CAPITULO 4

Dinámica de
solido rígido
1
Torque y
Dinámica
Rotacional
INTRODUCCIÓN
Imagine que intenta dar vuelta una puerta y aplica una fuerza de
magnitud 𝐹, perpendicular a la superficie de la puerta cerca de
las bisagras y luego en diferentes distancias desde las bisagras.
Usted logrará una relación de rotación más rápida para la puerta
al aplicar la fuerza cerca de la perilla que al aplicarla cerca de las
bisagras.
Cuando se ejerce una fuerza en un objeto rígido que se articula
en torno a un eje, el objeto tiende a dar vuelta en torno a dicho
eje.
INTRODUCCIÓN
La tendencia de una fuerza a dar vuelta un objeto en torno a cierto eje se mide
mediante una cantidad llamada momento de torsión o torque (𝜏). Ԧ El torque es
un vector, pero por el momento sólo se considerará su magnitud y
posteriormente su naturaleza vectorial.
En la Dinámica Rotacional se analizan los efectos que produce una fuerza sobre
un cuerpo extenso y rígido.
￮ Cuerpo extenso: es aquel que está formado por un sistema de partículas,
cuyas dimensiones físicas y distribución de masa no son despreciables en el
análisis del movimiento.
￮ Cuerpo rígido: es aquel que no sufre deformación (no cambia sus
dimensiones físicas ni tampoco su distribución de masa) por la acción de una
fuerza.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
Observe la llave de la figura que se quiere dar vuelta en
torno a un eje perpendicular a la página y a través del
centro del tornillo. La fuerza aplicada 𝑭 actúa a un ángulo 𝐹 sen 𝜙

𝜙 con la horizontal. La magnitud del torque (𝜏) asociada 𝑟

𝑭

con la fuerza 𝑭 se define mediante la expresión: 𝜙

𝐹 cos 𝜙
𝑂 𝒓 𝜙
𝜏 = 𝑟𝐹 sen 𝜙 = 𝐹𝑑
𝑑 Línea de acción

Donde,
𝑟: es la distancia entre el eje de rotación y el punto de
aplicación de 𝑭.
𝑑: es la distancia perpendicular desde el eje de rotación
hasta la línea de acción de 𝑭.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE

Se debe notar que la línea de acción de una fuerza es

una línea imaginaria que se extiende hacia ambos
extremos del vector que representa la fuerza. La línea 𝐹 sen 𝜙
𝑭
𝑟
discontinua que se extiende desde la cola de 𝑭 en la 𝜙

figura es parte de la línea de acción de 𝑭. 𝑂 𝒓 𝜙

𝐹 cos 𝜙

𝑑 Línea de acción
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
A partir del triángulo rectángulo de la figura, que tiene la
llave como su hipotenusa, se ve que:
𝑑 = 𝑟 sen 𝜙 𝐹 sen 𝜙
𝑭
𝑟
La cantidad 𝑑 se denomina brazo de momento (o brazo 𝜙

de palanca) de 𝑭. 𝑂 𝒓 𝜙
𝐹 cos 𝜙

En la figura, la única componente de 𝑭 que tiende a 𝑑 Línea de acción

causar rotación de la llave en torno a un eje a través de

O es 𝐹 sen 𝜙, la componente perpendicular a la línea
dibujada desde el eje de rotación hacia el punto de
aplicación de la fuerza.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
La componente horizontal 𝐹 cos 𝜙, dado que su línea
de acción pasa a través de O, no tiene tendencia a
producir rotación en torno a un eje que pase a través 𝐹 sen 𝜙
𝑭
de O. 𝑟

𝜙
De la definición de torque, la tendencia de rotación 𝑂 𝒓 𝜙
𝐹 cos 𝜙

aumenta a medida que 𝐹 aumenta y a medida que 𝑑

𝑑 Línea de acción
aumenta, lo que explica por qué es más fácil girar una
puerta si se empuja por la perilla en lugar de hacerlo en
un punto cerca de las bisagras.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
Si dos o más fuerzas actúan sobre un objeto rígido, como
en la figura, cada una tiende a producir rotación en torno 𝑭𝟏

al eje en O.
En la figura, cuando 𝐹Ԧ2 se aplica sobre el objeto, éste
𝑑1
tiende a girar en sentido horario, en tanto que cuando 𝐹Ԧ1
𝑂
se aplica tiende a girar el objeto en el sentido contrario
𝑑2
(antihorario). Se usa la convención de que el signo del
torque, que resulta de una fuerza, es positivo si la
𝑭𝟐
tendencia a girar es contra el avance de las manecillas
del reloj y negativo si la tendencia a girar es en sentido
del avance de las manecillas del reloj.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
Por ejemplo, en la figura, el torque resultante de 𝐹Ԧ1 , que
tiene un brazo de momento 𝑑1 , es positivo e igual a 𝑭𝟏

𝐹1 𝑑1 ; el torque de 𝐹Ԧ2 es negativo e igual −𝐹2 𝑑2 . En

consecuencia, el torque neto en torno a un eje a través
de O es: 𝑑1

σ 𝜏𝑂 = 𝜏1 + 𝜏2 = 𝐹1 𝑑1 − 𝐹2 𝑑2 𝑂

𝑑2

No se debe confundir el torque con la fuerza. Las fuerzas

pueden causar un cambio en el movimiento traslacional, 𝑭𝟐
como se describió mediante la segunda ley de Newton.
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE
Las fuerzas también pueden causar un cambio en el
𝑭𝟏
movimiento rotacional, pero la efectividad de las fuerzas
en causar este cambio depende tanto de las magnitudes
de las fuerzas como de los brazos de momento de las
fuerzas, en la combinación que se llama torque. El torque 𝑑1

tiene unidades de fuerza por longitud (𝑁𝑚 en unidades 𝑂

del SI). 𝑑2

𝑭𝟐
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE COMO UN VECTOR
El torque, como se mencionó anteriormente, tiene 𝑧
naturaleza vectorial.
𝝉 =𝒓×𝑭
Si se considera una fuerza 𝑭 que actúa sobre un objeto
rígido en la posición 𝒓, como se indica en la figura, la
magnitud del torque debido a esta fuerza en torno a un 𝑂 𝑦

𝒓
eje a través del origen es:
𝜏 = 𝑟𝐹 sen 𝜙 𝑥 𝑃
𝜙

Donde, 𝑭

𝜙: es el ángulo entre 𝒓 y 𝑭
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE COMO UN VECTOR
El eje en torno al que 𝑭 tiende a producir rotación es 𝑧

perpendicular al plano formado por 𝒓 y 𝑭.

𝝉 =𝒓×𝑭
El vector torque 𝝉 se relaciona con los dos vectores 𝒓 y 𝑭.
Es posible establecer una correspondencia matemática
𝑂 𝑦
entre 𝝉, 𝒓 y 𝑭 al usar una operación matemática llamada 𝒓

producto vectorial o producto cruz:

𝑥 𝑃
𝝉=𝒓×𝑭 𝜙

𝑭
MOMENTO DE TORSIÓN O TORQUE COMO UN VECTOR

Si la fuerza se encuentra en el plano 𝑥𝑦, como en la 𝑧

figura, el torque 𝝉 se representa mediante un vector

paralelo al eje 𝑧. La fuerza en la figura crea un torque que 𝝉 =𝒓×𝑭

tiende a dar vuelta al objeto en contra del avance de las

manecillas del reloj, en torno al eje 𝑧; y por lo tanto, 𝝉 𝑂 𝑦

𝒓
está en la dirección 𝑧 positivo. Si en la figura se invierte la
dirección de 𝑭, 𝝉 estaría en la dirección 𝑧 negativo. 𝑥 𝑃
𝜙

𝑭
EQUILIBRIO ROTACIONAL
￮ Si sobre un cuerpo no actúa ningún torque o el resultado de la suma vectorial de
todos los torques es cero vector; es decir el torque neto que actúa sobre el cuerpo
es nulo el cuerpo se encuentra en equilibrio rotacional.
￮ Cuando un cuerpo se encuentra en equilibrio rotacional, este se puede encontrar
sin rotación alguna o con rotación uniforme (MCU).

𝛴𝐹 = 0 (Cuerpo en equilibro traslacional)

Equilibrio Total
𝛴𝜏 = 0 (Cuerpo en equilibro rotacional)
DINÁMICA ROTACIONAL
De acuerdo a la segunda ley de Newton, una fuerza neta sobre σ 𝑭𝑻

un objeto ocasiona una aceleración del objeto y esta aceleración

es proporcional a la fuerza neta. En esta sección se muestra el 𝑚

análogo rotacional de la segunda ley de Newton: la aceleración σ 𝑭𝑵

angular de un objeto rígido giratorio en torno a un eje fijo es

proporcional al torque neto que actúa en torno a dicho eje. 𝑟

Considere la partícula masa 𝑚 rotando con una trayectoria

circular de radio 𝑟 , bajo la influencia de una fuerza neta
tangencial σ 𝑭𝑻 y una fuerza neta normal σ 𝑭𝑵 , como se indica
en la figura.
DINÁMICA ROTACIONAL

La fuerza neta normal hace que la partícula se mueva en la σ 𝑭𝑻

trayectoria circular con una aceleración centrípeta. La fuerza neta

tangencial proporciona una aceleración tangencial 𝒂𝑻 , por lo tanto: 𝑚

σ 𝐹𝑇 = 𝑚𝑎 𝑇 σ 𝑭𝑵

La magnitud del torque neto debida a σ 𝑭𝑻 en la partícula en torno 𝑟

a un eje a través del centro del círculo es:

σ 𝜏 = σ 𝐹𝑇 𝑟 = 𝑚𝑎 𝑇 𝑟
DINÁMICA ROTACIONAL
Ya que la aceleración tangencial se relaciona con la aceleración
angular a través de 𝑎 𝑇 = 𝑟𝛼, el torque neto se expresa como: σ 𝑭𝑻

σ 𝜏 = 𝑚𝑟𝛼 𝑟 = 𝑚𝑟 2 𝛼 𝑚

Se debe recordar que 𝑚𝑟 2 es el momento de inercia de la partícula σ 𝑭𝑵

en torno al eje perpendicular que pasa a través del origen, de modo

que: 𝑟

σ 𝜏 = 𝐼𝛼
Es decir, el torque neto que actúa sobre la partícula es directamente
proporcional a su aceleración angular, e inversamente proporcional al
momento de inercia.
DINÁMICA ROTACIONAL
Se debe notar σ 𝜏 = 𝐼𝛼 tiene la misma forma matemática
que la segunda ley de movimiento de Newton, σ 𝐹 = 𝑚𝑎. 𝑦
𝑑𝑭𝒕

Se puede extender esta explicación a un objeto rígido de

𝑑𝑚
forma arbitraria que gira en torno a un eje fijo, como en la
figura. El objeto puede considerarse como un número 𝑟

𝑂 𝑥
infinito de elementos de masa 𝑑𝑚 de tamaño infinitesimal.
Si sobre el objeto se impone un sistema coordenado
cartesiano, cada elemento de masa da vueltas en un círculo
en torno al origen y cada uno tiene una aceleración
tangencial 𝒂𝑻 producida por una fuerza tangencial externa
𝑑𝑭𝑻 .
DINÁMICA ROTACIONAL
Para cualquier elemento determinado, se sabe de la segunda ley
de Newton que:
𝑑𝐹𝑇 = 𝑑𝑚 𝑎 𝑇 𝑦
𝑑𝑭𝒕

El momento de torsión 𝑑𝜏 asociado con la fuerza 𝑑𝑭𝑻 actúa en 𝑑𝑚

torno al origen y se conoce por: 𝑟

𝑂 𝑥
𝑑𝜏 = 𝑟𝑑𝐹𝑇 = 𝑎 𝑇 𝑟𝑑𝑚

Ya que 𝑎 𝑇 = 𝑟𝛼, se tiene que:

𝑑𝜏 = 𝛼𝑟 2 𝑑𝑚

Aunque cada elemento de masa del objeto rígido debe tener

una diferente aceleración traslacional 𝒂𝑻 , todos ellos tienen la
misma aceleración angular 𝜶.
DINÁMICA ROTACIONAL
Con esta consideración, se puede integrar la expresión
anterior para obtener el momento de torsión neto σ 𝜏 en
𝑦
torno a un eje a través de O debido a las fuerzas externas: 𝑑𝑭𝒕

𝑑𝑚
σ𝜏 = ‫׬‬ 𝛼𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝛼‫׬‬ 𝑟 2 𝑑𝑚
𝑟

𝑂 𝑥
donde 𝛼 se puede sacar de la integral porque es común a
todos los elementos de masa. De esta ecuación se sabe que
‫ 𝑟 ׬‬2 es el momento de inercia del objeto en torno al eje de
rotación a través de O y, por ende, la expresión para σ 𝜏 se
convierte en:

σ 𝜏 = 𝐼𝛼
DINÁMICA ROTACIONAL
Esta ecuación para un objeto rígido es la misma que para una partícula móvil en
una trayectoria circular. El torque neto en torno al eje de rotación es proporcional
a la aceleración angular del objeto, con un factor de proporcionalidad 𝐼, una
cantidad que depende del eje de rotación y del tamaño y la forma del objeto.

Esta ecuación es la representación matemática del modelo de análisis de un

objeto rígido bajo un torque neto, el análogo rotacional a la partícula bajo una
fuerza neta.
DINÁMICA ROTACIONAL
Por último, se puede notar que:

σ 𝜏 = 𝐼𝛼

también se aplica cuando las fuerzas que actúan sobre los elementos de masa
tienen componentes normales así como componentes tangenciales. Esto es
porque la línea de acción de todas las componentes normales debe pasar a través
del eje de rotación; en consecuencia, todas las componentes normales NO
producen torque en torno a dicho eje.