SEXTA PRCTICA DE LABORATORIO:

APLICACIONES DE MATLAB EN CONTROL

ESLABONES TPICOS

I. OBJETIVOS
1. Aplicar Matlab para analizar la composicin de las funciones de transferencia

II. TEMAS A TRATAR

1. Descomposicin de funciones de transferencia
2. Identificacin de los eslabones tpicos y sus parmetros
3. Identificacin del comportamiento temporal de los eslabones
4. Identificacin del comportamiento frecuencial de los eslabones

III. MARCO TEORICO

a. Diagrama Cero-Polar

Los ceros de una funcin son los valores de la variable para los cuales la funcin se
anula. Por el contrario, los valores para los cuales la funcin se hace infinita (esto es,
se anula el denominador, sin hacerlo el numerador) son los polos. E una funcin
racional, los ceros son las races del polinomio numerador y los polos las races del
polinomio denominador (Ecuacin caracterstica).

La funcin caracterstica se puede factorizar de la siguiente forma:

( 1 )( 2 ) ( )
() =
( 1 )( 2 ) ( )

Donde:

- Los ceros son los nmeros z1,z2,, zm.

- Los polos son los nmeros p1, p2,, p3.

- K es la constante multiplicadora de la funcin y es la relacin de los coeficientes

principales de los polinomios numerador y denominador.
Cuando se indican los polos ceros de una funcin en el plano complejo, el resultado
es un grfica cero polar de la cual se puede deducir propiedades importantes de la
funcin.

Por ejemplo.

3( + 1) +1
() = = 3
3 + 4 2 + 13 ( + 2 + 3)( + 2 3)
>> n=[3 3]; d=[1 4 13 0]; >> [z,p,k]=tf2zp(n,d)
>>g=tf(n,d); z=
Transfer function: -1
3s+3 p=
------------------ 0
s^3 + 4 s^2 + 13 s -2.0000 + 3.0000i
>>pzmap(g) -2.0000 - 3.0000i
>> grid on %ver Figura 1 k=
3

Figura 1. Diagrama Cero Polar de G(s)

b. Funciones de transferencia, formas normalizadas

MatLab permite descomponer las funciones de transferencia en los denominados

eslabones tpicos, a saber:
Ks p (Tis 1) (T 2 s 2 2Ts 1)
FT
(Tis 1) (T 2
s 2 2Ts 1)

Donde
K= ganancia
(Tis 1) derivador de primer orden Ti es la constante de tiempo

(T 2 s 2 2Ts 1) derivador de segundo orden, Ti es la constante de tiempo y

es el coeficiente de amortiguacin, esta entre 0 y 1
sp si p>0 derivador ideal de orden p, si p<0 integrador ideal de orden p
1/ (Tis 1) integradores de primer orden Ti es la constante de tiempo

1/ (T 2 s 2 2Ts 1) integrador de segundo orden, Ti es la constante de tiempo

Cada uno de ellos, genera la presencia de ceros y polos en la FT

K= ganancia: ninguno
(Tis 1) derivador de primer orden z=-1/Ti

(T 2 s 2 2Ts 1) derivador de segundo orden z= / Ti wn 1 2 j

sp derivador ideal p zeros en el origen, integrador ideal p polos en el origen

1/ (Tis 1) integradores de primer orden p=-1/Ti

1/ (T 2 s 2 2Ts 1) integrador de segundo orden p= / Ti wn 1 2 j

Se puede evaluar el comportamiento temporal de cada eslabn, sometindolos a una

misma entrada en este caso el escaln unitario a travs de la funcin step.

>> step(n,d)

Donde n o d ser un polinomio igual a 1 segn analicemos un integrador o un derivador

respectivamente

De igual forma podemos apreciar el comportamiento selectivo en frecuencia, ya que

cada eslabn es realmente un numero complejo el que se obtiene reemplazando s=jw
 luego cada eslabn tendr una parte real Re(w) y una parte imaginaria Im(w) las que
son funcin de la frecuencia, por lo que cada eslabn se puede expresar como
Re(w) Im(w)j

A este nmero complejo se le puede encontrar el modulo (que representa la ganancia

que el eslabn proporciona en cada frecuencia) como:

M ( w) 20 log Re( w) 2 Im( w) 2 (Valor en decibelios)

Del mismo modo se puede encontrar la fase (que representa el desfasaje que el eslabn
proporciona en cada frecuencia) como:

Im( w)
F ( w) tag 1
Re( w)

Matlab permite encontrar este comportamiento con el comando bode

>> bode(n,d)

En cuyo caso la frecuencia se auto escala, por lo que tambin se puede ingresar valores
propios de evaluacin, creando previamente un vector w.

>> w=logspace(-2,2,30), [m,f]=bode(n,d)

Debe observar que se usa logspace en lugar de linespace, para que las frecuencias estn
logartmicamente espaciadas (por dcadas) que es como se trabaja la caracterstica
frecuencial; adems m y f almacenan el valor del mdulo (en valor absoluto, por lo que
es necesario aplicarle 20log10 para obtener decibelios) y fase, lo que se puede obtener
en forma tabular como.

>> [w 20*log10(m) f]

IV. ACTIVIDADES

Para los ejercicios propuestos a continuacin:

Desarrolle la solucin
 Defina el formato de cada uno de los comandos en Matlab que use (puede hacer la
consulta en la opcin help de la ventana de comandos, a travs de la tabla de
contenidos eligiendo ELMAT o MATFUN.
Escriba el programa en MATLAB para implementar la misma

1. Para las funciones de transferencia mostradas:

6s 10 6( s 10)( s 5)
G1 G2
s s 3s 2 8s 5
4 3
s ( s 1)( s 2 6s 15)
3

a. Hallar el mapa de ceros y polos (usar el comando pzmap)

G1
G2

b. Descomponer en sus eslabones tpicos, indicando para cada uno de ellos sus
parmetros, asociarlo con la distribucin de ceros y polos hallada en a)
ET1= 0.6S + 1 {T=0.6}
ET2= 0.33S^2 0.86S 1 {T= 0.58 /= 0.74}
ET3= 2.13S^2 + 3.35 +1 {T= 1.45 / = 0.98}
 c. Para cada eslabn definir el numerador y denominador que lo representa
0.6S +1 ne1 = [0.6 1]; de1 = [1]
0.14S^2 -0.35S +1 ne2 = [1]; de2 = [0.14 -0.35 1]
1.27S^2 +2S +1 ne3 = [1]; de3 = [1.27 2 1]

d. Hallar la respuesta transitoria de cada eslabn

De manera grfica.
1) 0.6S +1 ne1 = [0.6 1]; de1 = [1]

2) 0.14S^2 -0.35S +1 ne2 = [1]; de2 = [0.14 -0.35 1]

3) 1.27S^2 +2S +1 ne3 = [1]; de3 = [1.27 2 1]
 De manera tabulada.
i) 0.6S +1 ne1 = [0.6 1]; de1 = [1]

ii) 0.14S^2 -0.35S +1 ne2 = [1]; de2 = [0.14 -0.35 1]

 iii) 1.27S^2 +2S +1 ne3 = [1]; de3 = [1.27 2 1]

e. Obtener la caracterstica frecuencial asociada a cada eslabn.

De manera grfica
De manera tabulada.

V. CONCLUSIONES
Emita al menos cinco conclusiones alrededor del anlisis de las funciones de
transferencia en base a eslabones tpicos
VI. CUESTIONARIO/EJERCICIOS
1. Considere cuatro comandos del toolbox de control asociados al anlisis de los
eslabones tpicos.
2. Defina un cero
3. Defina un polo
4. Porque a un eslabn se le define como derivador?
5. Porque a un eslabn se le define como integrador?
6. Defina la respuesta transitoria de un eslabn
7. Cmo se construya la caracterstica logartmica de amplitud-fase?