Universidad Autónoma de Baja California

Facultad de ingeniería

Sistemas de control
Unidad I

Omar Muñoz Urias omar.muoz@uabc.edu.mx

Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Que es un sistema de control?
Un sistema de control consta de subsistemas y procesos ensamblados con el
propósito (objetivo) de obtener un resultado deseado con el rendimiento
deseado, dado un insumo específico.

Un sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia

de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema.
La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulación de
las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que
estas alcancen unos valores preestablecidos.
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Ejemplos de sistemas de control

Control de temperatura Automóviles autoconducidos Páncreas

Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Componentes básicos de un sistema de control

1. Objetivos
2. Elementos del sistema
3. Resultados o salidas
Objetivos Sistema de Resultados

Entradas control
Salidas

En terminos mas tecnicos los objetivos se pueden identificar como entradas u y los resultados
como salidas o variables controladas y
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Ejemplo

Entrada

Elementos
del sistema
Salida
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Ejemplo
Salida
Entrada

Elementos
del sistema
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Ejemplo
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Entrada: Es el insumo dado al sistema de control, el cual corresponde al comportamiento
deseado del del sistema.
Salida: Es una variable física dentro de un sistema, la cual se desea controlar. Ejemplos:
Temperatura, posición, velocidad, etc. Para conocer el valor de una salida se usan
sensores, los cuales brindan señales que pueden ser comparadas con la entrada.
Elementos del sistema:
- Sensores: Permiten conocer los valores de las variables medidas del sistema.
- Controlador: Utilizando los valores determinados por los sensores y la consigna
impuesta, calcula la acción que debe aplicarse para modificar las variables de control
en base a cierta estrategia.
- Planta: Sistema que genera la salida que deseamos controlar.
- Actuador: El actuador se utiliza cuando una señal de control no puede conectarse
directamente a la planta, el actuador tiene la capacidad de provocar un cambio en la
salida de la planta
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Sistema de control a lazo cerrado (Closed loop).

Señal de
Entrada Error control Salida
Controlador Actuador Planta
+
-

Retroalimentación
Sensor
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Sistema de control a lazo cerrado (Closed loop): Ejemplo “Control de temperatura”

Señal de
25 grados e = -5 control 30 grados
Acción Aire
+ on/off acondicionado
-

Retroalimentación
Sensor

SI e < -2 entonces acción de control “ON”

Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Sistema de control a lazo abierto (Open loop)

Señal de
Entrada control Salida
Controlador Actuador Planta

La salida no afecta a la entrada, no se mide la salida ni se compra con la entrada. A

cada entrada le corresponde una operación fija, generalmente estos sistemas operan
a tiempos o eventos.
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Ventajas

Sistema en Lazo Abierto Sistema en Lazo Cerrado

Tienen una señal de retroalimentación para controlar

Son de diseño simple y fáciles de implementar. la salida por lo tanto son precisos y menos
propensos a errores.

Son más económicos que otro sistema de control. Corrigen errores mediante la señal de realimentación.

Son convenientes para cumplir tareas por ciclos o Son menos afectados por el ruido (perturbaciones) del
tiempos. proceso.

Requieren poco mantenimiento. Soportan automatización del proceso.

Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Desventajas

Sistema en Lazo Abierto Sistema en Lazo Cerrado

El sistema de no tiene retroalimentación por lo que no

Son más complejos de ser diseñados y ajustados.
facilita la automatización del proceso.

Son sistemas inexactos y poco precisos. Son sistemas caros.

Es afectado por las perturbaciones externas del

Requieren alto mantenimiento.
proceso.

No es capaz de corregir las desviaciones de la salida Provocan oscilaciones dentro del proceso si no son
de forma automática. bien ajustados.
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Que es la retroalimentación y cuales son sus efectos ?
Los ejemplos que hemos visto se utiliza la retroalimentación para reducir el error entre
la entrada de referencia y la salida del sistema.

- Estabilidad
- Sensibilidad
- Perturbaciones externas o ruido
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Tipos de sistemas retroalimentados
-Lineales y no lineales
-Variantes o invariantes en el tiempo
Sistemas Lineales: No existen en la práctica ya que todos los sistemas físicos no son
lineales en algún grado. Son sistemas ideales.
En el diseño de sistemas de control es práctico primero diseñar el controlador con
base a un modelo de sistema lineal ya que existe una gran cantidad de tecnicas
analiticas y graficas para fines de diseño y analisis.
Sistemas No lineales: Son difíciles de tratar en forma matemática y no existen métodos
generales para resolver una gran variedad de clases de sistemas no lineales
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Tipos de sistemas retroalimentados
Invariantes en el tiempo: Cuando parametros dentro del sistema del control son
estacionarios con respecto al tiempo durante la operación del sistema.
Si el comportamiento de un sistema y las características del mismo están fijos en el
tiempo, se los llama invariantes en el tiempo.
Ejemplos:
Circuitos eléctricos formados por resistencias, capacitancias, inductancias. Estos
elementos son constantes y no dependen del tiempo.
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Objetivos de control
Estabilización: Un sistema es estable si genera una salida acotada como respuesta a
una entrada acotada
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Objetivos de control
Regulación: Mantener una variable física en un valor constante a pesar de que se
presenten perturbaciones
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control
Objetivos de control
Seguimiento: Cuando se requiere que una variable física siga o rastree una función
que cambia con respecto al tiempo.
Unidad 1. Descripción de los sistemas de control