Material de lectura

1. Revisión Histórica
2. Terminología
3. Clasificación de los Sistemas
4. Ventajas y desventajas de los sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado
5. Ejemplos de sistemas de control
Sitio: SAIA - UFT
Curso: TEORÍA DE CONTROL I-2020/02-Prof. Luis Alvarado-SAIAB
Libro: Material de lectura
Imprimido por: Jose Poleo
Día: domingo, 7 de junio de 2020, 08:17

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Tabla de contenidos
1. Revision Histórica
2. Terminología
3. Clasificación de los Sistemas
4. Ventajas Y Desventajas De Los Sistemas De Control
5. Ejemplos De Sistemas De Control

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1. Revision Histórica
En 1970, Mayr escribe una interesante historia de los primeros trabajos sobre realimentación. Investiga el
control de mecanismos desde la antigüedad y describe algunos de los primeros ejemplos – el control de tasa
de flujo para regular un reloj de agua y el control del nivel del líquido de una lámpara de aceite y un
recipiente de vino -. El mecanismo de control de nivel de líquido inventado en la antigüedad y todavía usado
para controlar el nivel es la válvula flotante semejante a la del depósito de agua de un inodoro corriente. En
la siguiente figura se puede observar este sistema.

Un caso más moderno de realimentación descrito por Mayr es el control de temperatura de un horno para
calentar una incubadora, sistema que fue diseñado por Drebbel(1620). En la figura se puede observar este
sistema.

El primer regulador con realimentación automática usado en un proceso industrial, fue el regulador
centrífugo de James Watt(1769), desarrollado para controlar la velocidad de una máquina de vapor el
dispositivo completamente mecánico, como de observa en la figura, media la velocidad del eje motriz y
utilizaba el movimiento centrífugo del volante para controlar la válvula y, por tanto, la cantidad la cantidad
de vapor que entra la máquina.

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En 1932 Nyquist diseñó un procedimiento para determinar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado, con
base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada es una señal senoidal. En 1934,
Hazen, analizó el diseño de los servomecanismos con relevador, capaces de seguir con precisión una entrada
cambiante.

Durante la década de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible los diseños de
sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeño. Al final
de los años cuarenta principio de los cincuenta, se desarrolló por completo el método del lugar geométrico
de las raíces propuesto por Evans.

Alrededor de 1960 surge la teoría de control moderna, basada en el dominio del tiempo y la síntesis de
variables de estados.

Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control optimo tanto de
sistema Determinísticos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas
complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos se centraron en el control robusto, el control de y temas
asociados. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la
ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y socioeconómicos.

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2. Terminología
1. Sistema:
Combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
2. Señal:
Estimulo externo o interno a un sistema que generalmente condiciona su comportamiento. Matemáticamente
la señal representa una función de una o más variables independientes.
3. Señal de tiempo continuo:
La señal que asume valores en todo instante de tiempo.
4. Señal de tiempo discreto:
La señal toma valores en determinados instantes de tiempo.
5. Sistema de tiempo continuo:
Sistema donde todas las señales son de tiempo continuo.
6. Sistema de tiempo discreto:
Sistema que presenta al menos una señal de tiempo discreto.
7. Sistema digital:
Sistema discreto donde alguna de las señales discretas esta codificada digitalmente.
8. Variable controlada:
Es la cantidad o condición que se mide y se controla.
9. Variable manipulada:
Es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada.
10. Controlar:
Significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada del sistema
para corregir o limitar una desviación del valor medido a partir de un valor deseado.
11. Planta:
Es cualquier objeto físico que se va a controlar.
12. Procesos:
Es cualquier operación que se va a controlar.
Perturbaciones:
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema. Se denomina perturbación interna, en tanto que la externa se
produce fuera del sistema y es una entrada.
13. Sistema de control:
Es un ordenamiento de componentes físicos, unidos o relacionados de tal manera que mandan, dirigen o
regulan al mismo sistema o a otro.
14. La entrada:
Es el estímulo, la excitación o el mandato aplicado a un sistema de control, generalmente desde una fuente
externa de energía, usualmente para producir una respuesta especifica del sistema de control.
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15. La salida:
Es la respuesta real que ese obtiene de un sistema de control. Puede ser igual a la respuesta implícita
especificada por la entrada.
16. Acción de control:
Es la cantidad necesaria responsable de activar el sistema y producir la salida.

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3. Clasificación de los Sistemas
De acuerdo a su Naturaleza
Hechos por el hombre.
Naturales.
Híbridos.
De acuerdo a la acción de Control
Sistema de control de lazo abierto:
Es aquel en el cual la acción de control es independiente de la salida. Un ejemplo práctico es la lavadora. La
máquina no mide la señal de salida que es la limpieza de la ropa. Ante la presencia de perturbaciones un
sistema de control de lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la práctica, el control de lazo abierto solo
se usa si se conoce la relación entrada - salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Sistema de control de lazo cerrado:
Es aquel en el cual la acción de control depende, de alguna manera, de la salida. Los sistemas de control de
lazo cerrado, más comúnmente se llaman sistemas de control realimentados. Es aquel sistema que mantiene
una relación entre la señal de entrada y la señal realimentada, comparándola y usando la diferencia como
medio de control. Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo la
temperatura real y comparándola con la deseada, el termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o
de enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitación se conserve a un nivel cómodo sin
considerar las condiciones externas.
Otras Clasificaciones
Lineal.
No-lineal.
Invariante con el tiempo.
Variante con el tiempo.
Con memoria.
Si memoria.
Causal.
No causal.
Estable.
Inestable.
Determinístico.
Aleatorio.

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4. Ventajas Y Desventajas De Los Sistemas De Control
A continuación se definen las características de los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, de
los cuales se pueden observar sus ventajas y desventajas.
Características de los sistemas de control:
1. Sistema de control de lazo abierto:
La exactitud depende de la calibración de sus componentes.
No tiene problemas de inestabilidad.
Sensible a las perturbaciones.
Diseño más sencillo.
2. Sistema de control de lazo cerrado:
Aumento de la exactitud.
Tendencia a la oscilación.
Poco sensible a las perturbaciones.
Más costosos en el diseño.
Más rápidos.
Reducción de la no-linealidad y de la distorsión.

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5. Ejemplos De Sistemas De Control
Ejemplo 1:
Un interruptor eléctrico es un sistema de control fabricado, que controla el flujo de electricidad. Por
definición, el aparato o la persona que mueva el interruptor no hacen parte de este sistema de control.
El movimiento del interruptor o la posición de encendido o apagado se puede considerar como la entrada. Es
decir, la entrada puede estar en uno de los dos estados, encendido o apagado. La salida es el flujo o el no
flujo (dos estados) de electricidad.
Ejemplo 2:
El acto aparentemente simple, de señalar un objeto con el dedo requiere de un sistema de control biológico,
el cual consiste, primordialmente, de los ojos, el brazo, la mano y el dedo, y el cerebro. La entrada es la
dirección precisa del objeto (en movimiento o no) respecto de alguna referencia, y la salida es la dirección
real señalada en relación con la misma referencia.