CÓD.

228 PRIMERA INTEGRAL 280 1/ 7

Versión 1
LAPSO 2011-1

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA

VICERRECTORADO ACADÉMICO
ÁREA: INGENIERÍA
CARRERA: INGENIERÍA INDUSTRIAL

MODELO DE RESPUESTA
SEMESTRE: MOMENTO: Prueba Integral FECHA
Formación ASIGNATURA: Instrumentación y CÓDIGO
Profesional Control 228 02 07 11
(Electiva)
CÓDIGO DE CARRERA TIPO NÚMERO VERSIÓN

280 3 1 1

FIRMA:

O: 1 C/D 1/1
Nº 1
RESPUESTA:
Se emplea el método de descomposición en fracciones parciales, primero
debemos simplificar la expresión y acomodarla para tal fin.
2S + 3 2S + 3 2S + 3
F (S ) = = =
S + 2 S + S S ( S 2 + 2 S + 1) S ( S + 1)2
3 2

2S + 3 K1 K 21 K 22
F (S ) = = + +
S ( S + 1)
2
S ( S + 1) ( S + 1)2
Igualando por coeficientes:
2S + 3 2S + 3
K1 = SF ( S ) S = 0 = = 3 K 22 = ( S + 1)2 F ( S ) = = −1
( S + 1)
2
S =−1 S S =−1
S =0

Para calcular K 21 multiplicamos la expresión de F(S) por ( S + 1)

2

2S + 3 2 K
( S + 1) F (S ) = = ( S + 1) 1 + ( S + 1) K 21 + K 22
2

S S
Derivando con respecto a S

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 2S + 3   2 K 
d  ( S + 1) 1 
S  d ( ( S + 1) K 21 )
d 
d ( S + 1) F ( S )
2

= 
S 
=  +
dS dS dS dS
 2S + 3   2 K1 

d ( S + 1) F ( S )
2 d  d  ( S + 1) 
=  S 
=  S 
+ K 21
dS dS dS
 2 K 
d  ( S + 1) 1 
2 S − ( 2 S + 3)
= 
S 
2
+ K 21
S dS
 2 K 
d  ( S + 1) 1 
−3
= 
S 
+ K 21 ⇒ K 21 = −3
Evaluando en S = -1 S S =−1 2
dS
S =−1

Sustituyendo los valores de K1 , K 21 , K 22

3 3 1
F (S ) = − −
S ( S + 1) ( S + 1)2
Mediante la Transformada inversa de Laplace se obtiene:
−1 −1
3
−1
 3   1 
f ( t ) = L ( F ( S ) ) = L   − L 
−1
 − L  
 
S  ( S + 1)  
 ( S + 1) 
2


f ( t ) = 3u ( t ) − 3e −t − tet

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O: 2 C/D 1/1
Nº 2
RESPUESTA:
K2
Y ( S ) A2 b2 A b2 K 2 ( b1 + b2 )
T (S ) = = S = 2
E ( S ) K 2 ( b1 + b2 ) 1 + K 2 b1 K 2 ( b1 + b2 ) S ( b1 + b2 ) + K 2b1
S b1 + b2
b2 A2
T (S ) =
S ( b1 + b2 ) + K 2b1

O: 3 C/D 1/1
Nº 3
RESPUESTA:
Del sistema dado se puede deducir la ecuación de comportamiento dinámico.
 F = K1 x + K 2 ( x − y )

 K2
K
 2 ( x − y ) = K y ⇒ y = x

3
( K 2 + K 3 )
Eliminando y en estas dos ecuaciones resulta
 K2 
F = K1 x + K 2 ( x − y ) = K1 x + K 2  x − x 
 ( K 2 + K3 ) 
   
K ( K + K3 ) + K 2 K3  1   1 
F= 1 2 x =  K1 +  x ⇒ F =  K1 + x
( K 2 + K3 )  1
+
1   1
+
1 
 K 2 K 3   K 2 K3 
 
Para el sistema equivalente pedido, la ecuación de comportamiento dinámico
será: Keq x = F

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   
 1   1 
K eq x =  K1 +  x ⇒ K eq =  K1 + 
 1 1   1 1 
 + +
 K 2 K3  
 K 2 K3 

O: 4 C/D 1/1
Nº 4
RESPUESTA:
Función de transferencia del sistema
1
K
Y (S ) KG ( S ) ( S + 1)( S + 2 )
T (S ) = = =
U ( S ) 1 + KG ( S ) H ( S ) 1 + K 1 1
( S + 1)( S + 2 ) ( S + 3)
K ( S + 3) K ( S + 3)
T (S ) = = 2
( S + 1)( S + 2 )( S + 3) + K ( S + 3S + 2 ) ( S + 3) + K
K ( S + 3)
T (S ) =
S 3 + 6 S 2 + 11S + ( 6 + K )
Creando la Tabla de Routh:
S3 1 11

S2 6 6+ K
S1 60 − K
6
S0 (6 + K )
Para que todas las raíces estén en el semiplano izquierdo, y por lo tanto el
sistema sea estable, los signos de la primera columna deben ser iguales:
 60 − K
 〉 0 ⇒ K 〈60
Para estabilidad 
6 el rango de K es 60〉 K 〉 − 6
( 6 + K )〉 0 ⇒ K 〉 − 6


Cuando K = -6 o K=60 se tiene estabilidad marginal.

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O: 5 C/D 1/1
Nº 5
RESPUESTA:
Expresión de E ( S )
Del diagrama de bloques, tenemos
 θ 0 ( S ) = KG ( S ) E ( S )
 Sustituyendo θ0 ( S ) en E ( S )
 E ( S ) = θ i ( S ) − θ 0 ( S ) ⇒ E ( S ) = θ i ( S ) − KG ( S ) E ( S )
θi ( S ) θi ( S )
E ( S ) = θ i ( S ) − KG ( S ) E ( S ) ⇒ E ( S ) = =
1 + KG ( S ) 1+ K
1
S ( JS + b )
S 2 J + Sb
E (S ) = θi ( S )
S 2 J + Sb + K
1
Para una entrada escalón unitario θi ( t ) = u ( t ) ⇒ θi ( S ) =
S
S 2 J + Sb 1
E (S ) =
S 2 J + Sb + K S 2

ess = e ( ∞ ) = Lim SE ( S ) = Lim S 2

S 2 J + Sb 1
= Lim
( SJ + b ) =0
s →0 s →0 S J + Sb + K S s →0  K 
 SJ + b + 
 S 

O:6 C/D 1/1

Nº 6
RESPUESTA:
Este sistema tiene un comportamiento de estabilidad que depende del valor
de Kc, en este caso para el valor Kc = 14 el lugar de raíces cruza el eje
imaginario, para valores mayores de 14 algunas raíces de la ecuación
característica estarán sobre el lado derecho del plano S siendo el sistema
inestable.
Para valores de Kc menores de 14, el sistema experimenta condiciones de
estabilidad.

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O:7 C/D 1/1

Nº 7
RESPUESTA:
Del diagrama de bloques la función de transferencia del sistema será:
 1 
( P D )
K + K S 
θo ( S ) ( KP + KDS ) G ( S )  S ( SJ + b ) 
= =
θi ( S ) 1 + ( K P + K D S ) G ( S ) ( K + KDS )
1+ P
S ( SJ + b )
KP KD
θo ( S ) + S
KP + KD S KP + KD S J J
= = =
θi ( S ) S 2 J + Sb + ( K P + K D S ) S 2 J + S ( b + K D ) + K P b K  K
S2 + S  + D  + P
J J  J
KD
Siendo ≈0
J
KP
θo ( S ) J
Tendremos: θ ( S ) ≈ 2 b K
i S +S + P
J J
Comparando la respuesta del sistema con la respuesta de un sistema de
segundo orden
 KP
 ωn =
θo ( S )  J
ωn2
= ⇒ b b b b
θi ( S ) S 2 + 2ζωn S + ωn2 2ζωn = J ⇒ ζ = J 2ω = =
 n K P 2 JK P
J2
 J

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O:8 C/D 1/1

Nº 8
RESPUESTA:
La expresión de la función de transferencia de lazo abierto en el dominio jω
es:
k k
G ( jω ) H ( jω ) = =
( jω + 1)( 2 jω + 1) ( −2ω 2
+ jω + 2 jω + 1)

G ( jω ) H ( jω ) =
k
=
k (1 − 2ω ) − j3ω
2

(1 − 2ω ) + j3ω (1 − 2ω
2 2
) + j3ω (1 − 2ω ) − j3ω
2

G ( jω ) H ( jω ) =
(1 − 2ω ) − j 2
3ω
(1 − 2ω ) + 9ω (1 − 2ω ) + 9ω
2 2 2 2 2 2

Para que el sistema sea estable, por el criterio de Nyquist, el punto -1+j0 no
debe quedar rodeado por el diagrama de Nyquist. Veamos, por tanto, dónde
corta este diagrama al eje real negativo:
Para ello, nos basta con hacer cero la parte imaginaria de G(jω)H(jω) y
obtenemos la frecuencia:

ω =0 Sustituyendo esta frecuencia en G(jω)H(jω) tenemos que:

G ( j0) H ( j0) = 1

Como el valor clave es cuando G(jω)H(jω) es -1

Por tanto, podemos asegurar que el sistema es estable para cualquier valor
de k.
FIN DE MODELO DE RESPUESTAS

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