UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

CURSO DE INGENIERIA DE CONTROL MT221

C04: MODELAMIENTO DINAMICO EN EL

DOMINIO DE LA FRECUENCIA.- FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Autor: M.Sc. Ing. Pérez Ñ.
Profesor del curso

Resumén:
En este capítulo, se da la representación de un sistema dinámico en el dominio
de la frecuencia, s. Esta representación es denotada mediante una función
racional H(s) denominada función de transferencia, el cual es la relación entre
las variables de salida y, de entrada. Se definen los polos y ceros
correspondientes a esta función de transferencia H(s). Se define la estabilidad
de un sistema dinámico en función de las características de los polos del sistema
dinámico.
1. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA, H(S)

Sea un sistema dinámico, representado mediante un diagrama de bloques que

muestra esquemáticamente la dependencia entre las variables de entrada u(t) y
de salida y(t). Esta dependencia proviene del modelamiento matemático (Por lo
general es una ecuación diferencial).

𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕)
sistema
dinámico

Mediante la transformada de Laplace, se tiene la relación de dependencia entre

estas variables (donde s, es un numero complejo, s=σ+jw), el cual es mostrado en
el siguiente diagrama de bloques:

𝑼(𝒔) 𝒀(𝒔)
H(s)

Definición: La función de transferencia, H(s), es el cociente de la variable de salida

Y(s) y la variable de entrada U(s), ambas en el dominio de la frecuencia s:

𝒀(𝒔)
𝑯(𝒔) =
𝑼(𝒔)

Si el sistema dinámico es lineal (Ecuación diferencial lineal), Y(s) y U(s) son

polinomios, entonces H(s) es una función racional.

𝑼(𝒔) 𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑜 𝒀(𝒔)

𝐻(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑜
En el matlab para crear una función de transferencia se utiliza el comando tf

EJEMPLO 1:
Crear la función de transferencia:
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 − 4
𝐻(𝑠) =
𝑠 5 − 5𝑠 4 + 3𝑠 2 + 9𝑠 + 4
SOLUCIÓN:
N=[1 -2 3 -4];
D=[ 1 -5 0 3 9 4];
H=tf(N,D)

H =

s^3 - 2 s^2 + 3 s - 4
-----------------------------
s^5 - 5 s^4 + 3 s^2 + 9 s + 4

Continuous-time transfer function.

2. DEFINICION DE POLOS Y CEROS DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA

La función de transferencia es una función racional:

𝑿(𝒔) 𝐻(𝑠) =
𝑘(𝑠 − 𝑧1 )(𝑠 − 𝑧2 ) … (𝑠 − 𝑧𝑚 ) 𝒀(𝒔)
(𝑠 − 𝑝1 )(𝑠 − 𝑝2 ) … (𝑠 − 𝑝𝑛 )

Los Polos son las raíces del polinomio denominador: (p1, p2, p3, …, pn).
Los Ceros son las raíces del polinomio numerador: (z1, z2, z3, …, zm).

EJEMPLO 2:
Dado la función de transferencia del ejemplo 1, determinar los polos y ceros de H(s).
SOLUCIÓN:
Los polos y ceros son las raíces de los polinomios del denominador y numerador
respectivamente:

polos=roots(D)
ceros=roots(N)

polos =
4.7785 + 0.0000i
 1.7108 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.4893 + 0.0000i
ceros =
1.6506 + 0.0000i
0.1747 + 1.5469i
0.1747 - 1.5469i

Importante: En el matlab se utilizan los comandos pzmap y zpk para manipular

directamente los polos y ceros de una función de transferencia.

EJEMPLO 3:
Dado la función de transferencia del ejemplo 1. Mediante el comando pzmap del matlab,
determine los polos y ceros y su respectiva mapeamiento gráfico.

SOLUCIÓN:
a) El mapeamiento gráfico de estos polos y ceros

pzmap(H)
 b) La obtención de los polos y ceros de la función de transferencia:

[polos,ceros]=pzmap(H)

polos =
4.7785 + 0.0000i
1.7108 + 0.0000i
-0.5000 + 0.8660i
-0.5000 - 0.8660i
-0.4893 + 0.0000i
ceros =
1.6506 + 0.0000i
0.1747 + 1.5469i
0.1747 - 1.5469i

EJEMPLO 4:
Dado los polos, p= [ 1 -3 -2 -6 0] , y los ceros z=[1.5 2 1]; correspondientes a una función de
transferencia G(s). Utilice el comando zpk del matlab, para enunciar la función de transferencia
G(s), en función de sus polos y ceros.

SOLUCIÓN.
clear all;
p=[ 1 -3 -2 -6 0] ; z=[1.5 2 1];
G=zpk(p,z,1)

G =

s (s-1) (s+2) (s+3) (s+6)

-------------------------
(s-1.5) (s-2) (s-1)

Continuous-time zero/pole/gain model.

whos

Name Size Bytes Class Attributes

G 1x1 1089 zpk

p 1x5 40 double
z 1x3 24 double

EJEMPLO 5:
Dado los polos, p= [ 1 -3+2i -3-2i -4 0], y los ceros z=[1.5 -2+i -2-i]; correspondientes a una
función de transferencia G(s). Utilice el comando zpk del matlab, para enunciar la función de
transferencia G(s), en función de sus polos y ceros.
SOLUCIÓN.
polos=[ 1 -3+2i -3-2i -4 0] ; ceros=[1.5 -2+i -2-i];
L1=zpk(polos,ceros,1)
L2=zpk(polos,ceros,11)

L1 =

s (s-1) (s+4) (s^2 + 6s + 13)

-----------------------------
(s-1.5) (s^2 + 4s + 5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

L2 =

11 s (s-1) (s+4) (s^2 + 6s + 13)

--------------------------------
(s-1.5) (s^2 + 4s + 5)

Continuous-time zero/pole/gain model.

EJEMPLO 6:
Dada una función de transferencia
𝑠 3 − 2𝑠 2 + 3𝑠 − 4
𝐻(𝑠) =
𝑠 5 − 5𝑠 4 + 3𝑠 2 + 9𝑠 + 4

Enuncie la función de transferencia G(s) en función de sus polos y ceros.

SOLUCIÓN.
H=tf([2 -4 6 -8],[ 1 -5 0 3 9 4])
L3=zpk(H)

H =
2 s^3 - 4 s^2 + 6 s - 8
-----------------------------
s^5 - 5 s^4 + 3 s^2 + 9 s + 4

Continuous-time transfer function.

L3 =

2 (s-1.651) (s^2 - 0.3494s + 2.423)

--------------------------------------------
(s-4.778) (s-1.711) (s+0.4893) (s^2 + s + 1)

Continuous-time zero/pole/gain model.

3. DEFINICION SIMPLIFICADA DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DINAMICO
3.1. DEFINICIÓN:
Dado el sistema dinámico siguiente:

𝒖(𝒕) 𝒚(𝒕)
sistema
dinamico

Este sistema dinámico es estable si ante cualquier entrada acotada u(t), el sistema
posee una salida acotada, y(t). Caso contrario es inestable.

En el gráfico siguiente se muestra gráficamente esta definición, (Recuerde el

concepto de función acotada).

Cota de la entrada u(t)

u(t)

Cota de la salida y(t)

y(t)

Físicamente el grafico siguiente muestra el concepto de estabilidad. En este caso

una fuerza acotada u(t) (acotada, es decir suficientemente pequeña) actúa sobre
el cono y se obtiene como respuesta la coordenada y(t), que es la desviación que
sufre el cono a partir de la posición de equilibrio.
 posicion de
equilibrio

y(t),
pequeño
u(t),
pequeño

3.2. CONDICIÓN DE ESTABILIDAD DE UN SISTEMA DINÁMICO: Un sistema

dinámico H(s) es estable si la parte real de sus polos de H(s) son menores o
iguales a cero.

La demostración detallada de la estabilidad se hará en un capítulo futuro.

4. ECUACIONES QUE RELACIONAN LAS VARIABLES DE ENTRADA Y DE
SALIDA PARA CADA COMPONENTE:

4.1. COMPONENTES ELECTRICOS:

4.2. COMPONENTES ELECTRONICOS
4.3. OTROS COMPONENTES: ELECTROMECANICOS, MECANICOS E
HIDRAULICOS