E7.10.

Un sistema con realimentación unitaria tiene

K (s+ 2)
KG ( s ) =
s( s +1)
(a) Calcúlese los puntos de salida y de entrada en el eje real.
(b) Calcúlese la ganancia y las raíces cuando la parte real de las raíces complejas está
situada en -2.
(c) Dibújese el lugar

a) Calcúlese los puntos de salida y de entrada en el eje real.

La función de transferencia tiene 2 polos y 1 cero.

Los polos de la función de transferencia son: s=0, s= -1

Los ceros de la función de transferencia son: s= -2

-2 -1 0

El lugar de las raíces existe para las regiones s ≤−2 y−1 ≤ s ≤ 0

Por lo tanto, los puntos de ruptura y entrada de ruptura deben seleccionarse en estas regiones
del lugar de las raíces.

Calcular la ecuación característica

1+ KG ( s ) =0
K (s +2)
1+ =0
s (s +1)
K ( s+2 )
=−1
s2 + s

s 2 +s
K=− ( )
s +2
 dK
Los puntos de ruptura se obtienen para las soluciones de =0
ds

−d s2 + s
ds s+2( ) =0

( 2 s+ 1 )( s+2 ) −( s2 + s)
−
[ (s+2)2
=0
]
( 2 s +1 )( s+2 ) −( s2 + s)=0

s2 +4 s +2=0
Así, las raíces son: s= -0.586, -3.4142

Ambos puntos son válidos ya que ambas raíces se encuentran en la región del lugar de las
raíces.Por tanto:

El punto de ruptura es. -0.586

El punto de entrada de ruptura es -3.4142

b) Calcúlese la ganancia y las raíces cuando la parte real de las raíces complejas está situada en
-2.

Si las raíces son conjugados complejos a ± jb , entonces el polinomio característico deseado es,
( s−a+ jb)( s−a− jb)=0
Sustituyendo -2 por a

( s+2+ jb)(s+2− jb )=0

( s+2)2−( jb )2=0

s2 +4 s + ( 4 +b2 ) =0 … … .(1)
Aquí

a es la parte real de las raíces

b es la parte imaginaria de las raíces
El polinomio característico real es,

1+ KG ( s ) =0
K (s +2)
1+ =0
s (s +1)
s ( s +1 ) + K ( s+2)=0

s2 + s+ Ks+2 K=0

s2 + ( 1+ K ) s+ 2 K =0 … … .(2)
Compare las dos ecuaciones (1) y (2).
1+ K=4
K=3
Y

4 +b 2=2 K

b 2=2
b=√ 2
Por tanto, el valor de la ganancia es, K es 3

Las raíces son

S1,2=a ± jb

Sustituyendo -2 por a , √ 2 por b

S1,2=−2± j √ 2

Por lo tanto, las raíces son, −2 ± j √ 2

c) Dibújese el lugar

Escribiendo el código MATLAB para trazar el lugar de las raíces.

PM 7.9. Considérese el sistema representado en variables de estado.

ẋ= A X +B u

y=C X + D u

Donde

0 1 0 1
A= 0
[0 1
−1 −5 −2−k ] B= 0
4 [] C=[ 1 −9 12 ] D= [ 0 ]

a) Determine la ecuación característica.

b) Utilizando el Routh-Hurwitz, determine los valores de k para los cuales el sistema es
estable.
c) Utilizando MATLAB, dibújese el lugar de las raíces y compárenselos resultados con los
obtenidos en (b).

a) la función de transferencia es:

G ( s )=C ∅ ( s ) B+ D
Determinar la expresion para ∅ ( s )
−1
∅ ( s )=[ sI− A ]

s 0 0 0 1 0 s −1 0

[ ][
A= 0 s 0 − 0 0 1 =0 s
0 0 s −1 −5 −2−k
−1
1 5 s +2+k ][ ]
s2 + ( K +2 ) s+5 s+ K + 2 1
−1
C ∅ ( s )= [ sI− A ] . 3
1
[
s + ( K +2 ) s 2 +5s +1
. −1
−s
2
s + ( K + 2) s s
−5 s−1 s2 ]
 s 2 + ( K +2 ) s+ 5 s + K +2 1
C ∅ ( s )= 3
{ 1
s + ( K + 2 ) s2 +5 s+ 1
. [ 1 −9 12 ] .
[ −1
−s
2
s + ( K +2 ) s s
−5 s−1 s2 ]}
1
C ∅ ( s )=
{ s + ( K + 2 ) s2 +5 s+ 1
3
. [ s 2+ ( K −10 ) s +14−9 s 2−( 9 K +77 ) s−1012 s2−9 s+1 ]
}
Simplificación de la expresión
1
C ∅ ( s ) B= 3
{ 1
s + ( K +2 ) s 2+ 5s +1
2 2 2
. [ s + ( K−10 ) s+14−9 s −( 9 K +77 ) s−10 12 s −9 s +1 ] 0
4 [ ]}
49 s 2+ ( K −46 ) s+ 28
C ∅ ( s ) B=
s 3+ ( K−2 ) s 2 +5 s+ 1

49 s 2 + ( K−46 ) s +28
G ( s )=
s3 + ( K−2 ) s2 +5 s +1
La ecuación característica es.
1+G ( s ) H ( s )=0

49 s 2 + ( K−46 ) s+ 28
1+ =0
s 3 + ( K−2 ) s 2 +5 s +1

s3 + ( K +51 ) s 2+ ( K −41 ) s+29=0

Por tanto, la ecuación característica es.
s3 + ( K +51 ) s 2+ ( K −41 ) s+29=0
b) la matriz es.

s3 1 K−41
2
s K + 51 29

s1 b1
0
s 29
( K +51 ) ( K−41 )−29
b 1= >0
K +51
( K +51 )( K −41 )−29
>0
K +51
( K +51 ) ( K−41 )−29>0

K 2 +10 K−2120> 0
K > 41.3−51.3
K +51>0
K >−51
El rango de K para el que el sistema es estable es K > 41.3.

c) la ecuación característica se puede escribir como:

s3 + ( K +51 ) s 2+ ( K −41 ) s+29=0

s3 +51 s 2−41 s+29+ K ( s2 + s ) =0

s2 + s
1+ K 3 =0
s +51 s 2−1 s +29
E7.12. Un Sistema con realimentacion unitaria tiene una planta

K (s+ 1)
KG ( s ) =
s(s 2+ 4 s+8)
(a) Dibujese el lugar de las raíces para K>0,
(b) Calcúlense las raíces cuando K=10 y 20
(c) Calculense el tiempo de subida 0-100%, porcentaje de sobreelongacion y tiempo de
asentamiento (con un criterio del 2%) del sistema para una entrada de escalon
unitario cuando K=10 y 20.

a). ----------------------------

s ( s 2 +4 s+ 8 ) +k ( s+2 ) =0

s3 + 4 s 2+ 8 s + Ks+2 K =0

( s3 + 4 s 2 ) + s ( 8+ K ) +2 k
4 s 2=2 r s 2
4
r = =2
2
¿
¿ s3 +4 s 2+ 8+8

K=r 3=22=8
8 ( s+ 1 )
G ( s )=
s +4 s 2+8 s
3

b). -------------------------

K=10 ; K=20

s3 + 4 s 2+ 8 s + Ks+2 K

s3 + 4 s 2+ s ( 8+ K ) +2 K