Sesión 1

INGENIERÍA DE SISTEMAS DE
CONTROL
F. Rodríguez, M. Berenguel

Área de Ingeniería de Sistemas y Automática

Departamento de Lenguajes y Computación
Tema 1
Tema 1
 Tema 1

Tema 1 Ingeniería de sistemas de control

• Introducción al control automático

• Sistemas y modelos
Contenidos • Tipos de sistemas de control. Realimentación
• Elementos de un sistemas de control
Ejemplos

Temporización 3 horas

4
 Fuentes Bibliográficas
Bolton, W.; 1996; Instrumentación y control industrial;
Ed. Paraninfo; Madrid; España; 279 pp.

Bolton, W.; 2001; Ingeniería de control; Ed. Marcombo;

México; 397 pp.

Ogata, K.; 1998; Ingeniería de control moderna; Ed.

Prentice Hall; México; 997 pp.

Kuo, B. C.; 1996; Sistemas de control automático; Ed.

Prentice Hall; México; 906 pp.

Dorf, R.C.; 1989; Sistemas modernos de control. Teoría y

práctica; Ed. Addison-Wesley; 568 pp.
5
 INGENIERÍA DE SISTEMAS DE
CONTROL

1. Introducción a los sistemas de control

 1.1. Concepto de sistema de control
Sistema
Conjunto de elementos, componentes o entidades que
interaccionan entre sí para alcanzar un objetivo común

Controlar
Controlar una variable consiste en mantener su valor dentro de
unos límites deseados o preestablecidos

Sistemas de control
Sistema cuyo objetivo es mantener una o varias variables dentro
de unos límites prefijados, con un comportamiento conocido
7
 1.1. Concepto de sistema de control
Sistema de control de temperatura con calefacción

Controlador

Sensor de
temperatura de aire
Caldera

Bomba Válvula

Quemador

Sensor de temperatura
del agua de las tuberías

8
 1.1. Concepto de sistema de control
Ejemplo: Sistema de calefacción de un invernadero
Caldera, quemador, circuito de tuberías, sensores de temperatura,
electroválvulas y un computador

Interactúan entre si Controlar la temperatura del invernadero

Sensores de temperatura Caldera

9 Controlador Tuberías de salida y retorno Válvulas Tuberías en invernadero

 1.1. Concepto de sistema de control
Representación general de un sistema
Consiste en representar al sistema en forma de entradas/salidas ya que
opera en un medio y los cambios que se producen en su exterior afectan a
su comportamiento
Entradas de perturbación
P1 P2 … Pk

Entradas Salidas
de control
U1 Y1
U2
. Y2
. SISTEMA A .
.
. .
CONTROLAR
Un Ym

10 Entradas de energía
 1.1. Concepto de sistema de control
Representación general de un sistema
• Entradas. Las señales que “pasan” del entorno al sistema
• Salidas. Las señales que “pasan” del sistema al entorno .
Ejemplo. Sistema invernadero
Temperatura Velocidad Humedad Conc CO2
exterior Viento Dirección exterior exterior
Viento
Radiación
exterior Lluvia

Cultivo
Ventilación
Calefacción
Temperatura
Mallas

11 Humidificador
 1.1. Concepto de sistema de control
Representación general de un sistema
En función del número de entradas y salidas se distinguen distintos
sistemas
Sistema SISO (Single Input-Single Output)

U1 SISTEMA Y1 Otros sistemas:

¿MISO?
Sistema MIMO (Multiple Multiple Output) ¿SIMO?
U1 . Y1
. .
. SISTEMA .
.
Un Ym
12
 1.1. Concepto de sistema de control
Ejemplo. Automóvil

13
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control

Perturbaciones

Entrada Salida
(Valor deseado) (Valor real)
SISTEMA DE CONTROL
+
Consigna SISTEMA A CONTROLAR
Referencia

 Observar (medir la salida o variable a controlar)

 Comparar con la entrada (valor deseado de la variable a controlar)
 Actuar en consecuencia • Manual
14 • Automático
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control
Ejemplo. Control de la temperatura de una habitación

1. Observar: Mide la temperatura

2. Comparar con la consigna
3. Actuar en consecuencia aportando más o menos calor
15
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control

Es el Núcleo de la Automática

16
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control
Ejemplos de control Automático
(Metáfora con animales. Ejemplo: vuelo de un insecto)
hind wing
SENSING
gyroscopes
neural (halteres)
superposition
eyes

specialized
two wings
“power”
(di-ptera)
muscles

ACTUATION

COMPUTATION

~500,000 neurons

Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers. Karl J. Åström and Richard M. Murray
http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki
17
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control
Variables que entran en juego en un sistema de control
 Variable a controlar (la que se desea mantener en un
determinado margen)

 Consigna o referencia o setpoint (valor deseado de la

variable a controlar)

 Perturbaciones (variables que afectan a la variable de

control y no pueden ser modificadas)

 Variable de control (variable que se emplea para corregir el

efecto de las perturbaciones o cambios de consignas)
18
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control
Variables que entran en juego en un sistema de control
Ejemplo: Control de la temperatura diurna en un invernadero con ventilación
PERTURBACIONES
Temperatura Velocidad Humedad Temperatura
exterior Viento Dirección exterior Bóveda celeste
Viento
Radiación
exterior

REFERENCIA
VARIABLE
Consigna Cultivo A CONTROLAR
Ventilación Temperatura aire

VARIABLE
DE CONTROL
19
 1.2. Funcionamiento de un sistema de control
Ejemplo. Automóvil

20
INGENIERÍA DE SISTEMAS DE
CONTROL

2. Sistemas y modelos
 2.1. Necesidad de la utilización de modelos
Modelo
Una representación simplificada de un sistema real, un proceso
o una teoría, con el que se pretende:
• Aumentar su comprensión
• Hacer predicciones
• Controlar el sistema

Se consigue capacitar al usuario para determinar

cómo uno o varios cambios en aspectos del sistema
modelado pueden afectar parcial o globalmente al
sistema sin necesidad de probarlo en la realidad
22
 2.1. Necesidad de la utilización de modelos
El modelo de un sistema SISO

U1 SISTEMA Y1

Proporciona relaciones entre las señales de control, U1, y la salida a

controlar, Y1

Modelo
U1
Y 1 = f (U 1) Y1

23
 2.1. Necesidad de la utilización de modelos
Existen distintos tipos de modelos
Modelos matemáticos
Ejemplo: Modelado del caudal de salida de un tanque de riego en función del
caudal de entrada
qe(t)
Caudal entrada

A ⋅ R dqs
qe = + qs
ρ ⋅ g dt
R
A (área)
ρ (densidad)
Válvula qs(t)
Caudal salida
24
 2.1. Necesidad de la utilización de modelos
Ejemplo. Automóvil

25
 2.1. Necesidad de la utilización de modelos
Principal ventaja
Ayudar a evaluar el resultado de una decisión del mundo real sin
llegar a tomar efectivamente la misma

26 Modelo
 2.2. Fases del método en control automático
1. A partir del proceso a controlar, se construye el modelo

Fase de
¡¡ Es necesario una relación fluida
abstracción MODELO con un especialista en la materia !!

Ciencias y tecnologías horizontales

SISTEMA A
CONTROLAR

27
 2.2. Fases del método en control automático
1. A partir del proceso a controlar, se construye el modelo
2. Determinar el tipo de acción a efectuar para que el comportamiento
del sistema se adecue al deseado

Fase de DISEÑO DEL

MODELO
diseño CONTROLADOR

LEY DE CONTROL
SISTEMA A Es necesario un especialista en
CONTROLAR CONTROL
28
 2.2. Fases del método en control automático
1. A partir del proceso a controlar, se construye el modelo
2. Determinar el tipo de acción a efectuar para que el comportamiento
del sistema se adecue al deseado
3. Implementar la ley de control

MODELO DISEÑO DEL

CONTROLADOR

Trabajo con modelos Fase de

implementación
Trabajo con sistemas reales
SISTEMA A Órdenes SISTEMA DE
CONTROLAR reales CONTROL REAL
29
INGENIERÍA DE SISTEMAS DE
CONTROL

3. Tipos de sistemas de control

 3.1. Sistema de control en bucle abierto
Variable
de control Variable a
Consigna
controlar
Controlador Actuadores Sistema

31
 3.1.Sistema de control en bucle abierto
Perturbaciones
Variable
de control Variable a
Consigna
controlar
Controlador Actuadores Sistema

• A cada entrada de referencia le corresponde una condición de

operación fija
• No es capaz de corregir errores a la salida

No se debe utilizar en presencia de perturbaciones

32
 3.1.Sistema de control en bucle abierto
Perturbaciones
Variable
de control Variable a
Consigna
controlar
Controlador Actuadores Sistema

Ventajas Inconvenientes
• Sencillo • En presencia de perturbaciones no
• Económico cumple su objetivo

Se utiliza:
• Cuando la relación entrada/salida es bien conocida
• No existen perturbaciones
33 • En aplicaciones no críticas
 3.1.Sistema de control en bucle abierto
Ejemplo. Automóvil

34
 3.2. Sistema de control en bucle cerrado
3.2.1. Concepto de realimentación

Sistema en bucle abierto Perturbaciones

Entradas Actuación Salidas

Toma de Sistema a
decisión controlar

Elementos
de medida

Sistema en bucle cerrado Ruidos

35
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.1. Concepto de realimentación

Ejemplo: conducir, andar, etc.

36
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.1. Concepto de realimentación
La realimentación es necesaria cuando:

• Existen perturbaciones que afectan al sistema

• No se ha modelado bien el sistema

• Se producen cambios en la estructura del sistema como

envejecimiento de elementos, cambios de comportamiento a
distintas temperaturas, etc.

37
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
La existencia de retardo en un sistema de control en bucle
cerrado conduce a la aparición de fenómenos oscilatorios en el
comportamiento del mismo elementos
de medida

Perturbaciones >100 metros

actuación

entradas
38 toma de decisión
sistema a controlar
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
La existencia de retardo en un sistema de control en bucle cerrado
conduce a la aparición de fenómenos oscilatorios en el
comportamiento del mismo
PROBLEMA

¡¡ Hay que anular estas oscilaciones !!

39
0
0 10 20 30 40 50 60 70
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
Ejemplo. Automóvil

40
 3.2. Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
Bache ………. Viento

Perturbaciones
Al ver un obstáculo,
hay un retardo antes
Dirección Dirección de tomar la decisión,
Conductor Coche pero no suele haber
ningún tipo de
problema ya que es
muy corto (ms)
Ojos

41
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
Ejemplo. Automóvil

42
 3.2. Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
Bache ………. Viento

Perturbaciones Con los ojos tapados

y siguiendo las
órdenes del copiloto,
Dirección Dirección si hay un retardo
Conductor Coche considerable

Voz del
copiloto Conducción oscilante

43
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.2. Realimentación, retardo y oscilaciones. Estabilidad
Por otra parte, a mayor velocidad, mayor oscilación
1.5 1

0.9

0.8

0.7
1
0.6

0.5

0.4
0.5
0.3

0.2

0.1

0 0
0 10 20 30 40 50 60 70
0 10 20 30 40 50 60 70

¡¡ Debe existir un compromiso entre la velocidad de repuesta

y la ESTABILIDAD en un sistema de control realimentado !!
44
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.3. Realimentación y sensibilidad

Un sistema es sensible a la variación de un parámetro cuando este

influye de forma importante en su comportamiento
45
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.3. Realimentación y sensibilidad

Ejemplo. Automóvil

46
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.3. Realimentación y sensibilidad
La realimentación hace que los sistemas sean menos sensibles que
los sistemas en bucle abierto

Elementos de medida

Perturbaciones

Actuación

Entrada
toma
s de decisión
47 Sistema a controlar
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.4. Seguimiento de trayectorias y regulación
Se trata de dos problemas de control distintos
Seguimiento de trayectorias (controlar)
La señal de salida sigue o reproduce una entrada variable
Perturbaciones
4

Actuador 2

Controlador + 1

sistema 0

-1

-2

-3

Medidor -4
0 1 2 3 4 5 6 7 8

48
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.4. Seguimiento de trayectorias y regulación
Seguimiento de trayectorias (controlar)
Ejemplo: Control de antenas para seguimiento de satélites

Servomecanismo
Ingenio con el que se pretende
controlar una posición

49 Ejemplos: Timón de un buque o Servodirección

 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.4. Seguimiento de trayectorias y regulación
Regulación (Regular)
Un sistema está regulado si se encuentra provisto de un
sistema que reacciona frente a perturbaciones
Perturbaciones

Actuador 22 ºC
Controlador +
sistema

Medidor
50
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.4. Seguimiento de trayectorias y regulación
Regulación (Regular)
Ejemplo: Control de temperatura nocturna en invernadero
Controlador

Sensor de
temperatura de aire
Caldera

Bomba Válvula

Quemador

51
 3.2.Sistema de control en bucle cerrado
3.2.4. Seguimiento de trayectorias y regulación

Diferencias:

• Entrada
 Servomecanismo: Variable
 Regulador: Constante

• Fuente de error
 Servomecanismo: Variación de la referencia
 Regulador: Perturbaciones externas

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INGENIERÍA DE SISTEMAS DE
CONTROL

4. Elementos de sistemas de control

 4.1. Estructura general de un sistema de control
Objetivo
error ⇒ 0
Perturbaciones
Error=Consigna-valor medido
Variable
de control Variable a
Consigna controlar

- Controlador Actuadores Sistema

Comparador

Medidor

54 Ruido
 4.2. Medidor
Realiza una estimación de la variable a controlar y de otras
que necesite el sistema de control
Variable fisica/química Señal eléctrica Señal eléctrica
a medir (“baja calidad”) (“buena calidad”)

Acondicionador
Sensor Visualización
De señal

Es un dispositivo que Es un dispositivo que Controlador

convierte una señal transforma una señal
física o química en una eléctrica en otra de
señal eléctrica: mejor calidad mediante
 Voltios distintas técnicas como:
 Ohmios  Filtrado

 Amperios  Amplificación
 Conversión
55  ….
 4.2. Medidor
Variable fisica/química Señal eléctrica Señal eléctrica
a medir (“baja calidad”) (“buena calidad”)

Acondicionador
Sensor Visualización
De señal

Controlador

4.5

0.12 4

3.5
0.1
3

0.08

Voltios
2.5
Voltios

0.06
2

1.5
0.04
 Amplificación 1

0.02 0.5
 Filtrado 0

56 0
50 100 150 200 250 300
50 100 150 200 250 300 350
 4.3. Actuadores
Ejerce una influencia directa en el proceso y en la variable a
controlar
Se pueden clasificar en:
 Discontinuos. Sólo poseen dos estados de funcionamiento
(encendido/apagado, abierto/cerrado, …)

 Continuos. Permiten cualquier estado intermedio

57
 4.4. Controladores
Un controlador realiza las siguientes acciones:
 Examina la medida realizada (incluye el comparador),
 La compara con el valor deseado
 Determina la acción a realizar en función de un algoritmo.

Se pueden clasificar en base a distintos criterios:

 Número de estados de la acción a determinar
 Discontinuo
 Continuo

58
 4.4. Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
 Intervención del ser humano
 Manual
Automática
 Automático

Real Academia Española

Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano
por dispositivos mecánicos o electrónicos

Intuitivamente
Un proceso se encuentra automatizado cuando funciona sin
intervención de un ser humano

59
 4.4. Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
 Intervención del ser humano
 Manual
 Automático: mecánico o electrónico

60
 4.4. Controladores
Controlador mecánico más famoso
Regulador de James Watt

Máquina de vapor

61
 4.4. Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
 Tecnología de implementación
 Continuo. La ley de control se implementa utilizando
circuitos electrónicos

Trabaja con señales continuas

Inconvenientes:
 Su comportamiento se ve
afectado por variaciones
térmicas
 Los dispositivos electrónicos
envejecen
 Les afectan los ruidos y las

62 perturbaciones
 4.4. Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
 Tecnología de implementación
 Continuo.
 Digital con datos muestreados. La función de control se
implementa utilizando sistemas digitales como
computadores, microprocesadores, etc
Trabaja con señales discretas
Inconvenientes:
Se trata de una planta continua con la que se
trabaja de forma discreta.

Ventajas:
Permite la utilización de técnicas avanzadas ya
que se implementan mediante un programa
63
 4.4. Controladores
Se pueden clasificar en base a distintos criterios:
 Tecnología de implementación
Controladores analógicos Controladores digitales
o continuos. o discretos
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Control de la altura de un tanque de riego
Sensor

hc
hc

h
h

CONTROLADOR HUMANO CONTROLADOR AUTOMÁTICO

Consigna hc, altura predefinida hc, altura predefinida

Controlador Operador Computador

Actuador • Válvula de regulación Válvula de regulación automática

• Brazos del operador
Medidor • Visión del operador Sensor de nivel: ultrasonidos, boyas,
• Regla métrica etc.
65
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Control de la temperatura de agua en una ducha

66
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Control de la temperatura de agua en una ducha

67
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Control de temperatura en una cámara de germinación
Las semillas necesitan unas determinadas condiciones de humedad
y temperatura para que germinen correctamente
SEMILLA DE TOMATE: 25 - 26 ºC.

Control en bucle abierto de cámaras de germinación

Bombona Fuente de energía
de gas

Temperatura de Temperatura
germinación Selector Unidad de la cámara
Calentador Elementos Cámara de
manual de reguladora de germinación
de gas Calefactores
Temperatura flujo de gas

¿Qué ocurre si existen perturbaciones?

68
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Control de temperatura en una cámara de germinación
Las semillas necesitan unas determinadas condiciones de humedad
y temperatura para que germinen correctamente
SEMILLA DE TOMATE: 25 - 26 ºC.

Control en bucle cerrado de cámaras de germinación

Bombona Fuente de energía
de gas

Temperatura de Temperatura
germinación Selector Unidad de la cámara
Calentador Elementos Cámara de
manual de - reguladora de
de gas Calefactores germinación
Temperatura flujo de gas

Sensor de
temperatura

69 Corrige las posibles perturbaciones

 Bombona Fuente de energía
de gas

Temperatura de Temperatura
germinación Selector Unidad de la cámara
- Calentador Elementos Cámara de
manual de reguladora de germinación
de gas Calefactores
Temperatura flujo de gas

4.5. Ejemplo de sistemas de control Sensor de

temperatura

Ejemplo: Control de temperatura en una cámara de germinación

Control en bucle cerrado de cámaras de germinación
1. El selector de temperatura se coloca manualmente al nivel de temperatura necesaria
para la germinación (señal de entrada).
2. La señal de entrada se traduce a un nivel proporcional de tensión eléctrica.
3. El comparador toma la diferencia entre la señal eléctrica de entrada (temperatura
deseada) y la señal eléctrica procedente de la medida de la temperatura real en el
interior de la cámara, y la lleva a la salida como una señal de error.
4. El regulador de flujo de gas recibe la señal de error y aumenta o disminuye la
cantidad de gas que llega al quemador en función de esa señal de error. El lazo de
control intenta conseguir que la señal de error sea cero, lo que significa que la señal
de salida es igual a la de entrada.
5. Los elementos de calefacción, hechos de material especial que arden y almacenan
calor sirven como accionadores del proceso.
6. El sensor de temperatura mide la temperatura del interior de la cámara y la traduce
a magnitud eléctrica para que sea utilizada como unidad de realimentación del
proceso. Además, registra y visualiza esta temperatura interior.
70
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo. Control de la temperatura de una habitación

71
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo. Control de estabilidad del Mercedes Clase A

ESP

72
 4.5. Ejemplo de sistemas de control
Ejemplo: Sistema de fertirrigación

73
 Sesión 1

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