Sistemas de Control

Unidad I: Análisis de Sistemas de Control

Objetivo: El alumno demostrará el comportamiento de los

sistemas físicos de primer y segundo orden, mediante la
simulación de la función de transferencia que caracteriza al
sistema, para la identificación de las características
específicas en el dominio del tiempo.
 Sistemas de Control
Temas:
• Introducción (Conceptos de los Sistemas de Control)

1. Representación de sistemas físicos a través de

ecuaciones diferenciales.
2. Función de transferencia.
3. Diagramas de bloques.
4. Manejo de software de simulación.
5. Simulación de sistemas físicos de primer y segundo
orden.
 Introducción
¿Sistema?
(Del lat. systēma.)
1. Conjunto de reglas o principios sobre una materia racionalmente
enlazados entre sí.
2. Conjunto de cosas que relacionadas entre sí
ordenadamente contribuyen a determinado objeto.
3. Conjunto de órganos que intervienen en alguna de las
principales funciones vegetativas. Sistema nervioso.
4. Conjunto estructurado de unidades relacionadas entre sí que
se definen por oposición; p. ej., la lengua o los distintos
componentes de la descripción lingüística.
 Introducción
¿Control?
(Del fr. contrôle).
1. Comprobación, inspección, fiscalización, intervención.
2. Dominio, mando, preponderancia.
3. Oficina, despacho, dependencia, etc., donde se controla.
4. Regulación, manual o automática, sobre un sistema.
5. Mando o dispositivo de regulación.
6.Tablero o panel donde se encuentran los mandos.

Fuente: Diccionario de la Lengua Española (Real Academia Española).

 Introducción
Desde el punto de vista de la teoría de control;
“un sistema está formado por un conjunto de elementos
relacionados entre sí que ofrecen señales de salida en
función de señales de entrada”

Representación general de un sistema

 Introducción
¿Sistema de Control?
«se puede definir un sistema de control como el conjunto de
elementos que interactúan para conseguir que la salida
de un proceso se comporte tal y como se desea, mediante
una acción de control»

Diagrama general de un sistema de control

 Introducción
Sistema de Control.
• El aspecto más importante de un sistema es el conocimiento
de su dinámica, es decir, cómo se comporta la señal de salida
frente a una variación de la señal de entrada.

• Un conocimiento preciso de la relación entrada/salida permite

predecir la respuesta del sistema y seleccionar la acción de
control adecuada para mejorarla.
 Introducción
Sistema de control manual.
Para obtener una respuesta del sistema, interviene el
hombre sobre el elemento de control.

Representación
gráfica de un sistema
de control manual
 Introducción
Sistema de control automático.
En una primera definición podemos decir que: es aquel
sistema en el cual la interconexión de los elementos
permiten que “opere por sí solo”, limitando la intervención
del hombre a la introducción de condiciones iniciales o de
consigna.

Representación
gráfica de un sistema
de control
automático
 Introducción
Variables de un sistema de control.
Variable de entrada (Señal de entrada):
Es el estímulo, la excitación o el mandato aplicado a un sistema.
Variable controlada (Señal de Salida):
Es la condición o cantidad que se mide y controla.
Variable de control o manipulada (Señal de control):
Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.
 Introducción
Elementos de un sistema de control.
• Planta:
En sistemas de control, por planta se entiende el sistema
que se quiere controlar; puede ser desde un conjunto de
piezas de una maquinaria hasta el sistema completo.

• Perturbaciones:
Una perturbación es algún suceso que afecta
adversamente el desarrollo de algún proceso.
 Introducción
Elementos de un Sistema de Control.
• Entradas
• Instrumentos
• Sensores
• Botones, selectores, etc.
• Parámetros
• Elementos de Control
• Hardware (PLC’s, PC’s, PAC’s, Variadores, Arrancadores, etc.)
• Software (Lógica escalera, diagrama de flujo, código estructurado)
• Salidas
• Actuadores (Neumáticos, Hidráulicos, Eléctricos)
• Indicadores, etc.
 Introducción
Diseño de un sistema de control.
Requisito primordial: CONOCER LA PLANTA.
• Saber qué es, qué hace, cuales son sus variables principales, sus
especificaciones, limitaciones, su capacidad y las condiciones para
un manejo seguro y confiable.

« Conocer su
dinámica lo mejor
posible»
 Introducción
Ejemplos de un sistema de control.
1.- Para el siguiente sistema de control describa el
problema, la entrada, la salida y los principales
elementos.
 Introducción
Ejemplos de un sistema de control.
2.- Para el siguiente sistema de control describa el
problema, la entrada, la salida y los principales
elementos.
 Introducción
Ejemplos de un sistema de control.
3.- Para el siguiente sistema de control describa el
problema, la entrada, la salida y los principales
elementos.
 Introducción
Clasificación de los sistemas de control.
Los sistemas de control se clasifican en:
a) Sistemas de control de lazo abierto (o no automáticos).

b) Sistemas de control de lazo cerrado (retroalimentados o

automáticos).

Para llevar a cabo dicha clasificación, se hace la siguiente definición:

Acción de control: Es la cantidad dosificada de energía que afecta
al sistema para producir la salida o respuesta deseada.
 Introducción
a) Sistema de control de lazo abierto.
Es aquel sistema en el cual la acción de control es, en cierto
modo, independiente de la salida.
Este tipo de sistemas por lo general utiliza un regulador o
actuador con la finalidad de obtener la respuesta deseada.

Sistemas
controlados por
tiempo
 Introducción
Características de un sistema de control de lazo abierto.
• Sencillos y de fácil concepto.
• Tendencia a ser afectado por las perturbaciones.
• Nada asegura su estabilidad ante una perturbación.
• La exactitud depende de la previa calibración del sistema.

Ejemplos:
 Tostadora de pan.
 Lavadora.
 Hornos de microondas.
 Semáforos convencionales.
 Introducción
b) Sistema de control de lazo cerrado.
Es aquel sistema en el cual la acción de control depende de
la salida.
Dicho sistema mantiene una relación prescrita entre la
salida y la entrada de referencia, comparándolas y usando
la diferencia como medio de control.

Existe
retroalimentación de
la salida hacia el
controlador
 Introducción
Configuración de un sistema de control retroalimentado.

r(t ) = Entrada de referencia. p(t ) = Señal de perturbación.

e(t ) = Señal de error. y(t ) = Variable controlada.
v(t ) = Variable regulada. b(t ) = Variable de retroalimentación
m(t ) = Variable manipulada.
 Introducción
Aplicaciones de los sistemas de control de lazo cerrado.
El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna
de las siguientes circunstancias:
• Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
• Una producción a gran escala que exige grandes instalaciones
y el hombre no es capaz de manejar.
• Vigilar un proceso especialmente duro en algunos casos y
requiere una atención que el hombre puede perder
fácilmente por cansancio o despiste, con los consiguientes
riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
 Introducción
Características de un sistema de control de lazo cerrado.
• Complejos, amplios en cantidad de parámetros.
• Aumento de exactitud en el control del proceso.
• Más estable a perturbaciones y variaciones internas.

Ejemplos:
 El refrigerador.
 El calentador de agua casero.
 Llenado de un tinaco por medio de una bomba.
 Introducción
• Actividad 1.
Presentar en su portafolio de evidencias lo siguiente:
 Tres ejemplos de sistemas de control de lazo abierto.
 Tres ejemplos de sistemas de control de lazo cerrado.
Desarrollo:
Justificar para cada uno de ellos su tipo de control.
Identificar sus principales elementos.