces C NC NC Wif = Wif + Wif = (Vf Vi ) + Wif , luego se obtiene
NC Kf Ki = (Vf Vi ) + Wif ,

NC Kf + Vf (Ki + Vi ) = Wif ,

que prueba el teorema. I Teorema 3.4 Teorema de conservacin de la energa cintica. Si Wif = 0 entonces Ki = Kf . Demostracion 13 Este teorema sigue directamente de Kf Ki = Wif , haciendo Wif = 0 (3.15)

3.1 Sobre la energa I Teorema 3.5 NC Teorema de conservacin de la energa mecnica. Si Wif = 0 entonces Ei = Ef . Demostracion 14 Este teorema sigue directamente de
NC Ef Ei = Wif ,

167

(3.16)

NC haciendo Wif = 0. Debe remarcarse que la energa se conservar en todos los casos donde no hay fuerzas no conservativas o bien si existen, ellas no realizan trabajo. Por ejemplo, las reacciones normales que son fuerzas no conservativas, no realizan trabajo por ser el desplazamiento del cuerpo perpendicular a la fuerza.

3.1.

Sobre la energa

En general, el hombre desea poner en movimiento las cosas para satisfacer diferentes necesidades. En otras palabras se desea que los cuerpos adquieran energa cintica. De acuerdo a lo explicado, una forma de lograrlo es mediante una fuerza que realice algn trabajo. Pero obtener una fuerza que realice trabajo no es tan simple. Por ejemplo para mover un automvil, un tren, un avin o simplemente mover un motor, de donde sacar la fuerza que lo haga. De acuerdo al teorema de conservacin de energa, que se supone vlido en esta discusin, si un cuerpo gana energa, entonces otro la pierde. Afortunadamente existen en la Tierra muchas fuentes de energa. Estas en general son sistemas que tienen energa potencial acumulada. Por ejemplo una cantidad de agua a cierta altura tiene energa potencial acumulada. Los ncleos de los tomos tienen energa elctrica almacenada. Los combustible fsiles tienen energa potencial acumulada, de naturaleza qumica. Otra pregunta surge. Quin realiz el trabajo necesario para acumular esas cantidades de energa? Casi sin excepcin la respuesta es: nuestro Sol. La enorme energa liberada por el Sol y parcialmente recibida en la Tierra, causa a lo largo del tiempo esas acumulaciones de energa potencial. Los rboles crecen, se transforman eventualmente en Carbn que posee una enorme cantidad de energa acumulada. O, los mares se evaporan, llueve sobre la cordillera y all tenemos una enorme cantidad de energa potencial acumulada. Hay una enorme

168

TRABAJO Y ENERGA

cantidad de otros ejemplos: la energa del viento, la energa de las mareas del mar, la energa de las tempestades, etctera. Mencin aparte recibe la energa acumulada en los ncleos atmicos. Fue necesario vencer la enorme repulsin elctrica de los protones para formar los ncleos de los tomos, que al formarse, tienen una enorme cantidad de energa acumulada. Al nal, la fuerza responsable de que eso haya ocurrido largo tiempo atrs en alguna estrella, es la enorme fuerza gravitacional presente en los ncleos de las estrellas como consecuencia de su enorme masa. Sin embargo para que esa energa quede acumulada, se requiere de algo que mantenga al ncleo unido. La fuerza responsable de que ello ocurra es la fuerza nuclear. Utilizar esas energas acumuladas ha sido posible gracias al gran desarrollo de la tecnologa. El desa actual consiste en tratar de utilizar la mayor de las fuerzas conocidas por el hombre para estos nes: la fuerza nuclear. La fuerza nuclear es la responsable de la estabilidad de los ncleos atmicos, es siempre atractiva, de enorme magnitud y de muy corto alcance y se maniesta entre los componentes del ncleo atmico, protones y neutrones. De manera que para que la fuerza nuclear se manieste y realice algn trabajo, se hace necesario acercar protones a muy corta distancia, tarea muy dicil porque ellos se repelen y muy intensamente cuando se tratan de acercar. Los intentos de realizar este proceso en la Tierra en forma controlada han avanzado, pero no hay certeza de cuando se lograr. Este proceso, llamado de fusin nuclear, es logrado en los centros de las estrellas y el agente responsable de que esto ocurra es la enorme presin que ejerce la masa de la estrella sobre su centro producto de la fuerza gravitacional.

3.1.1.

La energa cintica de los asteroides

Hace aproximadamente 65 millones de aos atrs un asteroide de alrededor de R = 20 km de radio y una velocidad del orden v = 20 km s1 impact la Tierra y caus el n de la mayor parte de la vida en la Tierra. Si suponemos una densidad del orden de = 5000 kg m3 (5 veces la del agua) su energa cintica sera 1 1 K = ( R3 )v 2 = 8. 38 1024 J, 2 3

3.1 Sobre la energa

169

y como 1 megaton = 4,2 1015 J esa energa equivale aproximadamente a K = 2 109 megatones, quizs la explosin de todo el arsenal nuclear actual. La bomba atmica de 1 Hiroshima fue del orden 60 megaton. Vea ms detalles sobre las consecuencias de ese impacto en http://www.eas.purdue.edu/eas109/ Day %20the %20 Dinosaurs %20Died.htm

3.1.2.

Integracin de la ecuacin de movimiento

El propsito de la dinmica es: dadas las condiciones iniciales de un sistema y las fuerzas, determinar mediante la segunda ley de Newton las posicin y velocidad futura del sistema. La segunda ley de Newton, tambin llamada ecuacin de movimiento, determina la aceleracin del sistema a = d2 r/dt2 . Luego hay un problema matemtico. Conocida la fuerza resultante deberemos integrar la ecuacin de movimiento y obtener la velocidad v(t) y posicin r(t) si se conocen las condiciones iniciales del movimiento, es decir la velocidad y posicin iniciales v(0) y r(0). Como veremos dependiendo de las fuerzas actuando, la integracin de la ecuacin de movimiento es ms o menos simple. Para el caso de la dinmica de un cuerpo la fuerza podra depender del tiempo, de su posicin y de su velocidad, es decir la ecuacin que resulta es m d2 r(t) = F (t, r, v), dt2 (3.17)

que en general no puede integrarse directamente porque el lado derecho, la fuerza, depende precisamente de la incgnita r(t) y de su derivada v(t). En el apndice se profundiza ms sobre diversos casos integrable y aqu nos limitamos a los principales. En el captulo de sistemas de partculas se explican las dicultades adicionales que se presentan en el caso de la dinmica de varios cuerpos. Como posiblemente los alumnos de este curso an no dominan el tema de las integrales y menos el de las ecuaciones diferenciales, deje para ms adelante la comprensin de todos los pasos intermedios, pero analice los resultados y sus aplicaciones. Fuerza constante De la segunda ley

170

TRABAJO Y ENERGA

F , m es inmediato obtener por dos integraciones sucesivas a= v(t) = v(0) + F t, m F 2 t. 2m (3.18)

r(t) = r(0) + v(0)t +

Estos resultados coinciden con lo establecido en la seccin de cinemtica para el caso en que la aceleracin es constante. Fuerza dependiente del tiempo F (t) Aqu se puede dejar expresado 1 v(t) = v(0) + m Z
t

F (t0 )dt0 , 0 Z Z 00 1 t 00 t F (t0 )dt0 , dt r(t) = r(0) + v(0)t + m 0 0

(3.19)

donde las integrales se podrn hacer cuando la fuerza sea dada en forma explcita.

Fuerza dependiente de la posicin En movimiento unidimensional. Si F = F (x) tenemos que m = F (x), x pero existe la identidad 1 d 2 x, 2 dx de modo que se tiene una ecuacin diferencial x= 1 d 2 1 x = F (x), 2 dx m (3.20)

3.1 Sobre la energa de donde 2 x (t) x (0) = m


2 2

171

x(t)

F (x)dx,

x(0)

o bien x(t) =

2 x2 (0) + m

x(t)

F (x)dx =

x(0)

dx , dt

(3.21)

y podemos nalmente separar variables en la forma dt = q x2 (0) + e integrar por segunda vez t= Z
x(t)

dx R x(t) 2
x(0)

, F (x)dx

x(0)

q x2 (0) +

El problema estara resuelto si dada F (x), la integral la realizamos y es posible de all despejar x(t). Tarea no necesariamente simple. Lo anterior puede simplicarse o calcularse para casos especcos de fuerzas. Por ejemplo la fuerza elstica

dx Rx 2

(3.22)

F (x)dx x(0)

F (x) = kx, se obtiene t = Z


x(t)

x(0) x(t)

q x2 (0) q x2 (0)

dx
2 m

dx

Rx

x(0)

kxdx .

x(0)

k (x2 m

x2 (0))

172

TRABAJO Y ENERGA

Sin perder demasiado podemos suponer que x(0) = 0 de modo que t = dx q k 0 x2 (0) m x2 r Z x(t) m dx pm = 2 (0) x2 k 0 x k r m 1 x = sin p m k x(0) k x(t) = r m x(0) sin k r k t. m (3.23) Z
x(t)

de modo que nalmente

Ms detalles sern dados al estudiar ms adelante el llamado movimiento armnico simple. Para el ltimo caso particular, existe un mtodo alternativo ms fcil. En efecto de m = kx, x y si se dene 2 = tenemos que x + 2 x = 0, y usted puede fcilmente comprobar que una solucin general es de la forma x(t) = C cos(t + ). La evaluacin de las constantes C y segn sean las condiciones iniciales x(0), x(0), se har ms adelante al estudiar el movimiento armnico simple. k , m

3.1.3.

Energa en el movimiento armnico simple

Para la situacin de la gura donde no hay roce la energa potencial elstica es 1 V = kx2 2

3.1 Sobre la energa


l F

173

l0

Figura 3.1: y si no hay otras fuerzas actuando o ellas no realizan trabajo (peso y Normal) entonces la energa total E se conserva, esto es 1 1 E = M x2 + kx2 = constante. 2 2 (3.24)

3.1.4.

Amplitud del movimiento

La constante A se conoce como la amplitud del movimiento. Se caracteriza que cuando x tiene ese valor, entonces la partcula se detiene e invierte su movimiento. Si usamos la conservacin de la energa podemos relacionar la posicin con la velocidad en la forma 1 1 1 E = M x2 + kx2 = kA2 . 2 2 2 (3.25)

Esta ltima relacin entre velocidad y posicin puede escribirse con v = x x2 + 2 x2 = 2 A2 , v 2 x 2 + = 1, A A (3.26) (3.27)

que es la ecuacin de una elipse sobre la cual se destacan las velocidades mximas v = A y desplazamientos mximos x = A.

3.1.5.

Dinmica del movimiento circular

Cuando un cuerpo est restringido a moverse en una trayectoria circunferencial, es mejor utilizar coordenadas polares. Aqu el radio ser constante y

174
v

TRABAJO Y ENERGA

-A

Figura 3.2: variar solamente la coordenada angular . En la gura se ilustran las componentes polares de la fuerza que acta sobre la partcula Fr y F . Recordando lo establecido en el captulo de cinemtica , v = R 2 a = R r + R ,
Fr r m

(3.28) (3.29)

R F

la segunda ley de Newton en componentes polares ser Fr = m(R ), . F = mR


2

(3.30) (3.31)

3.1 Sobre la energa

175

r N

mg

m v0

Figura 3.3: En los desplazamientos de la partcula la componente Fr por ser perpendicular al desplazamiento no realiza trabajo. Si la componente F es una fuerza conservativa la energa ser constante 1 E = mv 2 + V = constante. 2 Si hay roce entonces la energa no es constante. Ejemplo 3.1.1 Una partcula de masa m puede moverse por el interior de una supercie circular lisa de radio R cuyo plano est vertical. Inicialmente la partcula parte del punto ms bajo con una rapidez inicial v0 . Analice las diversas posibilidades que tiene el movimiento de la partcula en funcin de la rapidez inicial. Solucin. La gura ilustra las dos fuerzas que actan sobre la partcula mientras ella permanezca en contacto con la supercie. Antes de plantear nada matemtico usted debe darse cuenta de las posibilidades y luego que eso est claro, proceder a un anlisis ms detallado. Es ms o menos evidente que si la rapidez inicial es pequea, la partcula efectuar oscilaciones. Si ella es ms grande, la partcula puede perder el contacto pasado los noventa grados. Si es mayor an, podr dar vueltas completas. Las ecuaciones generales se (3.32)

176 reducen en este caso a

TRABAJO Y ENERGA

2 Fr = N mg sin = m(R ), , F = mg cos = mR 1 2 1 2 mv = mR2 + mg(R + R sin ). E = 2 0 2 De la tercera


2 v0 2 2g(1 + sin ) = R R 2 De la primera, eliminando se obtiene

(3.33) (3.34) (3.35)

N = mg sin + m( N = de la primera

2 mv0 mg(3 sin + 2). R 2

2 v0 2g(1 + sin )), R

N mR = mg sin

(3.36)

Vueltas completas. La partcula realizar vueltas completas si N permanece positiva para todo . Observando la expresin para N es caso ms desfavorable ocurre si = , luego la condicin ser
2 mv0 + mg(3 2) = 0, R

o sea

v0 =

Oscilaciones. Para que esto ocurra la partcula debe detenerse antes que la normal se anule. Esto signica que = 0 antes que N se anule. Pero si > 0 la ecuacin (3.36) indica que 2 N mR = mg sin < 0, 2 N < mR , o sea no puede anularse primero. Luego pueden haber oscilaciones slo si = 0 para < 0, y eso requiere que
2 v0 2g(1 + sin ) = 0 para < 0, R

p 5gR.

3.1 Sobre la energa de donde v0 = p p 2gR(1 + sin ) 6 2gR.

177

Despegues. Para que la partcula despegue, pierda el contacto, debe ser N = 0 con 0 < < /2 luego
2 mv0 mg(3 sin + 2), R p gR(2 + 3 sin ), v0 = p p 2gR < v0 < 5gR.

0 =

Anlisis del despegue y siguiente punto de impacto


y

/2

v'0

v0

2 Sea > 0 el ngulo del despegue. De N mR = mg sin para N = 0 podemos evaluar p 0 v0 = R = gR sin , y usando las ecuaciones de los proyectiles
0 x = R cos v0 t cos(/2 ),

1 0 y = R sin + v0 t sin(/2 ) gt2 , 2

reduciendo x = R cos p gR sin t sin , p 1 y = R sin + gR sin t cos gt2 , 2

178 calculemos x2 + y 2 = R2 g

TRABAJO Y ENERGA

y para x2 + y 2 = R2 que caracteriza al punto de cada, se obtiene el tiempo s R t=4 sin cos g y as evaluamos las coordenadas del punto de cada resultando despus de algunas simplicaciones x = R cos 3 = R cos(3), y = R sin 3 = R sin(3). Esto es el punto de cada se produce en el ngulo 3. N

p 1 gR sin t3 cos + g 2 t4 4

3.1.6.

Bonus Track

Como se sabe, la mecnica clsica falla en varios mbitos. Especialmente en el mundo atmico y a velocidades muy cercanas a la velocidad de la luz. Pero cmo? si no andamos ni cerca de la velocidad de la luz. Sin embargo algunos datos del reactor LHC del Cern nos dicen otra cosa. Algunos datos. Se acelerarn protones hasta que adquieran una energa (cintica) de 7 T eV y el nmero de protones de cada haz (habrn dos) es de 3. 229 2 1014 protones. Con estos dos datos se pueden calcular varias cosas, pero se necesitan versiones apropiadas (relativistas) de alguna frmula y ciertos datos.

Energa cintica (relativista) m0 c2 m0 c2 K=q 2 1 v2 c (Krel)

3.1 Sobre la energa Velocidad de la luz c = 2,99792458 108 m s1 Masa en reposo de un protn m0 = 1,6726231 1027 kg Algunas conversiones

179

1 T eV = 1012 eV = 1,60217646 107 J 1 Megaton = 4,184 1015 J 1 y = 31 556 926 s Clculos Energa cintica de cada protn K = 7 1,60217646 107 J = 1. 121 523 522 106 J. Esta energa cintica de cada protn corresponde a una rapidez que se calcula en la seccin siguiente. Rapidez de los protones Hay que despejar v de la ecuacin ?? 2Km0 c2 + K 2 vP = c, K + m0 c2 o reordenando s 2 m0 c2 vP = 1 c= K + m0 c2 = 0,999 999 991 c Caaaaaaaaaaaaassssssssssssssssssiiiiiiiiiiiiii la velocidad de la luz.

180 Una Carrera

TRABAJO Y ENERGA

En una carrera con la luz hasta centauro que est a 4,36 aos luz, la luz demora Tluz = 4,36 31 556 926 s = 1 375 881 97,4 s los protones del acelerador CERN demoraran Tprotones = d 1 375 881 97,4c = = 1 375 881 98,6 s vp 0,999 999 991 c

es decir llegan 1 375 881 98,6 1 375 881 97,4 = 1. 2 s ms tarde. La luz gana por nariz? En realidad una nariz bastante larga. Calcule su longitud. La energa cintica total del haz de protones es

K = 7 2808 1,15 1011 1,60217646 107 J = 3,62162375 7 108 J 3,62162375 7 108 = 8. 655 888 521 108 Megatones. = 4,184 1015 Una energa cintica insignicante comparada por ejemplo a una liberada por la explosin de una bomba de Hidrgeno o de la colisin del asteroide que mat a los dinosaurios. Equivalencia en masa E 3,62162375 7 108 = = 4. 029 599 876 109 kg c2 (2,99792458 108 )2

m=

Asteoride Como un ejemplo clsico (no relativista) un asteroide de 10 km de dimetro viene hacia la Tierra a una rapidez de 20 km s1 y con una densidad de

3.1 Sobre la energa

181

= 6000 kg m3 . Su energa cintica, que despus de la colisin se transformar en diversas formas de energa, puede calcularse K = 1 2 1 4 3 2 mv = ( R )v 2 2 3 1 4 = 6000( )(5000)3 (20000)2 2 3 = 6. 283 185 307 1023 J = 1,501 1 08 Megatones,

pobres dinosaurios. Otras curiosidades Si una nave viajara a centauro que est a distancia de dos aos luz con esa velocidad de los protones, para los terrcolas el viaje demorara digamos dos aos. Para el piloto transcurrira un tiempo r v2 Tpiloto = 63113852,0 1 P s c2 p = 63113852,0 1 (0,999 999 991)2 = 8467. 611 785 s = 2,35 h Si la nave tuviera en total una masa en reposo de M = 200000 kg, la energa necesaria para acelerar la nave hasta esa rapidez de los protones sera a lo menos Mc2 Mc2 K = q 2 vP 1 c2

= 1. 339 6 1026 J = 3. 201 7 1010 Megatones

Dispondremos algn combustible con tal energa? Si la masa total del cohete se convirtiera en energa tendramos apenas Mc2 = 200000c2 = 1. 798 1022 J

182

TRABAJO Y ENERGA

3.2.

Ejercicios resueltos trabajo energa

Ejercicio 3.2.1 Una partcula se mueve sobre el eje X de un sistema de coordenadas, sometido a una fuerza de atraccin hacia el origen de magnitud k/x2 , donde k es una constante positiva. Si la partcula parte del reposo en x = a, demuestre que ella llegar al origen en un tiempo t , dado por r a ma . t= 2 2k Solucin. La fuerza dada es conservativa porque F = de donde se deduce que k V = , x y como no hay otra fuerza tenemos que la energa se conserva k k 1 E = mx2 = 2 x a con condiciones iniciales x(0) = a, x(0) = 0. Luego 1 2 k 1 1 x = ( ), 2 m x a de donde r 2k 1 1 ( ), m x a k k = ( ), 2 x x x

x= separe variables e integre t= Nota: Ra


0

r ma 1 q = a . 2 2k 2k 1 1 (x a) m dx Ra
0

2kdx 1

( 1) m x a

, x = a sin2 ,

2kdx 1

( 1) m x a

R /2
0

2a 2 d sin
2k ma

3.2 Ejercicios resueltos trabajo energa

183

Ejercicio 3.2.2 Demuestre que la ecuacin de movimiento de un pndulo simple, formado por una partcula de masa m suspendida de un hilo liviano de largo L, es : + g sin = 0 L Solucin. Hay varios caminos. Si usamos conservacin de energa, con energa potencial denida como cero en el punto ms bajo, tenemos que 1 2 E = mL2 + mgL(1 cos ) 2 que si se deriva respecto al tiempo da mL2 + mgL sin = 0 o bien + g sin = 0. L N

Ejercicio 3.2.3 Una partcula de masa m se coloca en el punto ms alto de un hemisferio liso de radio R y se perturba levemente de modo que ella comienza a caer deslizando. Determine el punto sobre el hemisferio donde la partcula pierde el contacto con l. Solucin. Considere la gura

mg
la componente radial de la segunda Ley de Newton es v2 m = N + mg cos , R y conservacin de energa 1 E = mv 2 + mgR cos = mgR 2

184 o sea

TRABAJO Y ENERGA

v2 = 2gR(1 cos ) que sustituida en la primera da N = mg cos 2mg(1 cos ) = (3 cos 2)mg que se anula donde cos =
2 3

o sea el punto de despegue es = 48,19o . N

Ejercicio 3.2.4 Se tiene un pndulo constituido por una partcula de masa m unida por un hilo de largo L a un punto jo. Si la rapidez de la partcula en el punto ms bajo es v0 determine la energa mecnica de la partcula considerando que en el punto ms bajo la energa potencial es cero. Determine adems la ecuacin diferencial que satisface el ngulo .
y

Solucin. Si tomamos como nivel de referencia de la energa potencial el punto ms bajo, entonces 1 2 1 2 E = mv0 = mL2 + mgL(1 cos ). 2 2 Si adems derivamos respecto al tiempo se obtiene mL2 + mgL(sin ) = 0, o sea + g (sin ) = 0. L N

Ejercicio 3.2.5 Un proyectil de masa m = 1 kg, se lanza desde el origen de un sistema de coordenadas, con rapidez v0 = 100 m s1 , formando un ngulo = 37o con la horizontal. Si se desprecia la resistencia del aire, calcule:

3.2 Ejercicios resueltos trabajo energa

185

a) La energa mecnica del proyectil despus del lanzamiento. b) El trabajo realizado por la fuerza neta que acta sobre el proyectil, desde que se lanza hasta que adquiere la altura mxima. c) La energa cintica del proyectil en el punto de impacto contra el suelo. Solucin. Si el nivel de referencia para la energa potencial corresponde al punto de lanzamiento, entonces la energa mecnica (que es constante) es 1 2 1 E = mv0 = 1(100)2 = 5000 J. 2 2 La altura mxima se calcula de ymx = a
2 v0 sin2 = 164. 62 8 m. 2g

El trabajo realizado por la fuerza neta, el peso, es igual a menos la variacin de la energa potencial, es decir W = mg(ymx 0) = 1646,28 J, a y la energa en el punto de llegada es la misma que al salir. N Ejercicio 3.2.6 Sea F = (y 2 z 3 6xz 2 ) + 2xyz 3 j + (3xy 2 z 2 6x2 z)k. Encuentre la funcin potencial escalar asociada a F. Solucin. Debemos vericar primero que F = 0. Calcule entonces j k F = x y z y 2 z 3 6xz 2 2xyz 3 3xy 2 z 2 6x2 z = (6xyz 2 6xyz 2 ) + = (0, 0, 0).

Sea entonces V (0, 0, 0) = 0. Adems sabemos que Z V (x, y, z) = F dr,

186

TRABAJO Y ENERGA

y como camino tomamos tres segmentos a lo largo de los ejes. C1 : y = 0, z = 0, x : 0 x; C2 : z = 0, x = constante, y : 0 y; C3 : x, y = constantes, z : 0 z. Entonces Z V (x, y, z) = (y 2 z 3 6xz 2 )dx + 2xyz 3 dy + (3xy 2 z 2 6x2 z)dz Z Z Z = (0) (0) (3xy 2 z 2 6x2 z)dz = xy z + 3x z .
C1 2 2 C2 2 2 C3

N Ejercicio 3.2.7 Una partcula de masa m se mueve en el plano XY tal que: r = a cos t + bsin t, j donde a y b son constantes positivas. a) Encuentre la trayectoria de la partcula. b) Calcule la fuerza que acta sobre la partculas. c) Demuestre que la fuerza es conservativa. d) Cul es la energa potencial en x = a e y = b? e) Calcule el trabajo realizado por la fuerza cuando la partcula se mueve de A hacia B. f) La energa total de la partcula. Solucin. Del vector posicin, x = a cos t, y = b sin t, de donde x2 y 2 + 2 =1 a2 b F = ma = m 2 r 1 F = m2 r2 , 2 y luego la energa potencial es 1 1 U = m2 r2 = m 2 (x2 + y 2 ). 2 2

(a),

(es una elipse). Adems (b),

se trata de una fuerza conservativa porque es evidente que

3.2 Ejercicios resueltos trabajo energa Las coordenada de los puntos son A(a, 0) y B(0, b) de manera que 1 1 UA = m 2 a2 , UB = m2 b2 2 2 de modo que el trabajo es 1 W = (UB UA ) = m2 (b2 a2 ) 2 La energa total de la partcula ser E = 1 2 mv + U 2 1 = m2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t) + 2 1 m2 (a2 sin2 t + b2 cos2 t) + = 2 1 = m2 (a2 + b2 ). 2 N (f ). (d),

187

1 m 2 r2 2 1 m 2 (a2 cos2 t + b2 sin2 t) 2

Ejercicio 3.2.8 Una partcula de masa m, se mueve por la accin de una fuerza conservativa cuyo potencial es U(x). Si en t1 la partcula est en x1 y en t2 est en x2 , demuestre que: a)
x Z1 p dx p t2 t1 = m/2 E U(x) x2

donde E es la energa total. b) Si U(x) = 1 kx2 y en t = 0, 2 . Demuestre que: r k x = a cos t. m Solucin. Tenemos que 1 E = mx2 + U (x), 2

x = a,

x=0

188 de donde

TRABAJO Y ENERGA

2 (E U(x)) m r dx 2 = (E U(x)) dt m dx , dt = q 2 (E U(x)) m x = integrando t2 t1 = Si U(x) = 1 kx2 2 t= r m 2 Z


x

m 2

x2

x1

dx p . E U (x) r m k Z
x

q = E 1 kx2 2 r

dx

dx
2E k

x2

pero E = K + U = 1 ka2 de manera que 2 Z m x dx t = 2 x2 k a a r m x (sin1 ), = k a 2 y nalmente x(t) = a sin( r r k k t + ) = a cos( t). m 2 m N Ejercicio 3.2.9 En la parbola y = x2 /a que est colocada verticalmente segn la gura, adems del peso, de la fuerza de reaccin normal, acta sobre la argolla una fuerza dada por: F = y x. j

3.2 Ejercicios resueltos trabajo energa Inicialmente, la argolla est en A y su rapidez es nula.
Y

189

A O x=a X

a) Determinar el trabajo que hace la fuerza F cuando la argolla se mueve desde A hasta O. b) Calcule la rapidez de la argolla en O. Solucin. Deseamos saber si la fuerza dada es conservativa, calculamos j k F = x y z y x 0 = k(1 1) = (0, 0, 2) 6= 0. No lo es. De modo que debemos calcular su trabajo directamente Z O Z O WF = F dr = (ydx xdy) A A Z 0 2 Z 0 x 2xdx = dx x a a a a 2 2 2 a a = + a2 = . 3 3 3 Usamos ahora el teorema energa trabajo a2 , 3 1 2 a2 mvO (mgyA ) = , 2 3 1 2 a2 mvO (mga) = , 2 3 EO EA = de modo que nalmente 1 p vO = 6 (ma (a + 3mg)) = 3m r 2ag + 2a2 . 3m

190 N

TRABAJO Y ENERGA

Ejercicio 3.2.10 Una partcula de masa m, se lanza con rapidez inicial v0 sobre un plano horizontal liso. El aire ejerce sobre la partcula una fuerza resistente proporcional a la velocidad con constante de proporcionalidad k. Calcule: a) La distancia total que recorre la partcula. b) La energa cintica de la partcula en la mitad del recorrido. c) El trabajo total que realiza la fuerza resistente. Solucin. Tenemos m dv = kv, dt

separando variables e integrando Z Z v dv v kt k t dt = ln = , = m 0 v0 m v0 v de donde integrando nuevamente x(t) = Z


t

v(t) = v0 e m ,
kt mv0 (1 e m ). k

kt

v0 e m dt =

kt

como la partcula se detiene cuando t , resulta que la distancia recorrida es mv0 (a). x= k En la mitad del recorrido el tiempo ser dado por
kt mv0 1 mv0 m = (1 e m ) = t = (ln 2) , 2 k k k y la energa cintica ser

1 2 1 2 2 kt mv = mv0 e m 2 2 1 21 1 2 = mv0 = mv0 . (b) 2 4 8 Por ltimo segn el teorema energa trabajo, el trabajo total que realiza la fuerza resistente es 1 2 Wf = Kf Ki = mv0 . (c) 2 K =

3.2 Ejercicios resueltos trabajo energa N

191

Ejercicio 3.2.11 Sobre una partcula de masa m = 2 kg, acta una fuerza F desconocida. La partcula se mueve sobre un plano horizontal spero, de acuerdo a la ecuacin itinerario x = 3 + t2 donde x est en metros y t en segundos. El coeciente de roce cintico entre el plano y la partcula es k = 0,3. Calcule: a) La energa cintica de la partcula en el instante t = 3 s. b) El trabajo realizado por la fuerza F en el intervalo 0 3 s. Solucin. Tenemos que la rapidez es vx = La energa cintica en t = 3 s ser 1 1 K = mv 2 = 2(36) = 36 J. 2 2 La fuerza de roce realiza un trabajo W = k Mg(x2 x1 ) = 0,3 2 10(12 3) = 54,0 J. El trabajo total es la variacin de la energa cintica, es decir WF 54,0 = 36, de donde WF = 90 J. N Ejercicio 3.2.12 Un bloque de masa m = 4 kg, inicialmente en reposo, asciende a lo largo de un plano inclinado spero de largo 1 m e inclinacin respecto de la horizontal = 53o , debido a la accin de una fuerza horizontal constante de magnitud 60 N. Si al trmino del recorrido el bloque tiene una rapidez de 1,2 m s1 , calcule: a) El trabajo realizado por la fuerza de roce. b) El trabajo neto resultante. c) El coeciente de roce cintico entre el bloque y el plano. dx = 2t. dt

192

TRABAJO Y ENERGA

Solucin. La normal es N = mg cos 53 = 24. 073 N, la altura que sube es h = 1 sin 53 = 0,798 6 m, el desplazamiento horizontal del bloque es x = 1 sin 53 = 0,601 8 m. Podemos entonces calcular los siguientes trabajos y el cambio de la energa cintica WN = 0, Wmg = 4 10 0,798 6 = 31. 944 J, WF = 60 0,601 8 = 36. 108 J, 1 K2 K1 = 4(1,2)2 = 2. 88 J (trabajo neto resultante) 2 El trabajo Wf realizado por la fuerza de roce satisface Wf + WF + Wmg = K2 K1 , de manera que el trabajo realizado por el roce ser Wf = 2. 88 36,108 + 31,944 = 1. 284 J, y nalmente el coeciente de roce lo despejamos de Wf = K NL, o sea K = 1. 284 = 0,053 . 24. 073 N

Captulo

MOVIMIENTO ARMNICO

4.1.

Movimiento armnico simple

El movimiento de un cuerpo sometido la accin de una fuerza elstica da lugar a un movimiento conocido como movimiento armnico simple. Esta fuerza se maniesta cuando un cuerpo oscila unido a un resorte ideal. Un resorte ideal tiene dos caractersticas, su longitud natural l0 que es su longitud sin estar sometido a fuerzas y su constante elstica k. La deformacin del resorte es proporcional a la fuerza aplicada segn F = k(l l0 ),
l0 F l F

(4.1)

donde l es la longitud del resorte deformado, como se indica en la gura

Figura 4.1: Si una partcula de masa M se mueve en una dimensin, digamos el eje OX sometido a una nica fuerza restauradora elstica de la forma, conviene medir la coordenada de posicin x a partir de la longitud natural del resorte de manera que F = k(l l0 ) = kx, (4.2)

194

MOVIMIENTO ARMNICO

entonces la segunda ley de Newton nos da


l F

l0

Figura 4.2:

M x = kx, 2 x + x = 0, donde se ha denido 2 = k . M

(4.3)

(4.4)

La coordenada x satisface la clebre ecuacin del movimiento armnico simple (MAS) cuya solucin puede escribirse en trminos de dos constantes A y como x(t) = A cos(t + ). (4.5) La constante A se conoce como la amplitud del movimiento y se conoce como la fase inicial.

4.1.1.

Evaluacin de las constantes

Si las condiciones iniciales son x(0) = x0 , x(0) = v0 , entonces al imponer dichas condiciones en (4.5) y su primera derivada resulta x0 = A cos , v0 = A sin , (4.6)

4.2 Movimiento armnico amortiguado. de donde v2 x2 + 0 , 0 2 v0 . tan = x0 A = r

195

(4.7) (4.8)

4.1.2.

Periodo y frecuencia

Evidentemente la funcin x(t) = A cos(t + ). es peridica con periodo T dado por T = 2, de modo que el periodo del movimiento es r M 2 = 2 , T = k y la frecuencia, es el recproco del periodo, es decir r k 1 1 . f= = T 2 M La frecuencia angular ser 2 = 2f = = T r k . M (4.12) (4.9)

(4.10)

(4.11)

Como veremos en el ejemplo que sigue, movimientos armnico simples pueden darse en variadas situaciones, an sin resortes.

4.2.

Movimiento armnico amortiguado.

En nuestro mundo siempre existe roce de manera que el tratamiento del movimiento armnico simple no reeja exactamente lo que ocurre. Por ejemplo si el movimiento se realiza en presencia de aire y suponemos que adems

196

MOVIMIENTO ARMNICO

Figura 4.3: de la fuerza elstica acta una fuerza de roce viscosa contraria a la velocidad de la forma f = 2 x, (4.13) f = 2 x, la ecuacin de movimiento ser M x = kx 2 x, o bien x+ Ahora llamaremos 2 k x + x = 0. M M 2 = 0

con alguna constante, la ecuacin de movimiento ser

k , M de modo que la ecuacin para el movimiento amortiguado es x+ 2 x + 2 x = 0. 0 M (4.14)

La solucin de esta ecuacin se obtiene suponiendo una solucin exponencial de la forma x(t) = Aept , que al ser sustituida conduce a p2 + 2 p + 2 = 0 0 M

es decir hay a lo ms dos valores de p para los cuales la solucin tratada lo es. Estos valores son

4.2 Movimiento armnico amortiguado. s

197

p= M

2 2 0 M2

La naturaleza de las soluciones dependen crucialmente del signo de la cantidad subradical. As distinguimos tres casos:

4.2.1.

Caso sub amortiguado.


2 2 < 0, 0 M2

Si el roce es pequeo, en forma ms precisa si

denamos =

2 0

2 2, M

y la solucin puede escribirse en trminos de dos constantes A y as x(t) = Ae M t cos(t ), es decir hay oscilaciones cada vez de menor amplitud. El movimiento se denomina cuasi peridico y el cuasi perodo est dado por T = 2 2 =q 2 0 . (4.15)

2 M2

4.2.2.
Aqu

Caso amortiguado crtico.

2 2 = 0, 0 M2 los dos valores de p son iguales y la solucin es x(t) = (A + Bt)e M t ,

(4.16)

donde dependiendo de los signos de las constantes A y B puede haber a lo ms una oscilacin y luego la amplitud decae asintticamente a cero.

198

MOVIMIENTO ARMNICO

4.2.3.

Caso sobre amortiguado.


2 2 > 0, 0 M2

Si el roce es muy grande, es decir si

los dos valores de p son reales y distintos luego la solucin es p = M r 2 2 0 M2

x(t) = e

M t

(Ae

2 2 0 M2

+ Be

2 2 0 M2

),

(4.17)

la coordenada cae asintticamente a cero.

4.3.

Movimiento oscilatorio forzado forzado.

Si se agrega una fuerza externa forzadora de la forma F (t), la ecuacin de movimiento ser sin amortiguacin ser x+ k x = F (t). M (4.18)

Esta es una ecuacin lineal de segundo orden, no homognea. Un teorema de las matemticas nos informa que la solucin es la suma de una solucin particular de esa ecuacin ms la solucin de la parte homognea, la encontrada en la seccin anterior. La solucin de la parte homognea, en cualquiera de los tres casos explicados a la larga decae a cero, luego si nos olvidamos de los transientes iniciales, el cuerpo terminar movindose de acuerdo a la solucin particular. Una solucin particular. Si la fuerza forzadora es peridica de la forma F (t) = A cos t, es conveniente darse cuenta que F (t) = A cos t = Re(Aeit ), (4.19)

4.3 Movimiento oscilatorio forzado forzado. y mejor resolver la ecuacin x + 2 x = Aeit , 0

199

(4.20)

en el entendido que de la solucin que encontremos debemos quedarnos con la parte real. La solucin puede adivinarse de la forma x(t) = Ceit , que si es sustituida en (4.20) conduce a 2 C + 2 C = A, 0 de donde A , 2 es la amplitud de la respuesta del sistema. Finalmente la solucin puede escribirse como una combinacin lineal de la solucin oscilatoria sin forzamiento y la solucin particular forzada C= 2 0 x(t) = B cos 0 t + C sin 0 t + Supongamos condiciones iniciales 2 0 A cos(t). 2

x(0) = 0, x(0) = 0, luego al imponerlas 0 = B+ 0 = C 0 . Finalmente A A cos 0 t + 2 cos t, 2 0 2 que puede escribirse en la forma x(t) = 2 0 x(t) = 2 0 A (cos t cos 0 t) . 2 (4.21) 2 0 A 2

Ahora es posible determinar la conducta del sistema si la frecuencia de la fuerza forzadora se acerca a la frecuencia propia o natural de oscilacin del sistema 0 .

200

MOVIMIENTO ARMNICO

4.3.1.

Resonancia

Si 0 podemos tomar el lmite mediante el teorema de LHopital resultando A t sin 0 t, x(t) 20 o sea la amplitud tiende a innito pero creciendo linealmente con el tiempo.

4.3.2.

Movimiento amortiguado forzado.

Si se agregamos al caso anterior la fuerza amortiguadora , la ecuacin de movimiento ser 2 k x+ x + x = A cos t. (4.22) M M Esta es una ecuacin lineal de segundo orden, no homognea. Un teorema de las matemticas nos informa que la solucin es la suma de una solucin particular de esa ecuacin ms la solucin de la parte homognea, la encontrada en la seccin anterior. La solucin de la parte homognea, en cualquiera de los tres casos explicados a la larga decae a cero por causa del amortiguamiento, luego si nos olvidamos de los transientes iniciales, el cuerpo terminar movindose de acuerdo a la solucin particular. Una solucin particular. Si la fuerza forzadora es peridica de la forma F (t) = A cos t, es conveniente darse cuenta que F (t) = A cos t = Re(Aeit ), y resolver mejor la ecuacin x+ 2 x + 2 x = Aeit , 0 M (4.24) (4.23)

en el entendido que a la solucin que encontremos debemos quedarnos con la parte real. La solucin puede adivinarse de la forma x(t) = Ceit ,

4.4 Equilibrio estable que si es sustituida en (4.24) conduce a 2 C + de donde C= 2 0 2 i + 2 C = A, 0 M A 2 + ,

201

2i M

es la amplitud de la respuesta del sistema. Finalmente la solucin puede escribirse ! A x(t) = Re eit , 2 2 + 2i 0 M que puede escribirse en la forma A x(t) = q cos(t ). 2 2 )2 + ( 2 )2 (0 M (4.25)

4.4.

Equilibrio estable

Un sistema unidimensional donde la fuerza que acta es derivable de un potencial V (x) mediante V (x) , F = x tiene puntos de equilibrio, o sea donde la partcula puede permanecer en reposo, donde F = 0, es decir esos puntos corresponden a mximos o mnimos o valores constantes de potencial. Si el origen de la coordenada x se coloca donde V (x) tenga un mnimo y consideramos pequeos desplazamientos podemos expandir mediante el teorema de Taylor hasta trminos cuadrticos V (x) ' V (0) + x 0 x2 V (0) + V 00 (0), 1! 2!

donde la primera derivada del potencial V 0 (0) = 0 y la segunda derivada V 00 (0) > 0. Luego la fuerza aproximada para x pequeo es F = xV 00 (0),

202

MOVIMIENTO ARMNICO

y tiene signo contrario a x, es decir la fuerza trata de acelerar la partcula hacia el punto de equilibrio. Este punto de equilibrio donde la energa potencial es un mnimo, se denomina estable. Al revs, si se trata de un mximo, V 00 (0) < 0 y la fuerza F = xV 00 (0), tiene el mismo signo que x. La partcula tiende a alejarse del punto de equilibrio apenas se salga de el. Este punto de equilibrio donde la energa potencial es un mximo, se denomina inestable. Finalmente si el potencia es constante, la partcula se quedar donde se la coloque en reposo. Este punto de equilibrio donde la energa potencial es constante, se denomina indiferente. El movimiento que tendr entonces lugar cerca de una posicin de equilibrio estable, ser armnico simple m = xV 00 (0), x o bien x + 2 x = 0, donde se ha denido 2 = V 00 (0) . m (4.26)

4.5.

Osciladores acoplados

En general los sistemas tienen una, dos, tres o ms coordenadas necesarias para especicar su posicin. Ese numero de coordenadas se denomina nmero de grados de libertad del sistema. Analizaremos mediante ejemplos, las oscilaciones libres de sistemas de dos grados de libertad. Oscilaciones forzadas de sistemas de dos grados de libertad. Los conceptos de frecuencias propias de oscilacin, las llamadas coordenadas normales y el fenmeno de resonancia. Para sistemas complejos de un mayor nmero de grados de libertad, el problema se torna matemticamente ms complejo pero las ideas son las mismas. Veremos que los sistemas que oscilan tienen en general un cierto nmero de frecuencias llamadas frecuencias propias de oscilacin y que el sistema puede oscilar con cada una de estas frecuencias en formas o modos llamados propios de oscilacin. Estos modos normales pueden excitarse independientemente con las condiciones iniciales adecuadas. Con condiciones iniciales arbitrarias, el sistema tendr un modo de oscilacin consistente en

4.5 Osciladores acoplados

203

una cierta superposicin de los modos normales. Adems se ver que si el sistema se excita con fuerzas perturbadoras forzantes cuya frecuencia coincida con alguna de las frecuencias propias, se maniesta el fenmeno de resonancia, donde la amplitud del modo de esa frecuencia, crece. Ejemplo 4.5.1 Considere el pndulo doble indicado en la gura (4.4), donde el largo natural del resorte sin masa es L0 , que coincide con la separacin de las masas en su posicin de equilibrio. La constante elstica es k y la longitud de los hilos es L. Estudie las oscilaciones pequeas en torno a los valores de equilibrio = 0 y = 0. Para simplicar algo tome mgL = kL2 .

Figura 4.4: Solucin. La energa potencial es 1 V = mgL cos mgL cos + kL2 (l l0 )2 , 2 que evidentemente tiene un mnimo para = 0, = 0, la posicin de equilibrio estable. Para valores pequeos de y , la energa cintica es 1 2 2 K = mL2 ( + ), 2 y la energa potencial puede aproximarse a 1 1 V = mgL(2 + 2 ) + mgL( )2 = mgL 2 + 2 , 2 2

204

MOVIMIENTO ARMNICO

de aqu se deducen las ecuaciones de movimiento aproximadas V V mL = , mL = , + g (2 ) = 0, + g (2 ) = 0, L L que si las sumamos y restamos se desacoplan + + g ( + ) = 0, L 3g + ( ) = 0, L con las frecuencias propias : : r r g 3g , 2 = . 1 = L L correspondientes a las coordenadas normales que se reducen (salvo un factor irrelevante) a 1 = + , 2 = . o bien:

Estos dos modos son independientes, por lo cual se pueden establecer cada uno de ellos independientemente, y variarn con las frecuencias propias 1 y 2 . Es decir r g t , + = D cos L ! r 3g t , = E cos L con constantes D, E, , determinables con las condiciones iniciales que se tengan. Debe notarse que la diferencia de los ngulos es el modo de mayor frecuencia. N Ejemplo 4.5.2 Con relacin a la gura (4.5), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.

4.5 Osciladores acoplados

205

Figura 4.5: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio, la energa potencial es 1 1 1 V = kx2 + k(x2 x1 )2 + kx2 . 1 2 2 2 2 y la energa cintica es 1 2 1 K = (mx2 + mx2 ), 2 Las ecuaciones de movimiento para las dos partculas resultan ser m1 = k(x2 x1 ) kx1 , x m2 = k(x2 x1 ) kx2 , x o bien con 2 = k/m x1 = 2 (x2 2x1 ), x2 = 2 (2x2 2x1 ) y, debido a la simetra, se observa que las ecuaciones se desacoplan sumndolas y restndolas x2 x1 = 3 2 (x2 x1 ) x2 + x1 = 2 (x2 + x1 ) , por lo cual las frecuencias propias son r r k k 1 = , 2 = 3 . m m y las coordenadas normales resultan ser 1 = x2 + x1 , 2 = x2 x1 .

206 N

MOVIMIENTO ARMNICO

Ejemplo 4.5.3 Con relacin a la gura (4.5), dos partculas de igual masa m oscilan horizontalmente unidos a resortes iguales con constante elstica k los de los extremos y k1 el central, de modo que los extremos exteriores de los resortes estn jos. Analice las oscilaciones pequeas de las partculas en torno a sus posiciones de equilibrio estable.

Figura 4.6: Solucin. Si x1 y x2 indican las desviaciones de las partculas respecto a sus posiciones de equilibrio. Las ecuaciones de movimiento para las dos partculas resultan ser m1 = k1 (x2 x1 ) kx1 , x m2 = k1 (x2 x1 ) kx2 , x o bien k1 k (x2 x1 ) x1 , m m k1 k x2 = (x2 x1 ) x2 , m m y nuevamente, debido a la simetra, se observa que las ecuaciones se desacoplan sumndolas y restndolas x1 = (2k1 + k) (x2 x1 ), m k x2 + x1 = (x2 + x1 ) m por lo cual las frecuencias propias son r r k 2k1 + k , 2 = . 1 = m m x2 x1 =

4.5 Osciladores acoplados

207

M1 k1 k2

M2

x1

x2

Figura 4.7: k , 2 = 1 = m y las coordenadas normales resultan ser r r k . m

1 = x2 + x1 , 2 = x2 x1 . N

4.5.1.

Movimiento forzado

Considere dos osciladores acoplados donde el resorte izquierdo de contante elstica k1 estar en un caso unido a una pared ja (x = 0) y en el segundo caso, tendr un movimiento dado o forzado. Oscilaciones libres. Mantenemos primer resorte con extremo izquierdo jo, es decir x = 0. Considerando las fuerzas elsticas actuando en cada bloque, podemos escribir M1 x1 = k1 x1 + k2 (x2 x1 ), M2 x2 = k2 (x2 x1 ), Para simplicar algo tomemos M1 = M2 y k1 = k2 = k resultando x1 + k k x1 (x2 x1 ) = 0, M M k x2 + (x2 x1 ) = 0, M

208

MOVIMIENTO ARMNICO

Que es lo tpico que sucede. Se obtienen ecuaciones (dos), lineales, de segundo orden (derivada superior 2), homogneas y acopladas. Lo ltimo signica que ambas incgnitas de posicin x1 y x2 aparecen en ambas ecuaciones. Una forma de solucin, explicada para este ejemplo, que tiene siempre los mismos pasos consiste en. Suponga soluciones exponenciales con exponente imaginario, la solucin fsica es la parte real de ella x1 = Aeit , x2 = Beit . Si se hacen las segundas derivadas x1 = 2 Aeit , x2 = 2 Beit , y se reemplaza resultan k 2k 2 )A B = 0, M M k k A + ( 2 )B = 0, M M ( dos ecuaciones lineales homogneas para los coecientes A y B. Como usted debe saber, slo hay solucin distinta de la trivial si el determinante de los coecientes es cero, o sea 4 ( sean cuyas races son 2 1 2 2 3 1 k + , = 5 2 2 M 3 1 k = 5 , 2 2 M 3k 2 k2 ) + 2 = 0, M M

En trminos de esas frecuencias 1 y 2 ,llamadas frecuencias propias de oscilacin las soluciones son x1 = Re(A1 ei1 t + A2 ei2 t ), x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ), donde

4.5 Osciladores acoplados

209

2 A = 2 B 2 B 2 2 ( k 2) A = M k B M +
1 2

(k A1 = M B1 (k A2 = M B2

1 1 = 5 = r1 , 2 2 k 3 1 5 M) 1 1 2 2 = + 5 = r2 , k 2 2 M
2 k M

k 5 M)

x1 = Re(r1 B1 ei1 t + r2 B2 ei2 t ), x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ), donde B1 , B2 son complejos determinados de acuerdo a las condiciones iniciales x1 (0) = r1 Re B1 + r2 Re B2 , x2 (0) = Re B1 + Re B2 , x1 (0) = r1 1 Im B1 r2 2 Im B2 , x2 (0) = 1 Im B1 2 Im B2 , cuatro ecuaciones para las partes reales e imaginarias de B1 y B2 . En general resultarn B1 = |B1 | ei1 , B2 = |B2 | ei2 , luego x1 = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos( 2 t + 2 ) x2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos( 2 t + 2 )

4.5.2.

Modos normales
x1 = r1 B1 ei1 t + r2 B2 ei2 t = r1 1 + r2 2 , x2 = B1 ei1 t + B2 ei2 t = 1 + 2 ,

Los modos normales se despejan de

210 2 = 1

MOVIMIENTO ARMNICO x1 + r1 x2 1 = 5, 2x1 + x2 + x2 5 r1 r2 10 x1 r2 x2 1 = = 5, 2x1 x2 + x2 5 r1 r2 10

4.5.3.

Movimiento forzado

Las ecuaciones de movimiento son esencialmente las mismas, pero el primer resorte se estira x1 x x1 + k k (x1 x) (x2 x1 ) = 0, M M k x2 + (x2 x1 ) = 0, M x = C sin t,

o bien k k k x1 (x2 x1 ) = C sin t M M M k x2 + (x2 x1 ) = 0 M

x1 +

busquemos solucin particular x1 = D sin t, x2 = E sin t, reemplace 2 D + k k k D (E D) = C, M M M k 2 E + (E D) = 0, M

que tiene por soluciones C k2 2 4 k k M 32 M + M22 k C k 2 D = k2 k M 4 32 M + M 2 M E =

4.5 Osciladores acoplados el denominador puede verse es 4 32 por lo tanto C k2 , 2 (2 2 )(2 2 ) M 1 2 C k k 2 D = 2 , ( 2 )(2 2 ) M M 1 2 E = k k2 + 2 = (2 2 )(2 2 ), 1 2 M M

211

amplitudes forzadas que se van a innito si coincide con algunas de las frecuencias propias. Cmo se van a innito? La solucin general, parte forzada ms solucin no forzada es k C k 2 sin t, = r1 |B1 | cos( 1 t + 1 ) + r2 |B2 | cos(2 t + 2 ) 2 ( 2 )(2 2 ) M M 1 2 C k2 sin t. = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos(2 t + 2 ) + 2 2 2 M ( 1 )(2 2 ) 2 Supongamos que inicialmente x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x1 (0) = 0, x2 (0) 0 = r1 |B1 | cos(1 ) + r2 |B2 | cos(2 ) 0 = |B1 | cos(1 ) + |B2 | cos(2 )

x1 x2

k C 0 = r1 |B1 | 1 sin(1 ) r2 |B2 | 2 sin(2 ) 2 2 2 ( 1 )(2 2 ) M C k2 0 = |B1 | 1 sin(1 ) |B2 | 2 sin(2 ) + 2 2 2 M ( 1 )(2 2 ) 2 se observa que deben ser 1 = , 2 = 2
2

k 2 M

k C 0 = r1 |B1 | 1 r2 |B2 | 2 2 2 2 2) M ( 1 )( 2 2 C k 0 = |B1 | 1 |B2 | 2 + 2 2 M ( 2 )(2 2 ) 1 2

k 2 M

212 que tienen por solucin

MOVIMIENTO ARMNICO

Con esto usted tiene una solucin totalmente determinada pero complicada. Tarea. Pruebe que para las condiciones de resonancia, a la larga (tiempos largos) resonancias = 1 x1 x2 resonancias = 2 x1 x2 k k C M M 2 1 t cos 1 t, = 2 1 (2 2 ) 2 1
k C M2 t cos 1 t, = 2 1 ( 2 2 ) 2 1
2

k C k 2 + M ( 3 + 1 5) 2 2 |B1 | = , 2 2 )(2 2 ) M ( 1 5 1 2 k k ( 3 1 5) M + 2 C 2 2 |B2 | = . 2 M (2 1 )(2 2 ) 2 5 2

k k C M M 2 2 = t (cos 2 t) , 2 (2 2 ) 2 2 1
k C M2 = t cos 2 t. 2 (2 2 ) 2 2 1
2

4.5.4.

Otro caso

Ahora agregamos un tercer resorte jo a un muro en su extremo derecho. Sean para simplicar algo las masas iguales a M, entonces k k' k

x(t)

x1

x2

M x1 = k1 (x1 x(t)) + k0 (x2 x1 ), M x2 = k0 (x2 x1 ) kx2 ,

4.5 Osciladores acoplados reordenando x1 + k + k0 x1 M k + k0 x2 x2 + M k0 k1 x2 = x(t), M M k0 x1 = 0, M

213

De acuerdo a un teorema de las matemticas las solucin general es la solucin de la ecuacin homognea (oscilaciones libres) ms una solucin particular de la ecuacin completa.

4.5.5.

Oscilaciones libres

x1 +

k + k0 x1 M k + k0 x2 x2 + M

k0 x2 = 0, M k0 x1 = 0, M

Nuevamentente suponga soluciones exponenciales con exponente imaginario, la solucin fsica es la parte real de ella x1 = Aeit , x2 = Beit . Si se hacen las segundas derivadas x1 = 2 Aeit , x2 = 2 Beit , y se reemplaza resultan k + k0 k0 )A B = 0, M M k + k0 k0 )B = 0, A + ( 2 + M M ( 2 + dos ecuaciones lineales homogneas para los coecientes A y B. Como usted ya debe saber, slo hay solucin distinta de la trivial si el determinante de los coecientes es cero, o sea 2 0 2 k + k0 k 2 + = 0, M M

214 sean cuyas races son

MOVIMIENTO ARMNICO

k + k0 k0 = + M M k + k0 k0 2 + = M M 2 + 2 = 1 2 2 k , M k + 2k0 , = M

En trminos de esas frecuencias 1 y 2 ,llamadas frecuencias propias de oscilacin las soluciones son x1 = Re(A1 ei1 t + A2 ei2 t ), x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ), donde la razn entre los coecientes es ( 2 + A = k0 B M
k+k0 ) M

que tiene slo dos valores segn cada una de las dos frecuencias propias
k ( M + A1 = k0 B1 M
0

k+k0 ) M

= 1, = 1,

( k+2k + A2 M = k0 B2 M

k+k0 ) M

luego las solucin de la ecuacin homognea es x1 = Re(B1 ei1 t B2 ei2 t ), x2 = Re(B1 ei1 t + B2 ei2 t ), donde B1 , B2 son complejos que debern ser determinados de acuerdo a las condiciones iniciales impuestas en la solucin completa.

4.5 Osciladores acoplados

215

4.5.6.

Movimiento forzado

La ecuaciones del movimiento forzado pueden ser resueltas para el caso de una perturbacin armnica de la forma x(t) = C sin t luego las ecuaciones son x1 + k + k0 x1 M k + k0 x2 x2 + M k0 k1 x2 = C sin t, M M k0 x1 = 0, M

y sus soluciones pueden adivinarse x1 = D sin t, x2 = E sin t, reemplazando k0 k k + k0 )D E = C, M M M k + k0 k0 )E = 0. D + (2 + M M (2 + Estas ecuaciones algebraicas no homogneas pueden resolverse. Note que el determinante de los coecientes es el mismo de la ecuacin homognea con 2 que tiene por raices que tiene por soluciones 2 y 2 es decir 1 2 2 0 2 k + k0 k = (2 2 )(2 2 ). Det = 2 + 1 2 M M Resolviendo las ecuaciones por medio de determinantes resultan
k M det 0 0 2 + k+k M D = (2 2 )(2 2 ) 2 2 1 0 k k+k + M C = M2 ( 2 )(2 2 ) 1 2 kk0 C M2 E = 2 2 )(2 2 ) ( 1 2

k C M

216

MOVIMIENTO ARMNICO

amplitudes forzadas que se van a innito si coincide con algunas de las frecuencias propias. Cmo se van a innito? La solucin general, parte forzada ms solucin no forzada es 2 k+k0 + M C = |B1 | cos( 1 t + 1 ) |B2 | cos( 2 t + 2 ) + 2 sin t, ( 2 )(2 2 ) 1 2 kk0 C M2 = |B1 | cos( 1 t + 1 ) + |B2 | cos(2 t + 2 ) + 2 sin t. ( 2 )(2 2 ) 1 2
k M

x1 x2

Supongamos que inicialmente x1 (0) = 0, x2 (0) = 0, x1 (0) = 0, x2 (0) 0 = |B1 | cos(1 ) |B2 | cos(2 ) 0 = |B1 | cos(1 ) + |B2 | cos(2 )

2 k+k0 + M C 0 = |B1 | 1 sin(1 ) + |B2 | 2 sin(2 ) + 2 ( 2 )(2 2 ) 1 2 kk0 C M2 0 = |B1 | 1 sin(1 ) |B2 | 2 sin(2 ) + 2 2 ( 1 )(2 2 ) 2
k M

se observa que deben ser 1 = , 2 = 2

y
k M

2 k+k0 + M C 0 = |B1 | 1 + |B2 | 2 + 2 ( 2 )(2 2 ) 1 2 kk0 C M2 0 = |B1 | 1 |B2 | 2 + 2 2 ( 1 )(2 2 ) 2 que tienen por solucin kC 2 M + k + 2k0 21 M 2 (2 2 )(2 2 ) 1 2 2 M + k kC |B2 | = 22 M 2 (2 2 ) (2 2 ) 1 2 |B1 | =

4.5 Osciladores acoplados

217

Con esto usted tiene una solucin totalmente determinada pero complicada. C C 1 (2 + 2 ) sin( 1 t) + 22 2 (2 + 2 ) sin(2 t) + 2 2 + 1 ( 2 + 2 ) C sin t 2 1 1 1 1 2 2 x1 = 2 , (2 2 )(2 2 ) 1 2 C C 1 (2 + 2 ) sin( 1 t) 22 2 (2 + 2 ) sin( 2 t) + 1 ( 2 2 )2 C sin t 2 1 1 2 1 1 2 2 . x2 = 2 2 )(2 2 ) ( 1 2 2 = 1 2 2 k , M k + 2k0 , = M

Tarea. Pruebe que para las condiciones de resonancia, a la larga (tiempos largos) resonancias = 1 x1 = = x2 = =
C 1 ( 2 1 2 C 2 ( 2 + 2 ) sin( 2 t) + 2 2 + 1 ( 2 + 2 ) 1 1 1 1 1 2 2 2 1 2 2 2 )( 2 2 ) ( 1 1 2 C 2 2 21 1 ( 1 + 2 ) sin(1 t) + 1 2 (2 + 2 ) C sin t 1 2 2 , revisar signo (2 2 )(2 2 ) 1 1 2 C C 1 (2 + 2 ) sin( 1 t) 22 2 (2 + 2 ) sin( 2 t) + 1 ( 2 2 )2 C sin t 2 1 1 2 1 1 2 2 , 2 2 )(2 2 ) ( 1 2 C 1 ( 2 2 +) sin(1 t) + 1 ( 2 2 )2 C sin t 2 1 2 1 1 2 2 , revisar signo 2 2 )( 2 2 ) ( 1 1 2

+ 2 ) sin(1 t) + 2

C sin t

resonancias = 2

218

MOVIMIENTO ARMNICO

Captulo

Sistema de referencia no inercial

5.1.

Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones de Newton para un sistema de partculas deben ser formuladas respecto a un sistema inercial de referencia. De ser necesario utilizar un sistema no inercial, ya sea porque est acelerado o tenga rotaciones respecto al inercial, podemos establecer las relaciones entre el movimiento absoluto, respecto al sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no inercial en uso, como se explica a continuacin. Respecto a la gura (5.1) si r indica el vector posicin absoluto y r 0 indica el vector posicin relativo de una de las partculas del sistema, tenemos que r = rA + r 0 . (5.1)

Para relacionar velocidades y aceleraciones, debemos considerar que la velocidad relativa y aceleracin relativas son las derivadas del vector posicin relativo con vectores unitarios considerados constantes, entonces si r 0 = x00 + y 0 j0 + z 0 k0 , la velocidad y aceleracin relativas son v
rel

= x00 + y 0 j0 + z 0 k0 ,

220
z

Sistema de referencia no inercial


z'

r r O x rA x' A y

y'

Figura 5.1: Sistema no inercial a


rel

= x00 + y 0 j0 + z 0 k0 .

La existencia del denominado vector velocidad angular del sistema mvil, ser justicada en el captulo sobre rotaciones, por ahora bastar aceptar que las derivadas de los vectores unitarios mviles estn dadas por el respectivo vector unitario, de modo que se puede obtener v = d (rA + r0 ), dt d = vA + (x00 + y 0 j0 + z 0 k0 ), dt d d d = vA + vA + (x0 0 + y 0 j0 + z 0 k0 ) + (x00 + y 0 j0 + z 0 k0 ), dt dt dt v = vA + r 0 + v de manera similar puede demostrarse que a = aA + r 0 + 2 v
rel rel

es decir , (5.2)

+ ( r 0 ) + a

rel

(5.3)

Esta expresin es conocida como teorema de Coriolis. Aqu representa la aceleracin angular o sea la derivada respecto al tiempo de la velocidad angular. En esta expresin los trminos 2 v rel y aA + r 0 + ( r 0 ) son conocidos como la aceleracin de Coriolis y la aceleracin de arrastre de

5.2 Movimiento relativo a la tierra

221

la partcula respectivamente. Considerando lo anterior, la Segunda Ley de Newton en el sistema no inercial de referencia tiene la expresin ma
rel

= F m(aA + r 0 + 2 v

rel

+ ( r 0 )),

(5.4)

que puede interpretarse diciendo que la partcula obedece la segunda Ley en un sistema no inercial, pero a la fuerza real F hay que agregarle fuerzas cticias dadas por F arrastre = m(aA + r 0 + ( r 0 )), y F coriolis = 2m v
rel

5.2.

Movimiento relativo a la tierra

Un ejemplo bastante cotidiano de sistema no inercial de referencia lo constituye la Tierra. Su no inercialidad se debe principalmente a la rotacin terrestre respecto a su eje, que es muy aproximadamente constante y equivalente a una vuelta completa en 24 horas. Su valor en consecuencia es bastante pequeo 2 = = 7. 272 2 105 s1 . 24 3600 Ello justica la denominada aproximacin 2 0, donde se desprecian los trminos en 2 . Si se considera como modelo a la tierra como perfectamente esfrica de masa M y radio R, podemos elegir como sistema no inercial jo en la tierra un sistema con origen en la supercie terrestre en una latitud que denominaremos . El eje z se elije verticalno necesariamente radial el eje x perpendicular a z dirigido hacia el Sur, el eje y perpendicular a los anteriores, o sea hacia el Este, como se indica en la gura (5.2). La desviacin entre la vertical del lugar y la direccin radial est exagerada en la gura. Su estimacin se hace en la seccin siguiente.

5.2.1.

Vertical y aceleracin de gravedad del lugar

Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia terrestre es que la vertical del lugar se desva de la direccin radial terrestre y que

222

Sistema de referencia no inercial

z0 A R y

Figura 5.2: Sistema jo a la Tierra la aceleracin de gravedad depende de la latitud. En efecto, la denicin de peso y de vertical se hacen de acuerdo a una plomada de masa m en situacin estacionaria en la Tierra. As la vertical es la direccin de la plomada y el peso es de magnitud denida como la tensin en el hilo de la plomada. Para esa situacin estacionaria, la aceleracin y velocidad relativas son cero, por lo tanto una aplicacin de la ecuacin 5.4 a esta situacin implica GMm r maA , R2

0=T

donde se ha considerado que adems de la fuerza gravitacional acta la tensin del hilo, la velocidad angular es constante y r 0 = 0. De acuerdo a lo explicado la direccin de T es el eje z y su magnitud se dene como mg, el peso del cuerpo y g la aceleracin local de gravedad. Entonces tenemos que GMm r + maA . R2

mg = z

(5.5)

Adems, la aceleracin del origen A est dada por r aA = k0 (k0 R) = R 2 (sin k0 r). (5.6)

5.2 Movimiento relativo a la tierra De modo que si se toma la magnitud de la ecuacin (5.5) se obtiene s s GM R2 GM R2 2 2 2GM R2 cos2 + R2 4 cos2 , R2 2GM R2 2 ) 2 cos2 R

223

g = =

(5.7) (5.8)

que se reduce en el Polo a gp = y en el Ecuador a ge = GM R2 R 2 . GM , R2

La razn entre la aceleracin centrpeta en el ecuador R2 y la aceleracin de gravedad en el polo usualmente designada por est dada por R 2 = 3. 425 7 103 , GM/R2

de modo que ge = gp (1 ). Para el caso de nuestro planeta (Serway, [?]), los valores numricos para radio promedio terrestre R = 6,37 106 m, masa de la tierra M = 5,98 1024 kg, 2 constante de gravitacin G = 6,67259 1011 N m2 kg2 , = 243600 s1 permiten estimar gp , ge numricamente y aproximar la expresin (5.7) como sigue gp = 9. 833 7 m s2 ge = 9,8 m s2

224
9.83

Sistema de referencia no inercial

9.82 (a)

9.81

9.8 (b)

9.79

9.78

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Figura 5.3: Gravedad local, tierra esfrica (a) y real (b)

g = =

gp (1 cos2 ) = ge (1 + sin2 ) = 9,8(1 + 0,003 425 7 sin2 )

GM 2R 2 cos2 R2 4 cos2 1 + GM G2 M 2 R2 R2 R4 q = gp 1 2 cos2 + 2 cos2

GM R2 s

2GM R 2 cos2 + R2 4 cos2 R2

((a))

Sin embargo, la tierra no es esfrica y de acuerdo a la Unin Internacional de Geodesia y Geofsica de 1967, (pag. [?]) el valor de g al nivel del mar vara con la latitud de acuerdo a g = 9,780309(1 + 0,00530238 sin2 0,000005850 sin2 (2) + ((b)) 0,00000032 sin2 sin2 2).

Ambas expresiones estn gracadas en funcin de (de 0 /2 = 1. 570 8) por las curvas superior (a) e inferior (b) respectivamente en la gura (5.3). Para propsitos prcticos las antiguas frmulas todava se usan, la llamada frmula de Cassinis se cita como referencia g = 9,780490(1 + 0,0052884 sin2 0,0000059 sin2 (2)).

5.2 Movimiento relativo a la tierra Desviacin de la vertical

225

Una estimacin del ngulo , entre la vertical y la direccin radial, puede obtenerse de la misma ecuacin referida anteriormente haciendo un producto cruz de ella con r. El resultado que se obtiene es sin = R 2 sin cos , g (5.9)

o sea desviacin cero en el Ecuador y en el Polo y desviacin mxima para latitud de 45 grados del orden de 0,1 grados. De acuerdo a los valores numricos sealados la ltima expresin puede ser aproximada a 0,003 sin cos . (5.10)

5.2.2.

Ecuacin de movimiento aproximada

Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuacin (5.4) con la ayuda de la ecuacin (5.5) puede ser escrita como ma = F mgk + GMm r m( r + 2 v + ( r)). R2

Hemos suprimido las (0 ) y se entiende que las posiciones, velocidades y aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Adems si consideramos que = 0 y denotamos por f la fuerza actuante, fuera de la gravitacional, la aproximacin considerada es ma = f mgk 2m v. (5.11)

El movimiento de una partcula bajo la inuencia de la aceleracin local de gravedad solamente (f = 0) dado por la ecuacin (5.11) est determinado en esta aproximacin ( 2 0) por a = g k 2 v, de donde por integracin v = v(0) gtk 2 (r r(0)),

226

Sistema de referencia no inercial

que si es sustituida en la expresin de la aceleracin haciendo 2 = 0 e integrada dos veces, conduce a a = g k 2 (v(0) gtk) = g k 2 v(0) + 2gt k de donde la velocidad est dada por v = v(0) gtk 2t v(0) + gt2 k, y la posicin por 1 1 r = r(0) + v(0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k. 2 3 Esta expresin constituye la solucin para el movimiento de un proyectil en las cercana de la Tierra para condiciones iniciales arbitrarias. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que k = cos j o sea ese trmino contribuye siempre a desviar la partcula hacia el Este. Ese trmino puede ser compensado para tiempos no muy grandes por el cuarto trmino si la partcula parte hacia arriba.

5.2.3.

Pndulo de Foucault

Respecto al sistema de referencia Terrestre una masa puntual m se une mediante una cuerda liviana inextensible L a un punto jo de coordenadas (0, 0, L) de modo que la partcula est en equilibrio relativa a la tierra (estacionaria) en el origen del sistema. Para una perturbacin pequea de la posicin ms baja, la ecuacin de movimiento (5.11), escrita en coordenadas cartesianas tiene por componentes max = Tx 2m((sin )y), may = Ty 2m(( sin )x ( cos ))z, maz = Tz mg 2m( cos )y. La tensin en la cuerda puede ser escrita como y Lz x T , T = T, T, L L L

5.2 Movimiento relativo a la tierra de modo que x = x T + 2y sin , mL y T 2(x sin + z cos ), y = mL Lz z = T g + 2 y cos . mL

227

De la tercera ecuacin del ltimo grupo, si z es pequeo, entonces T mg 2m y cos . De modo que las ecuaciones aproximadas de movimiento en el plano xy sern g x + x 2y sin = 0, L g y + y + 2 x sin = 0. L Si denotamos por = ( sin )k y por R = (x, y) al vector posicin en el plano, las dos ltimas ecuaciones pueden ser escritas en una sola como d d2 g R 2 R + R = 0, 2 dt dt L (5.12)

donde se derivan solamente las coordenadas. En trminos simples, esas derivadas son la velocidad y aceleracin del punto del plano relativas al sistema (x, y, z). Podemos relacionar con las velocidades y aceleraciones relativas a otro sistema que tiene el mismo origen y rota con velocidad angular , pero despreciando trminos en 2 , de acuerdo a d R = R + R, dt t d2 2 R = R + 2 R, 2 2 dt t t por lo tanto la ecuacin para la variacin relativa de las coordenadas es 2 g R + 2 R 2 R + R 0, 2 t t t L o bien g 2 R + R 0. 2 t L (5.13)

228

Sistema de referencia no inercial

p Esto es, oscilaciones de frecuencia angular = g/L respecto a un sistema que rota respecto a la vertical del lugar con la frecuencia angular (precesin de Foucault) ( sin )k. El movimiento de este pndulo ha sido iniciado desde el origen con alguna velocidad inicial pequea. Si el movimiento es iniciado desde un punto alejado de la vertical, se maniesta otro efecto (precesin del pndulo esfrico) que se describe en la seccin siguiente y con ms detalles en el apndice.

5.2.4.

Pndulo esfrico

Un efecto similar al de Foucault pero de menor magnitud ocurre cuando el movimiento del pndulo se inicia desde una posicin alejada de la vertical con alguna velocidad inicial de precesin o nula, aun cuando este movimiento sea respecto a un sistema inercial. Este efecto de rea es deducido en el apndice y en la referencia Synge, p.56 [?], la velocidad angular aerolar es (3/8)2 sin . En el movimiento relativo a la tierra que rota, si el movimiento de la partcula se inicia desde un punto alejado de la vertical quemando un hilito que la sostiene (en reposo relativo a la tierra), la rotacin terrestre causa que exista una velocidad absoluta de precesin inicial distinta de cero, por lo cual el efecto de precesin proporcional al rea de la elipse se manifestar. Sin rotacin terrestre el movimiento estara en un plano vertical. Considerando la rotacin terrestre veremos que si la amplitud angular inicial es pequea, la rbita proyectada en un plano horizontal es una elipse que precesa en torno de la vertical con una velocidad angular de precesin mucho menor que la de Foucault.

5.3.

Teorema de Larmor

Respecto a un sistema inercial, si parte de la fuerza que acta sobre una partcula es perpendicular a la velocidad y a una direccin ja k0 de modo que F = f + v k0 , una simplicacin de la ecuacin de movimiento en el sistema de referencia inercial se logra si se utiliza un sistema de referencia (no inercial) que rota con velocidad angular constante en la direccin ja k0 . La segunda ley de Newton nos dara, para un origen A jo ma rel = f + v k0 m(2 v rel + ( r)),

5.3 Teorema de Larmor pero aqu conviene elegir = k0 , resultando ma


rel

229

= f + (v

rel

+ k0 r) k0 2mk0 v

rel

m k0 ( k0 r)),

o bien ma
rel

= f + v rel k0 + (k0 r) k0 + 2mv m k0 (k0 r)),

rel

k0

y si se escoge de modo que los trminos dependientes de la velocidad relativa se cancelen, o sea = , (5.14) 2m se obtiene que la ecuacin de movimiento en ese sistema rotante de referencia es 2 ma rel = f + (k0 (k0 r)), 4 ecuacin que puede ser aproximada, si el trmino en 2 puede ser despreciado, a la siguiente ecuacin ma rel = f . O sea, el efecto de una fuerza perturbadora pequea ( 1) del tipo considerada equivale a resolver el problema dado por la fuerza f en un sistema que rota con la velocidad angular adecuada (5.14). Un ejemplo lo constituyen electrones o cargas e que estn describiendo rbitas debido a la presencia de alguna fuerza central f . Si se aplica un campo magntico de magnitud constante B en una direccin ja k0 la fuerza adicional llamada fuerza de Lorentz est dada por ev B = eBv k0 . Por lo tanto, la inuencia de un campo magntico pequeo es hacer precesar las rbitas en torno a un eje en la direccin del campo magntico con la velocidad angular de Larmor = si el campo magntico es pequeo. eB , 2m

230

Sistema de referencia no inercial

5.4.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 5.4.1 Una barra lisa OM de largo 2a, ubicada en el plano vertical que contiene al Este, est inclinado en un ngulo respecto de la horizontal. Por ella se desliza una argolla pequea P, partiendo desde el extremo M. Calcular la reaccin de la barra sobre la argolla cuando ella pasa por el punto medio de la barra si se toma en cuenta la rotacin de la tierra. Solucin. Para este caso utilizamos ma = f mgk 2m v, donde f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partcula sern x = 0, y, z = y tan , luego r = y + y tan k, j v = y + y tan k, j a = y j + y tan k, Proyectando la ecuacin de movimiento a lo largo de v a v = gk v , o sea y + y tan2 = g tan , g tan = g sin cos , y(0) = 2a cos , y(0) = 0. y = sec2 luego 1 y = 2a cos gt2 sin cos , 2 y = gt sin cos adems = cos + sin k,

5.4 Ejercicios resueltos si despejamos f y reemplazamos

231

f = m( + tan k) + mg k + 2my( cos + sin k) ( + tan k), y j j o en componentes fx = 2mgt sin cos sin , fy = mg sin cos 2mgt sin2 cos , fz = mg cos2 + 2mgt sin cos cos , el tiempo ser obtenido de 1 y = 2a cos gt2 sin cos = a cos , 2 luego t= r 2a . g sin

Ejercicio 5.4.2 Una partcula se lanza verticalmente hacia arriba con velocidad Vo en un punto de latitud . Encontrar el punto sobre el que vuelve a caer si se toma en cuenta la rotacin de la tierra en la aproximacin usual de primer orden en . Solucin. Usamos 1 1 r = r(0) + v(0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k, 2 3 j con v(0) = V0 k, r(0) = 0, adems que k = cos , v(0) = V0 k resultando 1 1 r = V0 tk gt2 k V0 t2 k + gt3 k, 2 3 1 1 = V0 tk gt2 k + (V0 t2 gt3 ) cos j 2 3 o sea 1 z = V0 t gt2 , 2 1 y = (V0 gt)t2 cos , 3

232 cae en z = 0, t =
2V0 g

Sistema de referencia no inercial y 4 y = V03 2 cos . 3 g N

Ejercicio 5.4.3 Una partcula se mueve, por la accin de la gravedad, sobre un plano inclinado en el ngulo respecto de la horizontal y que rota con pequea velocidad angular respecto de un eje vertical jo, que intercepte el plano en el punto 0. Tomando ejes rectangulares OXY jos en el plano de modo que el eje OX est orientado a lo largo de la lnea de mxima gradiente, demostrar que si inicialmente la partcula parte del reposo desde 0, que su desviacin desde OX, despus de t segundos, viene dada aproximadamente por 1 gt3 sin 2 6 siempre que se desprecien los trminos en 2 . Solucin. Aqu no se considera la rotacin terrestre. Para el sistema OXY Z podemos usar N mg k0 = m(2 v + a), k0 = sin + cos k donde = ( sin + cos k), tomando las componentes x, y de la ecuacin resulta 2(cos )y + x = g sin 2(cos )x + y = 0, integramos la primera 2(cos )y + x = gt sin , reemplazamos x en la segunda despreciando trminos en 2 resultando 2(cos )gt sin + y = 0, o sea y = 2gt cos sin = gt sin 2,

5.4 Ejercicios resueltos e integrando dos veces

233

1 y = gt3 sin 2. 6 N

Ejercicio 5.4.4 Una partcula de masa m se mueve en movimiento armnico simple y = a cos nt en una ranura suave orientada en E a 0 sobre la supercie de la tierra en un punto de latitud . Demostrar que, si desprecian los trminos que contienen el cuadrado de la velocidad angular de la tierra, la reaccin de la ranura tiene una componente horizontal en ngulo recto respecto al movimiento y de magnitud 2man sin sin nt y una componente vertical cuya magnitud ucta armnicamente, con una amplitud 2man cos . Solucin. Nuevamente ma = f mgk 2m v, donde f ser la reaccin normal que no tiene componente a lo largo de v. Las coordenadas de la partcula sern x = 0, y = a cos nt, z = 0, luego r = a(cos nt), j v = an(sin nt), j 2 j a = an (cos nt), adems luego = cos + sin k,

f = ma + mg k + 2m v, j j = man2 (cos nt) + mgk 2m( cos + sin k) an(sin nt), 2 j = man (cos nt) + mgk 2m( cos k sin )an(sin nt), o sea fx = 2man(sin ) sin nt, fz = mg + 2man( cos )(sin nt), que prueban lo pedido.

234

Sistema de referencia no inercial N

Ejercicio 5.4.5 Una partcula de masa m puede deslizar sin roce en el interior de un tubo pequeo doblado en forma de un crculo de radio a. Inicialmente se hace rotar en torno de un dimetro vertical el tubo con velocidad 0 estando la partcula en una posicin denida por el ngulo 0 respecto de la vertical. Estudiar el movimiento subsiguiente de la partcula.
0

Solucin. De acuerdo al Teorema de Coriolis, tomando como sistema de referencia rotante al aro, la aceleracin absoluta es a = aO + donde aO d dt rel v arel entonces resultar 2 ma = m(2 0 k a + a 2 k (k r) + a a r) = N mgk. 0 La ecuacin de movimiento resulta eliminando N lo que se logra tomndola componente tangencial de la ltima ecuacin. As , a2 (k (k r)) + a = g k 0 = 0, = 0, = 0 k, , = a 2 = a a r, d r + 2 vrel + ( r) + arel , dt

5.4 Ejercicios resueltos o sea 2 (k (k r)) + = 0 g sin , a 2 cos sin = g sin . 0 a (0) = 0,

235

Podemos integrarla una vez sabiendo que (0) = 0 , resultando 1 2 1 2 g + 0 (cos2 cos2 0 ) = (cos cos 0 ). 2 2 a Analicemos sobre la existencia de un punto de retorno, donde = 0. Una solucin es el punto de partida 0 . Otro existe si cos 1 = cos 0 lo cual requiere que a 2 > 0 2g > 1, a2 0

2g . 1 cos 0 Esto signica que si se cumple lo anterior, la partcula oscila entre 0 y 1 . Caso contrario la partcula oscila entre 0 y 2 0 . Note que en el primer caso existe un punto estacionario e donde = 0, este satisface cos e = g a2 0

y se cumple que cos e = cos 1 + cos 0 . 2 N

Ejercicio 5.4.6 Una partcula de masa m, puede deslizar, sin friccin en un tubo rgidamente unido en un ngulo 0 = 60o con un eje vertical que gira con velocidad constante 0 tal que 2 = 2g/r0 . Si la partcula se lanza 0 p por el interior del tubo con las condiciones iniciales: r = r0 , r = gr0 /2 encontrar el menor valor que alcanza el radio r en el movimiento de la partcula.

236
0

Sistema de referencia no inercial

0 O r

Solucin. Similarmente al problema anterior, tomando como sistema rotante al tubo, tenemos a = aO + donde aO d dt rel v arel luego resulta r ma = m(20 k r + 2 k (k r) + rr) = N mgk. r 0 Tomemos la componente radial 20 r(k r) r + 2 (k (k r)) r + r = g k r, r 0 luego Pero 2 = 2g/r0 luego 0 r 2 r sin2 0 = g cos 0 . 0 r= 2g r sin2 0 g cos 0 . r0 = 0, = 0, = 0 k, = r, r = rr, d r + 2 vrel + ( r) + arel , dt

5.4 Ejercicios resueltos El punto donde la partcula podra estar estacionaria es 1 cos 0 1 1 1 re = r0 2 = r0 2 = r0 . 3 2 sin 0 2 4 3

237

Luego en el punto de partida la partcula es lanzada hacia el punto estacionario. Llegar? Integrando la ecuacin de segundo orden respecto a r tenemos 1 2 1 2 g 2 r r0 = (r2 r0 ) sin2 0 g(r r0 ) cos 0 . 2 2 r0 Hagamos r = 0 y 0 = 60o g 2 gr0 1 2 3 = (r r0 ) g(r r0 ) , 4 r0 4 2 3 2 r 2r, 0 = r0 2 rm = r0 . n 3 N Ejercicio 5.4.7 Un plano suave inclinado en un ngulo con respecto a la horizontal est rgidamente conectado con un eje vertical en 0 (jo en el espacio) alrededor del cual se mueve con una velocidad angular uniforme. Una partcula de masa unitaria se mueve bajo la accin de la gravedad sobre el plano.
z0 O z y

Pruebe que si x es el desplazamiento de la partcula a lo largo de la lnea de mxima pendiente que pasa por 0, entonces: d4 x d2 x + 2 (3 cos2 1) 2 + x 4 cos2 = g 2 sin . dt4 dt

238

Sistema de referencia no inercial

Si se desprecian los trminos en 2 , pruebe que: 1 y(t) = gt3 sin 2 6 si la partcula parte en reposo del origen. Solucin. Si tomamos como sistema de referencia al sistema OXY Z el cual rota con velocidad angular = k0 , tenemos que m(aO + d r + 2 v rel + ( r) + arel ) = N mg k0 , dt m(2 v rel + ( r) + arel ) = N mg k0 , 2k0 y + 2 (x sin2 x) + x = g sin , j 0 x j 2 y + y = 0, 2k o bien x 2 y cos 2 x cos2 = g sin , y + 2 x cos 2 y = 0, luego haciendo algunas derivadas x 2 y cos 2 x cos2 = g sin , ... .... x 2 y cos 2 x cos2 = 0, ... y + 2 cos 2 y = 0, x eliminamos y entre la primera y la tercera ... ( y + 2 cos ) x cos 2 x cos2 = g sin , x 2 2 ... y x x 2 cos 4 cos2 2 x cos2 = g sin , de la segunda del grupo anterior eliminamos .... ... x 2 x cos2 y = , 2 cos

tomando las componentes segn ejes X, Y resulta

5.4 Ejercicios resueltos resultando d4 x d2 x + 2 (3 cos2 1) 2 + x 4 cos2 = g 2 sin . dt4 dt Ahora, las ecuaciones originales al despreciar trminos en 2 son x 2 y cos = g sin , y + 2x cos = 0, integrando la segunda y + 2x cos = 0, de vuelta en la primera 1 x = g sin x = gt sin x = gt2 sin , 2 luego 1 y = gt2 sin cos y = gt3 sin cos . 3 N

239

Ejercicio 5.4.8 Una partcula de masa m cae desde el reposo desde una altura h. Determinar x, y, z en funcin del tiempo, tomando en cuenta la rotacin de la tierra, en la aproximacin usual de primer orden en . Solucin. Esto es resuelto por (??) 1 1 r = r(0) + v(0)t gt2 k t2 v(0) + gt3 k, 2 3 colocando las condiciones iniciales adecuadas 1 1 r = hk gt2 k + gt3 k, 2 3 1 1 = hk gt2 k + gt3 cos j 2 3 o sea x = 0, 1 3 gt cos , y = 3 1 z = h gt2 . 2

240

Sistema de referencia no inercial N

Ejercicio 5.4.9 Una partcula de masa m cae desde una altura h por el interior de un tubo liso vertical. Determinar z en funcin del tiempo y la reaccin del tubo debido a la rotacin terrestre. Solucin. Ahora, llamando N la reaccin normal, tenemos ma = N mgk 2m v, con v = z k, a = z k, luego mk = N mg k 2mz k, z mk = N mg k 2mz cos , z j de donde 1 z = g z = h gt2 , 2 N = (2mz cos ) = (2mgt cos ). j j N Ejercicio 5.4.10 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso horizontal OXY sometida a una fuerza kr hacia un origen O en el plano, siendo k una constante, Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y) y la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin de la tierra. Solucin. Similarmente, con z = 0 ma = N k kr mg k 2m v. Usando coordenadas cartesianas en el plano AXY y tomando componentes X, Y tenemos x = k x + 2y sin , m k y = y 2x sin . m

5.4 Ejercicios resueltos

241

Estas son las ecuaciones diferenciales a integrar. Lo dejaremos como trabajo de investigacin. N Ejercicio 5.4.11 Una partcula de masa m est vinculada a un plano liso horizontal. Determinar las coordenadas sobre el plano (x, y), y la reaccin del plano en funcin del tiempo tomando en cuenta la rotacin terrestre. Solucin. Ahora, a diferencia del problema anterior no hay fuerza elstica, luego resultar x = 2y sin , y = 2x sin . Es preciso dar condiciones iniciales para integrar. Supongamos que inicialmente x(0) y(0) x(0) y(0) Al integrar una vez resultar x U = 2y sin , y V = 2x sin . Luego, en la aproximacin 2 = 0, se tiene x = 2(V 2x sin ) sin ' 2V sin , y = 2(U + 2y sin ) sin ' 2U sin . Movimiento uniformemente acelerado que es trivial integrar. N = = = = 0, 0 U, V.

242

Sistema de referencia no inercial

Captulo

Sistema rgido de partculas

6.1.

Cantidades cinemticas

Las cantidades cinemticas, que dependen de las velocidades de las partculas del cuerpo, adquieren una forma especial cuando se trata de un sistema rgido de partculas. De acuerdo a lo estudiado en el captulo sobre rotaciones, la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido puede hacerse en trminos de tres coordenadas que den cuenta de los desplazamientos de un punto del cuerpo y de tres ngulos o parmetros que den cuenta de las rotaciones del cuerpo. Por esa razn existen en general solo seis variables necesarias en la descripcin del movimiento de un cuerpo rgido y por lo tanto, es suciente considerar solamente las seis ecuaciones escalares (2.35) y (2.36), o bien reemplazar alguna de ellas por el teorema de conservacin de energa, si ello corresponde. Aqu solamente indicaremos las consideraciones especiales que permiten expresar tanto la energa cintica y el momentum angular de un cuerpo rgido, en trminos de su velocidad angular y la matriz de inercia. Las ecuaciones dinmicas aplicables son aquellas recin citadas de un sistema de partculas. Considerando la relacin bsica entre las velocidades de dos puntos de un cuerpo rgido, ver g.(6.1)

v = vA + r,

244

Sistema rgido de partculas

o bien, para un cuerpo rgido continuo que mantiene un punto O jo Z LO = dmr ( r ).


v = vA + x r dm v = xr z dm r O y O A r

podemos expresar el momento angular de un sistema rgido de partculas que mantiene un punto O jo como X LO = mi ri ( ri ), (6.1)
i

(6.2)

Figura 6.1: velocidades de un cuerpo rgido Si se considera la siguiente forma de realizar un producto cruz (ver rotaciones) 0 az ay bx 0 ax by = (a) b, a b = az ay ax 0 bz cualquiera de las dos expresiones (6.1) o (6.2) puede escribirse, al usar notacin matricial, de la siguiente forma LO = HO . donde HO es una matriz 3 3, la denominada matriz de inercia del sistema relativa al origen O y que, para el caso de un cuerpo rgido continuo, por denicin es Z HO = dm (r)2 .

6.1 Cantidades cinemticas y para un sistema rgido de partculas X mi (ri )2 . HO =

245

6.1.1.

Energa cintica y momentum angular

Se deja como ejercicio, en este resumen, probar que: Ejercicio 6.1.1 En el movimiento general de un sistema rgido de partculas, pruebe que: LO = MrG vG + HG , LG = HG , 1 1 2 K = MvG + HG 2 2 Ejercicio 6.1.2 En el caso que un punto 0 se mantenga jo, pruebe que: LO = MrG vG + HG = HO , LG = HG , 1 1 1 2 K = MvG + HG = H0 . 2 2 2

6.1.2.

Algunas propiedades de la matriz de inercia

La expresin explcita de la matriz de inercia (sus componentes), depende del origen elegido, as como de la orientacin de los ejes. Sus componentes las indicaremos de acuerdo a Ixx Ixy Ixz H = Iyx Iyy Iyz , Izx Izy Izz siendo los elementos de la diagonal llamados momentos de inercia y los de fuera de la diagonal, productos de inercia Z
2 2

Ixx = Ixy

dm(y + z ), Iyy = Z = Iyx = xydm, etc.

dm(x2 + z 2 ), etc.

246

Sistema rgido de partculas

Por ser la matriz de inercia una matriz real simtrica, ella puede ser diagonalizada. Las direcciones para las cuales ella es diagonal, se denominan direcciones o ejes principales de inercia del cuerpo, en el punto seleccionado. Cuando hay dos valores propios repetidos, todos los ejes del plano correspondiente a esos dos vectores propios, son ejes principales de inercia. Si los tres valores propios son iguales, todo eje es en ese punto es principal de inercia. En cualquier caso, siempre es posible escoger tres direcciones principales de inercia ortogonales entre si. Las propiedades de simetra de un cuerpo, cuando existen, ayudan en la determinacin de las direcciones principales de inercia. Para lo que sigue, consideraremos cuerpos rgidos homogneos de modo que las propiedades de simetra del cuerpo coinciden con sus simetras geomtricas. Pueden entonces probarse los siguientes teoremas:

6.1.3.

Teoremas

I Teorema 6.1 Todo eje de simetra, es principal de inercia en todos sus puntos. I Teorema 6.2 Un eje perpendicular a un plano de simetra de reexin, es principal de inercia donde se intersectan. I Teorema 6.3 Un eje paralelo a un eje de simetra, es principal de inercia donde lo corta perpendicularmente el plano que contiene al centro de masas.

6.1.4.

El elipsoide de inercia

Las consideraciones anteriores admiten una visualizacin grca. La forma cuadrtica r T HO r = 1, o bien desarrollada explcitamente en la forma x2 Ixx + y 2 Iyy + z 2 Izz + 2Ixy xy + 2Ixz xz + 2Iyz yz = 1 representa en general, un elipsoide centrado en el origen seleccionado del cuerpo pero rotado respecto a los ejes elegidos, ver gura (6.2). Los semiejes del elipsoide sern en consecuencia los ejes principales de inercia del cuerpo en ese origen, puesto que para esos ejes, la forma cuadrtica no tiene productos

6.1 Cantidades cinemticas

247

de inercia. Este elipsoide puede degenerar desde un cilindro de seccin elptica si algn momento de inercia es cero, hasta una esfera si los tres momentos de inercia son iguales. Esta supercie, llamada elipsoide de inercia, que est ja en el cuerpo, debe por lo tanto tener las mismas propiedades de simetra del cuerpo. Por ejemplo, si uno de los ejes elegidos es de simetra de rotacin del cuerpo en el origen seleccionado, ese eje debe ser uno de los semiejes del elipsoide, es decir un eje de simetra es principal de inercia en todos sus puntos. Igualmente, si el origen est en un plano de simetra de reexin del cuerpo, el elipsoide debe tener ese mismo plano como plano de simetra de reexin. Es decir dos semiejes del elipsoide estn sobre ese plano y el tercero es perpendicular a ese plano. En consecuencia todo eje perpendicular a un plano de simetra de reexin es principal de inercia donde se intersectan con el plano. Otra consecuencia que se entiende con claridad cuando se piensa en el elipsoide de inercia es la siguiente. Si el origen est en un eje de simetra de rotacin en un ngulo distinto de 180o , el elipsoide debe tener esa misma propiedad, por lo tanto los dos semiejes del elipsoide que son perpendiculares a ese eje deben ser iguales, o sea esos dos correspondientes momentos de inercia deben ser iguales.
z' z

y' y

x'

Figura 6.2: Elipsoide de inercia

Rotaciones de los ejes. Si la matriz de inercia H es conocida en componentes para un sistema ortogonal de ejes en un punto de un cuerpo rgido, podemos obtener la

248

Sistema rgido de partculas

matriz en componentes para ejes rotados ortogonales e1 , e2 , e3 en el mismo punto simplemente proyectando la matriz de inercia sobre estos nuevos ejes de acuerdo a Ie1 e2 = e1T H e2 . Debemos remarcar que la matriz de inercia en un punto de un cuerpo rgido es nica. Lo que cambia al cambiar ejes en un punto, son sus elementos o componentes. Traslaciones de los ejes, Teorema de Steiner Si se consideran traslaciones (paralelas) de los ejes, la relacin de transformacin de la matriz de inercia es particularmente simple si uno de los orgenes es el centro de masas G. Tal relacin de transformacin, conocida como teorema de Steiner sigue del siguiente anlisis. Considere que Z HO = dm (r)2 , siendo xy xz y 2 z 2 . yz x2 z 2 yz (r)2 = 2 2 zx zy x y

Si consideramos coordenada (x0 , y 0 , z 0 ) relativas a G con origen en el punto (a, b, c) entonces x = x0 + a, y = y 0 + b, z = z 0 + b, si consideramos adems que Z Z Z 0 0 x dm = y dm = z 0 dm = 0, entonces podemos no considerar los trminos que resulten lineales en x0 o y 0 o z 0 . As entonces (, signica equivalente bajo la integral) xy = (x0 + a)(y 0 + b) , x0 y 0 + ab, y 2 + z 2 = (y 0 + b)2 + (z 0 + c)2 , (y 0 )2 + (z 0 )2 + b2 + c2 ,

6.2 Ecuaciones dinmicas por lo tanto (r)2 xz y 2 + z 2 xy = yz x2 + z 2 yz zx zy x2 + y 2 02 x0 z 0 y + z 02 x0 y 0 , y 0 z 0 x02 + z 02 y 0 z 0 + z 0 x0 z 0 y 0 x02 + y 02 2 ac c + b2 ab ba a2 + c2 bc , 2 ca cb a + b2

249

de donde se obtiene el teorema

donde a, b, c son las coordenadas cartesianas de G respecto al origen O. Ejercicio 6.1.3 Se tiene un slido homogneo en forma de un cono recto circular de altura h, radio basal a, masa m y semi ngulo en el vrtice . Demuestre que: a) En el vrtice sus momentos principales de inercia son A = B = 2 3m 2 (a + 4h2 ), C = 3ma . 20 10 b) En el centro de su base son A = B =
m (3a2 20

ac c2 + b2 ab bc , HO = HG + M ba a2 + c2 2 ca cb a + b2

+ 2h2 ), C =

3ma2 . 10 3mh2 (1 4

c) El momento de inercia en torno de una generatriz es I = 1 sec2 ) sin2 . 5

6.2.

Ecuaciones dinmicas

Como se estableci, ver ecuaciones (2.35, 2.36, 2.37) y ms generalmente en (??), las ecuaciones dinmicas aplicables a un sistema de partculas y en particular a un cuerpo rgido son dP = F ext , dt

250 para el movimiento del centro de masas, y

Sistema rgido de partculas

dLO = ext , O dt o dLG = ext , G dt es decir para punto jo O de un sistema inercial, el centro de masas G o un punto A arbitrario, siendo entonces dLA = ext M AG aA . (6.3) A dt Aunque no es comn utilizar la ltima forma, en una seccin ms adelante mostraremos que bajo ciertas condiciones su uso simplica muchos problemas.

6.2.1.

Movimiento Plano

Cuando todas las velocidades de un cuerpo rgido son paralelas a un plano jo, por ejemplo el plano xy, se tiene un movimiento plano. La velocidad angular del cuerpo ser de la forma = k, y en consecuencia el momentum angular en G estar dado por 0 Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz 0 . LG = Izx Izy Izz

Si se trata de una lmina (z = 0) o bien simplemente si los ejes son principales de inercia entonces 0 Ixx Ixy 0 Iyx Iyy 0 0 = Izz k. LG = 0 0 Izz

Presentaremos algunos ejemplos de dinmica plana de un cuerpo rgido, los cuales permiten adems una solucin ms simple si se usa la relacin general

6.2 Ecuaciones dinmicas

251

(6.3). La utilizacin de la ecuacin (2.37) normalmente involucra calcular el torque de alguna fuerza desconocida que debe ser nalmente eliminada utilizando la ecuacin de movimiento de centro de masas. Compare ese mtodo, con el mtodo utilizado en los siguientes ejemplos. . Ejemplo 6.2.1 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila verticalmente de la forma yA = a sin t.
Y A a sin(t) X O G

Pndulo de Kapitza

Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M(rG rA ) aA k, 2

pero puede fcilmente verse que (rG rA ) aA k = L a 2 sin t sin 2 obteniendo en dos pasos IA = Mg L L sin + M a 2 sin t sin . 2 2 N Ejemplo 6.2.2 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A oscila horizontalmente en la forma xA = a sin t.

252
Y

Sistema rgido de partculas

a sin(t) O

Pndulo forzado

Solucin. Para este caso L IA = Mg sin M(rG rA ) aA k, 2 pero similarmente (rG rA ) aA k = L a 2 sin t cos entonces obtenemos 2 en dos pasos IA = Mg L L sin + M a2 sin t cos . 2 2

Ejemplo 6.2.3 Pndulo de longitud L, masa M cuyo punto de suspensin A se mueve sobre una circunferencia vertical de radio R con velocidad angular constante .

6.2 Ecuaciones dinmicas


Y A
aA

253

O R

Barra extremo sobre circunferencia Solucin. Para este caso tenemos IA = Mg L sin M(rG rA ) aA k, 2

pero (rG rA ) aA k = L a 2 sin( t + ) obteniendo 2 2 IA = Mg L L sin + M a2 cos(t ). 2 2 N Ejemplo 6.2.4 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio R y masa M sobre un plano horizontal. En este caso la aceleracin del punto 2 de contacto A del cuerpo con el suelo es de magnitud aA = R hacia arriba.
y

R
aA

h
G

X A

Disco que rueda

254

Sistema rgido de partculas

Solucin. Suponiendo que el centro de masas est a distancia h del centro geomtrico, tenemos 2 (rG rA ) aA k = |rG rA | R sin , pero sin sin = , h |rG rA | 2 (rG rA ) aA k = R h sin , IA = Mgh sin MR h sin . El momento de inercia puede ser obtenido mediante el teorema de Steiner IA = IG + M(h2 + R2 2hr cos ). N Ejemplo 6.2.5 El mismo ejemplo, pero la rueda es actuada por una fuerza horizontal constante de magnitud F sobre su centro.
y
2

entonces y nalmente

R
aA

h
G

X A

Disco tirado por fuerza Solucin. Simplemente agregamos el torque de F obteniendo 2 IA = Mgh sin F R MR h sin . N

6.2 Ecuaciones dinmicas

255

Ejemplo 6.2.6 Movimiento de rodadura de una rueda excntrica de radio a sobre un cilindro jo de radio R.
a C h G A R

Rueda sobre cilindro Solucin. En este caso, demostraremos primero que la aceleracin del punto A del cuerpo en contacto con el cilindro es de magnitud aA = aR 2 /(R+ a) hacia el centro de la rueda. Aqu la velocidad angular de la rueda est re lacionada con el ngulo mediante = (R + a)/a y R = a. La velocidad de A es cero, luego 0 = vC + CA, de donde (R + a) = a. Adems vA = vC + CA d aA = aC + CA + ( CA), dt 2 (R + a) k (a) + ( r CA) = (R + a) (R + a) r + a 2 = (R + a) (R + a) r (R + a) + ( CA) 2 r = (R + a) r + 2 a 2 aR 2 = a2 r + 2 a = r. r (R + a) R+a

256

Sistema rgido de partculas

(habr un camino ms corto?) Si el centro de masa est a distancia h del centro geomtrico, podemos obtener (rG rA ) aA k = aA h sin aR2 = h sin , R+a entonces aR 2 h sin , R+a 2 aR (R + a)2 R+a R R IA = Mgh sin(1 + ) + Mga sin M h sin , 2 a a R+a a a 2 R+a Mga sin R a 2 sin + MR h sin . IA = Mgh R+a a (R + a) a IA = Mg(h sin( + ) a sin ) M N Ejemplo 6.2.7 Movimiento de rodadura de una rueda de masa M y radio R, sobre una plataforma que oscila de la forma a sin t.
y G a a sin(t) A A

Rueda sobre plataforma mvil Solucin. Aqu la aceleracin del punto A tiene dos componentes, a 2 sin t, R pero solo la primera importa, dando por simple inspeccin (rG rA ) aA k = Ra 2 sin t lo cual conduce a
2

IA = MRa 2 sin t. N

6.3 Ejercicios resueltos

257

6.3.

Ejercicios resueltos

Ejercicio 6.3.1 Una semiesfera homognea de radio a est en reposo sobre un plano horizontal liso con su base paralela a una pared vertical lisa, sobre la cual la supercie semi esfrica, se apoya. La semiesfera comienza a moverse partiendo del reposo, deslizando sobre el piso horizontal y la pared, ambas sin roce. Demuestre que cuando la base alcanza la posicin horizontal, la rapidez angular y la rapidez del centro de masas de la semiesfera son = q 15 g/a, v = 3 a respectivamente. Demuestre adems durante el movimiento 8 8
45 siguiente, el ngulo entre la base y la horizontal no excede de cos1 ( 128 ).

Solucin.

El centro de masa del cuerpo est a distancia 3a/8 del centro. Mientras no despega, el cuerpo mantiene su centro jo, y la nica fuerza que realiza torque respecto a ese punto es el peso. Si en la segunda gura es el ngulo que ha girado la lnea que contiene el centro de masa, entonces 3 IC = Mg a cos , 8 donde el momento de inercia es I = 2Ma2 /5, luego 2Ma2 3 = Mg a cos , 5 8 o sea que podemos integrar porque = 1 d 2 , 2 d = 15 g cos , 16 a

258 obteniendo

Sistema rgido de partculas

1 2 15 g = sin , 2 16 a y cuando la base se coloca horizontal = /2 resultando r = 15 g , = 8 a 3 vCM = a. 8 Puede probarse que en esta posicin el cuerpo despega y tiene una energa inicial (respecto a la posicin inicial del centro) 1 2 3 E = I Mg a = 0, 2 8 y su momentum en la direccin horizontal es r 15 g 3 3 Px = M a = M a . 8 8 8 a Esas dos cantidades son conservadas, pero ahora todo el cuerpo se traslada y rota, de manera que la coordenada x del centro de masa vara. As la energa se puede escribir 1 3a 1 2 2 E = MvCM + ICM Mg cos = 0, 2 2 8 adems r 15 g 3 , Mx = M a 8 8 a 3a cos , yCM = 8 3a yCM = sin . 8 Cuando sea un extremo, = 0, y en ese caso, yCM = 0 y la ecuacin de energa da r 3 3a 15 g 2 1 M( a ) Mg cos = 0 2 8 8 a 8 y

6.3 Ejercicios resueltos que se reduce a cos = o sea = 69. 417 o . N

259

45 , 128

Ejercicio 6.3.2 Un disco uniforme de radio a que est rotando con rapidez angular inicial alrededor de su eje, se coloca sobre un plano horizontal donde el coeciente de roce cintico es . Si la supercie se apoya uniformemente sobre el suelo, demuestre que el disco se detendr en un tiempo 3 a/(g). 4 Solucin. Si la fuerza normal est distribuida uniformemente, la que acta sobre un elemento de rea dA = rdrd en polares ser dN = mg rdrd, a2

la cual produce un torque retardador d = rdN = siendo el torque total = 2 mg a3 2 = mga 2 3 a 3 mg 2 r drd, a2

luego la desaceleracin angular estar dada por 1 2 4 g 2 ma = mga = , 2 3 3 a luego frena cuando 0= 4 g 3a tt= . 3 a 4g N

260

Sistema rgido de partculas