Lazos de Control

Control y Automatización de Procesos

Esteban Marciel Retamal

Facultad de Ingeniería
Universidad de Talca
2021
Introducción a la Teoría de Control

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevó a cabo mediante tanteos
basados en la intuición y en la experiencia acumulada por el operario.

Un caso típico fue el control de acabado de un producto en un horno, en donde, el operario era
realmente el "instrumento de control" que juzgaba la marcha del proceso por el color de la
llama, el tiempo transcurrido y el aspecto del producto y decidía así el momento de retirar la
pieza, de tal modo que no siempre la pieza se retiraba en las mejores condiciones de fabricación.

Más tarde, el mercado exigió mayor calidad en las piezas fabricadas lo que condujo al desarrollo
de teorías para explicar el funcionamiento de los procesos, por lo cual se derivaron estudios
analíticos que, a su vez, permitieron realizar el control de la mayor parte de las variables de
interés en los procesos.

Con esto, nace lo que se conoce como la teoría de control y a su vez la ingeniería de control.
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Introducción a la Teoría de Control

Básicamente, la ingeniería de control se basa en leyes matemáticas para el gobierno de sistemas

físicos conforme a una serie de requerimientos o especificaciones, formando la teoría de control.

La aplicación de la teoría de control convierte al sistema físico en un sistema controlado que, o

bien posee una dinámica mejorada, o bien se ha convertido en un automatismo, es decir, un
sistema que es capaz de “auto-conducirse” siguiendo una consigna de referencia.

Esto hace a la teoría de control esencial para la automatización de procesos industriales, ya que,
brinda los medios adecuados para lograr el funcionamiento óptimo de cualquier sistema
dinámico.

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Introducción a la Teoría de Control

Si se desea controlar el nivel del estanque:

¿Qué necesita el operador?

¿De qué manera se puede realizar?

¿Qué componentes necesito?

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Introducción a la Teoría de Control

Se puede inferir que existen muchas variables involucradas como:

Set-point o señal de referencia.

Error.
Perturbación.
Planta.
Variable Controlada/Manipulada.
Regulador.
Sensor.
Actuador.

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Conceptos de Control

Variable Controlada: Es considerada como la variable de interés del sistema, la cual se mide y
controla.

Variable Manipulada: También conocida como señal de control, es la condición que el

controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.

Variable de Salida: Es la o las variables controladas que se desean limitar dentro de márgenes
pre-establecidos durante un régimen transitorio o estacionario.

Control: Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para corregir o limitar la desviación del valor medido respecto al valor
deseado.

Planta: Una planta puede ser un equipo o parte de un equipo y cuyo objetivo es efectuar una
operación en particular. 6
Conceptos de Control

Proceso: Es considerado una operación o un desarrollo natural progresivamente continuo,

marcado por una serie de cambios graduales que suceden uno tras otro de forma relativamente
fija y que conducen a un resultado o propósito determinado.

Sistema: Combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. El

concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos abstractos y dinámicos, es decir, la palabra
sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos,
económicos y similares.

Perturbación: Corresponde a una señal que tiende afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema.

Error: Diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la variable de interés.

Set-Point: Valor al que se desea mantener la variable de interés. 7

Lazos de Control

Un sistema de control, debe ser capaz de conseguir su objetivo cumpliendo los siguientes
requisitos:

1. Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a perturbaciones y errores

en los modelos.

2. Ser tan eficiente como sea posible, según un criterio preestablecido.

3. Ser fácilmente implementable y cómodo de operar en tiempo real con ayuda de un

ordenador (capacitar personal de operación).

Por lo tanto, para que el sistema de control logre cumplir con los requisitos mencionados, se
debe incluir una unidad de control, un elemento final de control y el propio proceso, los cuales
forman un bucle o lazo que recibe el nombre de lazo de control. Este lazo de control puede ser
clasificado en lazo abierto o lazo cerrado.
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Lazos de Control (LA)

Los sistemas de lazo abierto son aquellos que no poseen una realimentación. Solo, mediante el
uso de alguna relación matemática, calculan el valor necesario para mantener la variable del
sistema en el valor deseado.

Por lo tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condición operativa fija, por ende,
la precisión del sistema depende netamente de la calibración.

En la práctica, el control en lazo abierto sólo se utiliza si se conoce la relación entre la entrada y
la salida y, si no hay perturbaciones internas o externas.

La mayor desventaja para este tipo de lazos es que se necesita un conocimiento muy detallado
del sistema para tener un buen funcionamiento.
Variable del
Referencia
Elemento de sistema
Control del sistema Planta
corrección (actuador)
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Lazos de Control (LA)

Por ejemplo, un sistema de control en lazo abierto podría ser el control del nivel de agua en un
tanque, mediante una válvula manual.

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Lazos de Control (LA)

Otro ejemplo de Sistemas a lazo abierto es el calentamiento de Agua en un tanque mediante una
resistencia eléctrica sumergida.

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Lazos de Control (LC)

Los sistemas de lazo cerrado son aquellos que poseen una realimentación. Este tipo de sistemas,
alimentan al controlador con la señal de error de actuación, con el fin de reducir el error y llevar
la salida de un sistema a un valor deseado.

Los sistemas de control en lazo cerrado también son denominados sistemas de control
realimentados.

Estos sistemas son los mas comunes debido a que no se necesita un conocimiento total del
sistema para el diseño del controlador.

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Lazos de Control (LC)

Por ejemplo, un sistema de control en lazo cerrado representativo podría ser la regulación de
temperatura en un horno eléctrico.

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Elementos en un Sistema Controlado

Por lo tanto, el objetivo de un sistema de control, ya sea, en lazo cerrado o abierto, es mantener
controladas ciertas variables de interés como la temperatura, humedad, presión, nivel, velocidad,
entre otras.

Es decir, que un sistema de control debe constar de elementos básicos para su correcto
funcionamiento, como:

- Controlador.
- Sensores.
- Actuadores.

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Sensores

Es un dispositivo que tiene propiedades sensibles a una magnitud o medio, al variar la magnitud
también varia con cierta intensidad la propiedad, es decir, manifiesta la presencia de dicha
magnitud, y también su medida.

Los sensores captan el valor de la variable de proceso y envían una señal de salida
predeterminada.
Caudal
Sensores
Por lo tanto, el sensor será el dispositivo Velocidad
encargado de informar, mediante alguna

según
señal, el estado actual de una variable de Posición Análogo
Forma de señal de
interés. Variable medida salida
Temperatura Digital

Nivel

Presión
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Actuadores

Es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación

de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.

Este recibe la orden de un regulador o controlador y en función a ella genera la orden para
activar un elemento final de control, como por ejemplo una válvula, una resistencia, un
ventilador, un cilindro neumático, etc. Son los elementos que influyen directamente en la señal
de salida del automatismo.

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Controladores

Un controlador, es un instrumento que elabora la señal de control que permite que la variable
controlada corresponda a la señal de referencia (deseada o set-point).

En el caso, de un lazo de control cerrado tiene por objetivo comparar el valor medido con el
valor deseado, en base a esta comparación calcula el error (diferencia entre ambos valores) para
luego actuar a fin de corregir ese error.

Los controladores pueden ser calificados en:

Controladores Configurables.
Controladores Programables.

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Controlador Configurable

Un controlador configurable, es un instrumento industrial que permite implementar un lazo de

control sin la necesidad de realizar una programación previa.

Dependiendo del tipo de controlador configurable, se podrá implementar distintas estrategias de

control como:

- On/Off (con o sin histéresis).

- Control P-PI-PID.
- Fuzzy
- Entre otros.

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Controlador Configurable

Ahora, el trabajo a realizar por el operador será configurar los parámetros correspondientes del
controlador en base a la estrategia de control que utiliza y, de esta manera podremos adaptar el
funcionamiento del controlador a los requerimientos de la planta.

Por lo tanto, internamente el controlador realizará el calculo de error y, posteriormente el

algoritmo de la estrategia de control enviará la señal de control al actuador.

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Estrategias de Control

Si deseáramos mantener la temperatura del horno en un valor definido, ¿que decisión debería
tomar el computador?

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Estrategias de Control

Ahora, cuando nos referimos al control sobre un sistema, se pueden encontrar distintos tipos de
control, como:

- Control On/Off.
- Control On/Off con histéresis.
- Control Proporcional (P).
- Control Proporcional Integral (PI).
- Control Proporcional Derivativo (PD).
- Control Proporcional Integral Derivativo (PID).
- Control Predictivo.
- Control Fuzzy.
- Entre otros.

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Estrategias de Control

Control On/Off
El control On/Off consiste en activar y desactivar el elemento final de control, es decir, que la
salida puede variar entre dos valores, encendido (activado) y apagado (desactivado).

Es considerado como el control más simple para implementar en un sistema de control en lazo
cerrado. Sin embargo, no tiene la capacidad para mantener de forma constante y uniforme el
valor deseado en una variable de control.

Por otro lado, una de las grandes desventajas de este tipo de control es que provoca un mayor
desgaste en sus componentes, ya que, constantemente el preactuador y actuador se enciende y
apaga.

Generalmente, son utilizados en sistemas en los que la dinámica de sus variables de interés sea
lenta, como por ejemplo en sistemas de regulación de temperatura y sistemas de control de nivel
de fluidos. 22
Estrategias de Control

Control On/Off
El funcionamiento se basa en que sí la variable controlada esta por debajo del valor deseado, se
enciende la salida del controlador y, si esta por sobre el valor deseado se apaga la salida del
controlador.

Por lo tanto, el resultado esperado de la señal de control es una señal de tipo cuadrada y
depende netamente del error medido.
1 si error  0
señal control = 
0 si error  0

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Estrategias de Control

Control On/Off
Las ventajas de aplicar un control on/off son:

- Fácil instalación.
- Bajo Costo.
- Fácil mantenimiento.

Sin embargo, existen desventajas como:

- Baja precisión.
- Desgaste elemento final de control.
- No recomendado en sistemas riesgosos o de alta dinámica.

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Estrategias de Control

Control On/Off con Histéresis

Una de las desventajas del control On/Off es el desgaste de los componentes del sistema, es por
esto, que la solución es definir un rango de valores aceptables o en otras palabras una histéresis.

El control por histéresis, a diferencia del on-off, determina la señal de control en base a una
banda de error permitido, la cual, se debe definir según el funcionamiento esperado del sistema
y la propiedades del mismo.

Básicamente, la histéresis provoca una diferencia entre los tiempos de apagado y encendido del
elemento final de control. En otras palabras, incorpora un retardo en el cambio de la señal para
disminuir la cantidad de conmutaciones, prolongando la vida útil de los componentes, ya sea, del
pre actuador y actuador.

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Estrategias de Control

Control On/Off con Histéresis

Por lo tanto, mientras mayor sea la banda de error permitido, mayor será el error del sistema,
pero el actuador trabajará menos.

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Estrategias de Control

Control P/PI/PD/PID
Para mejorar la precisión se debe utilizar estrategias de control que cuenten con una salida
análoga que se ajuste de mejor manera a la dinámica del sistema.

Estas estrategias de control ajustan su salida en función del error actual, o dicho en otras
palabras, en función de que tan lejos se encuentra la variable controlada de su valor deseado.

Son estrategias más complejas que el control on-off, que contemplan el análisis del proceso a
controlar y de su función de transferencia.

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Lazos de Control

Control y Automatización de Procesos

Esteban Marciel Retamal

Facultad de Ingeniería
Universidad de Talca
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