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Funcin de transferencia

Una funcin de transferencia es un modelo matemtico que a travs de


un cociente relaciona la respuesta de un sistema (modelada) con una
seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la teora de
control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e
invariantes en el tiempo

Y(s) = g(s)U(s)

Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue


Laplace, a travs de su transformacin matemtica.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn
la expresin:

Donde H (s) es la funcin de transferencia (tambin notada como G (s) );


Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la
transformada de Laplace de la seal de entrada.

Caractersticas de la funcin de transferencia


La funcin de transferencia es una propiedad del sistema y depende de
las propiedades fsicas de los componentes del sistema, es por tanto
independiente de las entradas aplicadas.

La funcin de transferencia viene dada como el cociente de dos


polinomios en la variable compleja s de Laplace, uno, N(s)
(numerador) y otro D(s) (denominador).
El grado del denominador de la funcin de transferencia es el
orden del sistema.
El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuacin
caracterstica del sistema.
Distintos sistemas pueden compartir la misma funcin de
transferencia, por lo que sta no proporciona informacin a cerca
de la estructura interna del mismo.
Conocida la funcin de transferencia de un sistema se puede
estudiar la salida del mismo para distintos tipos de entradas. La
funcin de transferencia es muy til para, una vez calculada la
transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma
inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la
trasformada inversa se obtiene la respuesta en el tiempo del
sistema ante esa entrada determinada.
El polinomio del denominador de la funcin de transferencia, D(s),
se llama funcin caracterstica, ya que determina, por medio de
los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los
elementos que componen el sistema.

La transformada de Laplace
La utilidad esencial de la transformada de Laplace reside en su
propiedad de convertir ecuaciones diferenciales lineales con
variables en el tiempo t en ecuaciones algebraicas de variable
compleja s. Se resumen a continuacin los conceptos y
propiedades ms importantes que te permiten tratar funciones de
tiempo discontinuas en el origen de tiempo y discontinuas
La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin
caracterstica del sistema:

El sistema linealizado
du(t )
d 2 u(t)
dy ( t )
d2( t )
a0 u ( t ) + a1
+a 2
+
=b
y
(
t
)
+
b
+a
+
0
1
2
dt
dt
d t2
dt 2

Aplicando transformada de Laplace


2

a0 U ( s ) +a1 s U ( s ) +a 2 s U ( s ) =b 0 Y ( s ) +b1 sY ( s ) +b 2 s Y ( s )

( a0+ a1 s+ a2 s 2 ) U ( s )=(b 0 +b1 s+ b2 s 2 ) Y ( s )


2
Y (s) b 0+ b1 s+ b2 s
G ( s )=
=
U (s ) a 0+ a1 s+ a2 s 2

Ejemplo:
Desplazamiento= x(t)
Masa = m: constante
Constante elstica= k
Coeficiente viscoso= f
Fuerza= u(t)

u ( t ) =K . x (t ) + f

dx ( t )
dx 2 ( t )
+M
dt
dt 2

U ( s )=K . X ( s )+ f . s . X ( s ) +m s 2 . X ( s )
U ( s )=( K + f . s+ m s2 ) X ( s )
G ( s )=

X ( s)
1
=
U ( s ) K + f . s+ s . m2

Para un bloque con retroalimentacin

C ( s )=E ( s ) . G ( s )
E ( s )=F ( s ) C ( s ) . H ( s )
C ( s )= [ R ( s ) C ( s ) H ( s ) ] .G ( s )
C (s)
G( s)
=
R (s ) 1+ H ( s)