INSTITUTO TECNOLÓ GICO DE

MORELIA

Control 1

Reporte de practica #3: Modelado de

sistemas mecánicos

Docente:
Heras Cervantes Mario.

Equipo:
Ambriz Villagó mez Omar
Á lvarez Medina Brandon Alfonso.
Ibarra Gutiérrez Israel Ademar.
X1(s) (S2M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2) – X2(s)K2 = U(S)  Ecuación 1

X2(s) (S2M2 + SB1 + Sfv2 + K2) = X1(s)K2  Ecuación 2

De la ecuación 2 despejamos X2(s)

X 1 (S) K 2
X2(s) = 2
S M 2 +S B1 + S fv2 + K 2

Sustituyendo X2(s) en la Ecuación 1

X 1 (S) K 2
X1(s) (S2M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2) –( 2 )K2 = U(S)
S M 2 +S B1 + S fv 2 + K 2

Factorizando X1(s)
2
K2
X1(s) (S M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2 -
2
2 ) = U(S)
S M 2 +S B1 + S fv 2 + K 2

X 1 ( S)
=
U (S)
2
S M 2 + S B 1+ S fv 2 + K 2
4 3 2
S ( M 1 M 2 ) + S ( B 1 M 2+ fv 1 M 2+ fv 2 M 1 ) +S ( K 1 M 2 + K 2 M 2 + fv 2 B1 + fv 1 fv 2 + K 2 M 1 ) + S ( fv 1 K 1+ fv 1 K 2 + B1 K 2 + fv 1
De la ecuación 2 despejamos X1(s)

X s (S)(S ¿ ¿ 2 M 2+ S B1 +S fv 2+ K 2)
X1(s) = ¿
K2

Sustituimos X1(s) en la ecuación 1

X 2 (S)(S ¿ ¿ 2 M 2 + S B 1+ S fv2 + K 2 )
( ¿)(S2M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2) – X2(s)K2 = U(S)
K2

Factorizando X2(s)

( S ¿ ¿ 2 M 2+ S B1 +S fv 2 + K 2 )
X2(s) (( −K 2¿ )(S2M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2)) = U(S)
K2

X 1 ( S)
=
U (S)
K
4 3 2
S ( M 1 M 2 ) + S ( fv 2 M 1 +B 1 M 2+ fv 1 M 2 ) +S ( K 2 M 1 +fv 2 fv 1 +fv 2 B1 + M 2 K 1 + K 1 M 2 ) + S ( fv 2 K 1+ fv 1 K 2 + B1 K 2 + fv 2
X1(s) (S2M1 + SB1 + Sfv1 + K1 + K2) = X2(s)K2  Ecuación 1

X2(s) (S2M2 + Sfv2 + K2) - X1(s)K2 = U(s)  Ecuación 2

Despejamos X1(s) de la ecuación 1

X 2 (s) K 2
X1(s) = 2
S + S B1 + S fv 1+ K 1+ K 2

Sustituyendo X1(s) en la Ecuación 2

X 2 (s)K 2
X2(s) (S2M2 + Sfv2 + K2) – ( 2 )K2 = U(s)
S + S B1 + S fv 1+ K 1+ K 2

Factorizamos X2(s)

2
K2
X2(s) ((S M2 + Sfv2 + K2) – (
2
2 )) = U(s)
S + S B1 + S fv 1+ K 1+ K 2
X 2 (S)
=
U (S)
2
S + S B1 +S fv 1+ K 1 + K 2
4 3 2
S ( M 1 M 2 ) + S ( fv 1 M 1 +B 1 M 2+ fv 1 M 2 ) +S ( K 2 M 1 +fv 2 B1 +fv 2 fv 1 + M 2 K 1 + K 2 M 2 ) + S ( B1 K 2+ fv 1 K 2 +fv 2 K 1 + fv 2