INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

INGENIERIA ELECTROMECANICA
INGENIERA DE CONTROL CLSICO

UNIDAD 1: SISTEMAS DE CONTROL

Profesor: Ing. Arquimides Ramrez Franco

Equipo:
Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130
Tejada Hernndez Jess Alfredo 11321114
Ziga Gamboa Jos Alfredo 11321131
Jurez Ramrez Ulises 11321111
Rodrguez Domnguez Arturo 11321097
Barrera Prez Orlando Jair 11320974
Muoz Pineda Adrin 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs

Semestre: Ene-Jun/2015

UNIDAD 1.-SISTEMAS DE CONTROL.

SISTEMAS DE CONTROL.
Los sistemas de control, segn la teora ciberntica, se aplican en esencia
para los organismos vivos, las mquinas y las organizaciones. Estos
sistemas fueron relacionados por primera vez en 1948 por Norbert Wiener
en su obra Ciberntica y Sociedad con aplicacin en la teora de los
mecanismos de control. Un sistema de control est definido como un
conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta o la de
otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de
modo que se reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los
resultados buscados.
Hoy en da los procesos de control son sntomas del proceso industrial que
estamos viviendo. Estos sistemas se usan tpicamente en sustituir un
trabajador pasivo que controla un determinado sistema (ya sea elctrico,
mecnico, etc.) con una posibilidad nula o casi nula de error, y un grado de
eficiencia mucho ms grande que el de un trabajador. Los sistemas de
control ms modernos en ingeniera automatizan procesos en base a
muchos parmetros y reciben el nombre de controladores de
automatizacin programables (PAC).
Los sistemas de control deben conseguir los siguientes objetivos:
1. Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos.
2. Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando comportamientos
bruscos e irreales.
1.1.- MARCO CONCEPTUAL.
1.1.1 CONTROL, SISTEMA, PROCESO, ACTUADOR, VARIABLE
CONTROLADA,
VARIABLE
MANIPULADA,
SISTEMA
CONTROL, PERTURBACION, ENTRADA DE REFERENCIA.

DE

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes trminos:

Control: esta palabra se usa para designar regulacin, gobierno,

direccin o comando. Es una estrategia que verifica lo que ocurre
(realidad) con respecto a lo que debera ocurrir (objetivo) y de no
existir concordancia se toman acciones para corregir la diferencia.

Sistema de Control Automtico: Sistema que reemplaza al factor

humano en la realizacin de tareas peligrosas, repetitivas, montonas, que
requieren especial atencin.
Tipos de sistemas:

Control Automtico en lazo abierto: La salida no tiene efecto

sobre la entrada (accin de excitacin).NO se mide, NO se realimenta
para modificar la entrada. A cada entrada le corresponde una
condicin de trabajo fija. Slo se puede usar el control en lazo abierto
si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no hay
perturbaciones.

Control Automtico en lazo cerrado: La accin (excitacin al

sistema) depende de la reaccin (respuesta) en cada instante del
sistema.

La respuesta se compara con el valor deseado y la diferencia entre ambas

(error) se utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y
llevar la respuesta al valor deseado.

Variable manipulada: estmulo aplicado al proceso por el equipo de

control con el fin de lograr que la variable controlada alcance el valor
deseado.
Variable controlada: respuesta obtenida del sistema controlado.
Perturbacin:
1. Seal aditiva NO deseada que tiende a afectar el valor de la salida del
sistema.
2. Cualquier causa que hace que la variable controlada se desve de su
objetivo.

Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre s
contribuyen a generar un resultado. Poseen caractersticas propias que los
definen, que pueden ser constantes (parmetros del sistema) y cambiantes
en el tiempo (variables del sistema) las cuales permiten determinar su
comportamiento.

Sistema: Es un ensamblaje
de componentes que proporcionan acciones interrelacionadas entre
s, los cuales se caracterizan por poseer parmetros inherentes que
los definen y por mostrar condiciones fsicas asociadas. A los
parmetros de cada elemento se les denomina parmetros del
sistema y las condiciones fsicas de cada componente cambiantes con
el tiempo determinan el estado del sistema en cada momento y se les
denominan variables del sistema.

Es potencialmente aplicable a un conjunto diverso de fenmenos. Los

sistemas se definen en todas las reas. En control lo analizaremos en el
contexto de sistemas fsicos que se describen por leyes de las ciencias
fsicas.

Proceso: El trmino proceso, para los fines de control significa el

equipo a automatizar en donde se estabiliza la variable de control, a
travs de los sensores, actuadores y controladores. Conjunto de fases
consecutivas en un fenmeno natural, en un rea o en una actividad,
que tiene cambios de estado de acuerdo a condiciones dadas.
4

Ejemplo: Procesos elctricos, mecnicos, manufactura, alimentos, energa,

hidrocarburos, transporte, comunicaciones, entre otros.

Actuador:
Conjunto de equipos o elementos de mquinas que actan juntos con el
propsito de realizar una operacin en particular. Ejemplo: Plantas
elctricas, de Gas, Qumicas, Hidroelctricas, energa nuclear, de
fabricacin, entre otros.

Planta de hidrocarburos.
5

Variable Controlada: Variable a mantener dentro de ciertas condiciones.

Variable Manipulada: Variable modificada intencionalmente para influir en
la variable controlada.
Los actuadores son los elementos finales de control, tienen por funcin
alterar el valor de la variable manipulada con el fin de corregir o limitar la
desviacin del valor controlado, respecto al valor deseado. Los fabricantes
actualmente proveen una serie de actuadores como: motores, vlvulas,
rels, y swicthes. Los actuadores ms importantes son:
Actuadores Elctricos: Son usados en la industria y en aplicaciones
comerciales para posicionar dispositivos de movimientos lineal o
rotacional. Tales como swicthes, rels, motores y otros.
Actuadores Neumticos: Aceptan seales de presin pequeas,
desde los posicionado res neumticos y mediante un diafragma,
convierten estas seales en movimientos mecnicos.
Actuadores Hidrulicos: Los actuadores hidrulicos operan en
forma similar a los posicionadores neumticos, pero con una mayor
fuerza de accin, para ser usados en compuertas, gras, elevadores y
otros.

VARIABLE CONTROLADA: Es el parmetro ms importante del proceso,

debindose mantener estable (sin cambios), pues su variacin alterara las
condiciones requeridas en el sistema, su monitoreo a travs de un sensor es
una condicin importante para dar inicio al control.
Al analizar el ejemplo mostrado del intercambiador de calor se observa, la
intencin de calentar agua a travs del vapor, para lo cual se deber tener
en cuenta las diversas variable de proceso como son: los flujos de vapor y
agua, las presiones de vapor y las temperaturas del agua; pero, la ms
importante del sistema es la temperatura de salida del agua, por lo tanto la
Variable Controlada.

 VARIABLE MANIPULADA: Es el parmetro a travs del cual se debe

corregir las perturbaciones del proceso, colocndose un actuador
para lograr estabilizar el sistema. En el ejemplo del intercambiador de
calor, quien proporciona mayor o menor cantidad de energa al
sistema es el ingreso de vapor, por lo tanto la variable a manipular
ser el flujo de ingreso de vapor.

PERTURBACION: es una seal que tiende a afectar adversamente el valor

de la salida de un sistema. Si lo perturbacin se genera dentro del sistema
se la denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera
fuera del sistema. Las perturbaciones actan sobre un sistema modificando,
su funcionamiento por lo que su presencia implica la necesidad de control.
Normalmente las perturbaciones actan sobre un sistema aleatoriamente.
Las respuestas de un proceso a una determinada perturbacin estn casi
siempre caracterizadas por dos constantes: una constante de tiempo (t) y
una ganancia esttica. La ganancia es la amplificacin o atenuacin de la
perturbacin en el interior del proceso y no tiene interferencia con las
caractersticas de tiempo de respuesta.

La constante de tiempo, es la medida necesaria para ajustar un sistema de

una perturbacin en la entrada y puede ser expresada como producto de: t
= resistencia x capacidad.
ENTRADA DE REFERENCIA: Con el controlador armado hasta el paso
anterior, el sistema planta/controlador funciona correctamente como
regulador: para volver al punto de equilibrio a partir de una condicin inicial
distinta a ese punto de equilibrio, o para el rechazo de perturbaciones.
Distinto es el caso de pretender que la salida y del sistema, siga la
evolucin de una seal deseada de referencia r. El problema es cmo
introducimos en el esquema anterior (figura 2), dicha seal. La manera ms
sencilla de realizarla es como se muestra en la figura 3, donde envs de
introducir al estimador la seal medida y, se la alimenta con la diferencia
entre la referencia y la medicin (y-r). Esta forma de introducir la entrada a
referencia es semejante a la que se utiliza en control clsico, pero como
veremos no es la nica manera de introducir la referencia en el sistema, y
que hay maneras ms convenientes que sta. De la manera que el sistema
ha sido retroalimentado, la posicin de los polos de la funcin transferencia
entre la referencia r y la salida y quedan completamente definidos. Veremos
que segn cmo introduzcamos esta seal de referencia r dentro del
controlador, tendremos la capacidad de mover los ceros de la funcin de
transferencia mencionada.

1.2.- CONTROL EN LAZO ABIERTO.

Sistemas de control en lazo abierto.
En ellos la seal de salida no influye sobre la seal de entrada. La exactitud
de estos sistemas depende de su programacin previa. Es preciso se prever
las relaciones que deben darse entre los diferentes componentes del
sistema, a fin de tratar de conseguir que la salida alcance el valor deseado
con la exactitud prevista. El diagrama de bloque de un sistema en lazo
abierto es:

Estos sistemas se controlan directamente, o por medio de un transductor

y un actuador. En este segundo caso el diagrama de bloques tpico ser:

La funcin del transductor es modificar o adaptar la seal de entrada,

para que pueda ser procesada convenientemente por los elementos que
constituyen el sistema de control.
Caractersticas:

No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida

del sistema (referencia).

Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de

operacin fijada.

La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del

controlador.

En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen

su funcin adecuadamente.

El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control

secuencial, en el que no hay una regulacin de variables sino que se realiza
una serie de operaciones de manera determinada. Esa secuencia de
operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o por tiempos
(time-driven). Se programa utilizando PLCs (controladores de lgica
programable).
Ejemplos
1. Lavadora:

Funciona sobre una base de tiempos

Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento
de la lavadora.

1.2.1.-REPRESENTACION MEDIANTE DIAGRAMA DE BLOQUES.

Un diagrama de bloques funcional o diagrama de bloques de
procesos es la representacin grfica de los diferentes procesos de un
sistema y el flujo de seales donde cada proceso tiene un bloque asignado y
stos se unen por flechas que representan el flujo de seales que
interaccionan entre los diferentes procesos.

Diagrama de bloques funcional del control de actitud y las maniobras

sistema electrnico.
Las entradas y salidas de los bloques se conectan entre s con lneas de
conexin o enlaces. Las lneas sencillas se pueden utilizar para conectar dos
puntos lgicos del diagrama, es decir:

Una variable de entrada y una entrada de un bloque

Una salida de un bloque y una entrada de otro bloque

Una salida de un bloque y una variable de salida

Se muestran las relaciones existentes entre los procesos y el flujo de

seales de forma ms realista que una representacin matemtica.
Del mismo modo, tiene informacin relacionada con el comportamiento
dinmico y no incluye informacin de la construccin fsica del sistema.

10

Muchos sistemas diferentes se representan por el mismo diagrama de

bloques, as como diferentes diagramas de bloques pueden representar el
mismo sistema, desde diferentes puntos de vista.
En los diagramas de bloques funcionales se pueden describir el
comportamiento de sistemas fsicos o reales descritos por un modelo
matemtico no obstante es muy importante utilizar estos diagramas. Estos
diagramas y sus relaciones estn definidas y tienen reglas bsicas que
mejoran el anlisis mediante su comprensin. Un modelo matemtico lineal
en el dominio de la frecuencia puede tener representacin mediante los
elementos que se describen a anteriormente.

Bloque de modelo matemtico.

1.2.2.-ANALISIS DE EJEMPLOS REALES.
El anlisis real o teora de las funciones de variable real es la rama del
anlisis matemtico que tiene que ver con el conjunto de los nmeros
reales. En particular, estudia las propiedades analticas de las funciones y
sucesiones de nmeros reales; su lmite, continuidad y el clculo de los
nmeros reales.

Anlisis de Fourier: Aproximacin de una funcin discontinua mediante una

serie puntualmente convergente de funciones senoidales.
Alcance:
El anlisis real es un rea del anlisis matemtico que estudia los conceptos
de sucesin, lmite, continuidad, diferenciacin e integracin. Dada su
naturaleza, el anlisis real est limitado a los nmeros reales como
herramientas de trabajo.
Resultados importantes incluyen entre otros el teorema de BolzanoWeierstrass, el teorema de Heine-Borel, el teorema del valor medio y el
teorema fundamental del clculo.
Conceptos bsicos:
Los textos del clculo avanzado normalmente comienzan con una
introduccin a las demostraciones matemticas y a la teora de conjuntos.
Tras esto se definen los nmeros reales axiomticamente, o se los construye
con sucesiones de Cauchy o como cortes de Dedekind de nmeros

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racionales. Despus, hacen una investigacin de las propiedades de los

nmeros reales, siendo de las ms importantes la desigualdad triangular.
Sucesiones y series:
Tras definir los nmeros reales, se investigan las sucesiones de nmeros
reales y su convergencia, un concepto central en anlisis, a travs de los
lmites de sucesiones o puntos de acumulacin de conjuntos.
Posteriormente se estudian las series, como las series alternadas y las
series de potencias.
Se estudia, para empezar a desarrollar conceptos topolgicos elementales,
varios tipos de subconjuntos de los nmeros reales: conjuntos abiertos,
conjuntos cerrados, espacios compactos, conjuntos conexos, etc. Donde se
estudian el teorema de Bolzano-Weierstrass y el de Heine-Borel.
Funciones continua:
Ahora se estudian las funciones de variable real, y se define el concepto de
funcin continua a partir de la definicin psilon-delta del lmite de una
funcin. Entre las propiedades de una funcin continua definida en un
intervalo destacan los teoremas conocidos como el teorema de Bolzano, el
teorema del valor intermedio y el teorema de Weierstrass.
Derivacin o diferenciacin:
En este momento se puede definir la derivada de una funcin como un
lmite, y se pueden demostrar rigurosamente los teoremas importantes
sobre la derivacin como el teorema de Rolle o el teorema del valor medio.
Se construyen las series de Taylor y se calculan las series de Maclaurin de
las funciones exponencial y de las funciones trigonomtricas.
Es importante destacar que tambin se estudian las funciones de varias
variables tanto como sus derivadas que son las derivadas parciales. Es muy
importante estudiar el teorema de la funcin inversa y el teorema de la
funcin implcita, tanto como las funciones de Morse.
Integracin:
La integracin definida, que se puede definir imprecisamente como el rea
debajo de la grfica de una funcin va naturalmente despus de la
derivacin, de la que la integracin indefinida es la operacin inversa. Se
comienza con la integral de Riemann, que consiste en dividir el intervalo en
subintervalos (con una particin), extender los subintervalos hacia arriba
hasta que llegue, o al mnimo de la funcin en el subintervalo (en cual caso
se le llama la suma inferior), o al mximo en el subintervalo (en cual caso se
le llama la suma superior). Tambin existe otro tipo de integral, que puede
integrar ms funciones, llamada la integral de Lebesgue, que usa la medida
y el concepto de en casi todas partes. ste se muestra despus.
Con la teora de integracin se pueden demostrar varios teoremas, en el
caso de la integracin de Riemann o de Lebesgue, como el teorema de

12

Fubini, pero de un modo ms importante el teorema fundamental del

clculo.
1.3.-CONTROL EN LAZO CERRADO.
Sistemas de control en lazo cerrado.
El control retroalimentado o a lazo cerrado tiene la caracterstica de que
medimos cierta cantidad de la salida y luego la comparamos con un valor
deseado, y el error resultante lo utilizamos para corregir la salida del
sistema.

Sistema de lazo cerrado

Ejemplo: Control iluminacin de calles
El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce
en cada instante el valor de la seal de salida. De esta manera, puede
intervenir si existe una desviacin en la misma.

1.4.- SISTEMAS LINEALES.

Un sistema es lineal si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la
entrada. En la mayora de los sistemas de control lineales, la salida debe
seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no
verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un sistema
lineal la salida deber reflejar los mismos cambios generados en la entrada.

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Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada

escaln produce a la salida una seal rampa, la salida no es de la misma
forma de la entrada, pero si la entrada escaln vara en una constante, la
rampa de salida se ver modificada en la misma proporcin.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
1.-Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas tambin
son multiplicadas por la misma constante.
2.- Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede
aplicar el principio de superposicin.
Principio de superposicin:
Si un sistema como el mostrado en la Fig, posee ms de una variable de
entrada se puede obtener la salida total del sistema como la suma de las
salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado,
haciendo las dems entradas cero.

La mayora de los sistemas utilizados en la industria de procesos presentan

caractersticas complejas (parmetros variables, variables acopladas,
efectos no lineales) por lo que generalmente los modelos son no lineales sin
solucin analtica, lo que restringe un anlisis general.
Cuando se requiere realizar el anlisis dinmico de sistemas no-lineales,
puede tomarse las siguientes alternativas:
1.-Transformar el sistema no-lineal en uno lineal haciendo una
transformacin apropiada de sus variables.
2.-Simular el sistema no-lineal usando un computador y calcular su solucin
numricamente.
3. Desarrollar un sistema lineal que aproxime el comportamiento dinmico
del sistema no-lineal alrededor del punto especfico de operacin. Esto se
conoce como la Linealizacin del sistema".
Linealizacin es el proceso matemtico que permite aproximar un sistema
no lineal a un sistema lineal. Esta tcnica es ampliamente usada en el
estudio de procesos dinmicos y l en el diseo de sistemas de control por
las siguientes razones:

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1. Se cuenta con mtodos analticos generales para la solucin de sistemas

lineales. Por lo tanto se tendr una solucin general del comportamiento del
proceso, independientemente de los valores de los parmetros y de las
variables de entrada. Esto no es posible en sistemas no-lineales pues la
solucin por computador da una solucin del comportamiento del sistema
valida solo para valores especficos de los parmetros y de las variables de
entrada.
2. Todos los desarrollos significativos que conllevan al diseo de un sistema
de control ha sido limitado a procesos lineales.
3. Hay que tener presente las variables de desviacin
Se define la variable de desviacin, X(t), como la diferencia entre el valor de
la variable o seal x(t) y su valor en el punto de operacin.
Matemticamente se define:
X(t)=x(t)-x
Donde:
X(t): variable de desviacin.
x(t): variable absoluta correspondiente.
x: valor de x en el punto de operacin (valor base).
El valor base, es el valor de la variable en estado estable y generalmente
describe el valor inicial del sistema dinmico y por lo tanto es constante.

1.4.1.-SISTEMAS LINEALES INVARIABLES EN EL TIEMPO.

Sistema LTI:
En procesamiento de seales, un sistema LTI (Linear Time-Invariant) o
sistema lineal e invariante en el tiempo, es aquel que, como su propio
nombre indica, cumple las propiedades de linealidad e invarianza en el
tiempo.
PROPIEDADES:
Linealidad
Un sistema es lineal (L) si satisface el principio de superposicin, que
engloba las propiedades de proporcionalidad o escalado y aditividad. Que
sea proporcional significa que cuando la entrada de un sistema es
multiplicada por un factor, la salida del sistema tambin ser multiplicada
por el mismo factor. Por otro lado, que un sistema sea aditivo significa que si
la entrada es el resultado de la suma de dos entradas, la salida ser la
resultante de la suma de las salidas que produciran cada una de esas
entradas individualmente.
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Propiedad de proporcionalidad

Si
Propiedad de aditividad

Principio de linealidad o de superposicin proporcional

Matemticamente, si y1(t), y2(t), ... yn(t) son las salidas del sistema para las
entradas x1(t), x2(t), ... xn(t) y a1, a2, ... an son constantes complejas, el
sistema es lineal si:

En un sistema lineal, si la entrada es nula, la salida tambin ha de serlo. Un

sistema incrementalmente lineal es aquel que, sin verificar la ltima
condicin, responde linealmente a los cambios en la entrada.
Por ejemplo, y(t) = 2x(t) + 2 no es lineal puesto que y(t) 0 para x(t) = 0,
pero s es incrementalmente lineal.
Invariabilidad.
Un sistema es invariante con el tiempo si su comportamiento y sus
caractersticas son fijas. Esto significa que los parmetros del sistema no
van cambiando a travs del tiempo y que por lo tanto, una misma entrada
nos dar el mismo resultado en cualquier momento (ya sea ahora o
despus).

16

Matemticamente, un sistema es invariante con el tiempo si un

desplazamiento temporal en la entrada x(t-t0) ocasiona un desplazamiento
temporal en la salida y(t-t0).

LTI
La combinacin mediante el principio de superposicin
propiedades confiere a los sistemas la caracterstica LTI.

de

ambas

Principio de Superposicin con LTI

Una caracterstica muy importante y til de este tipo de sistemas reside en

que se puede calcular la salida del mismo ante cualquier seal mediante la
convolucin, es decir, descomponiendo la entrada en un tren de impulsos
que sern multiplicados por la respuesta al impulso del sistema y sumados.
Sistemas LTI en Serie/Paralelo:

SERIE: Si dos o ms sistemas estn en serie uno con otro, el orden

puede ser intercambiado sin que se vea afectada la salida del
sistema. Los sistemas en serie tambin son llamados como sistemas
en cascada. Un sistema equivalente es aquel que est definido como
la convolucin de los sistemas individuales.

Esquema sencillo Sistema LTI Serie

PARALELO: Si dos o ms sistemas LTI estn en paralelo con otro, un

sistema equivalente es aquel que est definido como la suma de
estos sistemas individuales.
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Esquema sencillo Sistema LTI Paralelo

1.4.2.- SISTEMAS LINEALES VARIABLES EN EL TIEMPO.

Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema. Las

variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el
tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o
sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel etc). Los parmetros son magnitudes que pueden
permanecer constantes o variar segn sea el sistema. Los mismos reflejan
las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo:
masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de
elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, etc.).
Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con
respecto al tiempo durante la operacin del sistema, es decir son
magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se
denomina Sistema Invariante con el tiempo.
Cuando los parmetros varan con el tiempo, el Sistema se denomina
Variante en el tiempo. En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos
contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por ejemplo, la
resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es
excitado por primera vez y su temperatura est aumentando. Otro ejemplo
de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual
la masa del misil decrece a medida que el combustible a bordo se consume
durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es
an un Sistema Lineal. El anlisis y diseo de esta clase de sistemas son
mucho ms complejos que los de un sistema lineal invariante con el tiempo.
Dentro de los sistemas 23 invariantes con el tiempo tenemos los sistemas
de control de tiempo continuo y los de tiempo discreto, a continuacin se
describirn este tipo de sistemas.
1.5.- SISTEMAS NO LINEALES.
Los sistemas no lineales representan sistemas cuyo comportamiento no es
expresable como la suma de los comportamientos de sus descriptores. Ms
formalmente, un sistema fsico, matemtico o de otro tipo es no lineal
cuando las ecuaciones de movimiento, evolucin o comportamiento que
regulan su comportamiento son no lineales. En particular, el
18

comportamiento de sistemas no lineales no est sujeto al principio de

superposicin, como lo es un sistema lineal.
La linealidad de un sistema permite a los investigadores hacer ciertas
suposiciones matemticas y aproximaciones, permitiendo un clculo ms
sencillo de los resultados. Ya que los sistemas no lineales no son iguales a la
suma de sus partes, usualmente son difciles (o imposibles) de modelar, y
sus comportamientos con respecto a una variable dada (por ejemplo, el
tiempo) es extremadamente difcil de predecir.
Algunos sistemas no lineales tienen soluciones exactas o integrables,
mientras que otros tienen comportamiento catico, por lo tanto no se
pueden reducir a una forma simple ni se pueden resolver. Un ejemplo de
comportamiento catico son las olas gigantes. Aunque algunos sistemas no
lineales y ecuaciones de inters general han sido extensamente estudiados,
la vasta mayora son pobremente comprendidos.
Sistemas no lineales:
Las ecuaciones no lineales son de inters en fsica y matemticas debido a
que la mayora de los problemas fsicos son implcitamente no lineales en su
naturaleza. Ejemplos fsicos de sistemas lineales son relativamente raros.
Las ecuaciones no lineales son difciles de resolver y dan origen a
interesantes fenmenos como la teora del caos. Una ecuacin lineal puede
ser descrita usando un operador lineal, L. Una ecuacin lineal en algn valor
desconocido de tiene la forma

Una ecuacin no lineal es una ecuacin de la forma:

Para algn valor desconocido de .

Para poder resolver cualquier ecuacin se necesita decidir en qu espacio
matemtico se encuentra la solucin . Podra ser que es un nmero real,
un vector o, tal vez, una funcin con algunas propiedades.
Las soluciones de ecuaciones lineales pueden ser generalmente descritas
como una superposicin de otras soluciones de la misma ecuacin. Esto
hace que las ecuaciones lineales sean fciles de resolver.
Las ecuaciones no lineales son mucho ms complejas, y mucho ms difciles
de entender por la falta de soluciones simples superpuestas. Para las
ecuaciones no lineales las soluciones generalmente no forman un espacio
vectorial y, en general, no pueden ser superpuestas para producir nuevas
soluciones. Esto hace el resolver las ecuaciones mucho ms difcil que en
sistemas lineales.

19

Herramientas para la solucin de ciertas ecuaciones no lineales

Al da de hoy, existen muchas herramientas para analizar ecuaciones no
lineales, por mencionar algunas tenemos: dinmica de sistemas, teorema
de la funcin implcita y la teora de la bifurcacin.
1.5.1.- LINEALIZACION.
La linealizacin se refiere al proceso de encontrar la aproximacin lineal a
una funcin en un punto dado. En el estudio de los sistemas dinmicos, la
linealizacin es un mtodo para estudiar la estabilidad local de un punto de
equilibrio de un sistema de ecuaciones diferenciales no lineales. Este
mtodo se utiliza en campos tales como la ingeniera, la fsica, la economa,
y la ecologa.
Linealizacin de una funcin
El resultado de la linealizacin de una funcin es una funcin lineal que
normalmente se utiliza con finalidades de clculo. La linealizacin es un
mtodo eficaz que se utiliza para aproximar el resultado de una funcin en
un punto cualquiera
a partir de la pendiente y del valor de la funcin
al punto
, siempre que f(x) sea derivable a
(o a
)y
que sea cercano a . En resumen, la linealizacin aproxima el resultado de
la funcin cerca del punto
.
Por ejemplo, se puede saber qu
debera ser una buena aproximacin de

. Pero, sin calculadora, cul

?

Para cualquier funcin dada

,
se puede aproximar si es
cercana a un punto donde es derivable y conocida. El requisito ms bsico
es que, si
es la linealizacin de f(x) a x = a,
. La
ecuacin lineal de una ecuacin cualquiera es una recta, dado un punto
y la pendiente

. La frmula general de esta ecuacin es:

.
Usando el punto
,
de viene
. Como las
funciones derivables son localmente lineales, la mejor pendiente para
sustituir en la ecuacin, ha de ser la pendiente de la lnea tangente a
.

Mientras el concepto de linealidad local se aplica principalmente a puntos

arbitrariamente prximos a
, este concepto de relativamente prximo
funciona relativamente bien para aproximaciones lineales. Despus de todo,
una linealizacin es solamente una aproximacin. La pendiente
ha de ser,
ms exactamente, la pendiente de la recta tangente a
.
20

Visualmente, la figura muestra la recta tangente a

en x. A
,
donde es cualquier valor pequeo, positivo o negativo, f(x+h) es muy
cercano al valor de la recta tangente al punto

La ecuacin para la linealizacin de una funcin a

Para

,
a es

es

. La derivada de

es

es:

, y la pendiente de

Aplicaciones de la linealizacin.
La linealizacin permite usar herramientas desarrolladas para el estudio de
sistemas lineales en el estudio del comportamiento de sistemas no lineales
en torno a un punto dado. La linealizacin de una funcin es el trmino de
primer orden del desarrollo en la serie de Taylor en torno al punto de inters.
Para sistemas definidos por la ecuacin

,
el sistema linealizado se puede escribir como

Donde
a
.

es el punto de inters y

es el Jacobiano de

evaluado

En anlisis de estabilidad, se pueden utilizar los valores propios del

jacobiano evaluado al punto de equilibrio para determinar la naturaleza del
equilibrio si todos los valores propios son positivos, el equilibrio es inestable;
si son todos negativos, el equilibrio es estable; y si los valores son de signos
21

mixtos, el equilibrio es un punto de silla. Cualquier valor propio complejo

aparecer en un par de complejos conjugados (ya que los valores propios
son las races del polinomio anulador que tiene coeficientes reales) e
indicar un equilibrio espiral (o circular si los componentes reales son cero
en torno al equilibrio).

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