MECÁNICA TEÓRICA

ESTÁTICA
EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

INGENIERÍA INDUSTRIAL
 Indice
• 4.1 Introducción
• 4.2 Diagramas de sólido libre
– 4.2.1 Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales
– 4.2.2 Idealización de apoyos y conexiones tridimensionales
• 4.3 Equilibrio en dos dimensiones
– 4.3.1 Cuerpo de dos fuerzas (miembros de dos fuerzas)
– 4.3.2 Cuerpo de tres fuerzas (miembros de tres fuerzas)
– 4.3.3 Reacciones hiperestáticas y ligaduras parciales
– 4.3.4 Resolución de problemas
• 4.4 Equilibrio en tres dimensiones
 4.1 Introducción

En el capítulo 2, 3 se vio que, en el caso de un cuerpo rígido, el sistema de fuerzas más

general se puede expresar mediante una fuerza resultante R y un par resultante C.
Por tanto, para que esté en equilibrio un cuerpo rígido deberán anularse la fuerza
resultante R y el par resultante C.
՜
𝑅 = ෍ 𝐹𝑥 𝑖 + ෍ 𝐹𝑦 𝑗 + ෍ 𝐹𝑧 𝑘 = 0
Vectorialmente:
՜
𝐶 = ෍ 𝑀𝑥 𝑖 + ෍ 𝑀𝑦 𝑗 + ෍ 𝑀𝑧 𝑘 = 0

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑧 = 0
Escalarmente:
෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑧 = 0

Estas últimas ecuaciones son condiciones necesarias para el equilibrio de un cuerpo

rígido. Cuando a partir de estas ecuaciones se puedan determinar todas las fuerzas que
se ejercen sobre el cuerpo, serán también condiciones suficientes para el equilibrio.
Las fuerzas y momentos que se ejercen sobre un cuerpo rígido pueden ser
exteriores o interiores.
- Fuerzas exteriores: Fuerza que sobre un cuerpo rígido ejerce otro cuerpo. Ej.- Peso
- Fuerzas interiores: Fuerzas que mantienen unidas las partículas del cuerpo rígido o, si el
cuerpo de interés está compuesto de varias partes, las fuerzas que mantienen unidas dichas
partes.
Las fuerzas exteriores pueden dividirse en fuerzas aplicadas y fuerzas de
reacción.
- Fuerzas aplicadas: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen agentes exteriores.
- Fuerzas de reacción: Fuerzas que sobre el cuerpo ejercen los apoyos y las conexiones.
Como las fuerzas interiores son, dos a dos, de igual módulo y recta soporte pero de
sentidos opuestos, no tendrán efecto sobre el equilibrio del cuerpo rígido en su
conjunto. Por tanto, en este capitulo solo nos ocuparemos de las fuerzas exteriores
y de los momentos que esta originan.
 4.2 Diagramas de
sólido libre

La mejor manera de identificar todas las fuerzas que se ejercen sobre el cuerpo de
interés es seguir el método del diagrama de sólido libre.
Este diagrama de sólido libre debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y todas las
reacciones vinculares que se ejercen sobre el cuerpo.
Procedimiento básico:

Primer paso: Decidir qué cuerpo o combinación de cuerpos se va a considerar

en el DSL.
Segundo paso: Preparar un dibujo o esquema del perfil de este cuerpo aislado
o libre.
Tercer paso: Seguir con cuidado el contorno del cuerpo libre e identificar
todas las fuerzas que ejercen los cuerpos en contacto o en interacción que han
sido suprimidos en el proceso de aislamiento.
Cuarto paso: Elegir el sistema de ejes de coordenadas a utilizar en la
resolución del problema e indicar sus direcciones sobre el DSL.
 4.2.1 Idealización de apoyos y
conexiones bidimensionales
A continuación se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones
utilizados en cuerpos rígidos sometidos a sistemas bidimensionales de fuerzas,
junto con las F y M que se utilizan para representar sus acciones sobre el
cuerpo rígido en el DSL.
Atracción gravitatoria
Peso de cuerpo W.
Recta soporte: pasa por el centro de gravedad
del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra.

Hilo, cuerda, cadena o cable flexible

Ejerce siempre una fuerza R de tracción
sobre el cuerpo.
Recta soporte: tangente al hilo, cuerda,
cadena o cable flexible en el punto de amarre

-6-
 Conexión rígida
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
tracción o de compresión.
Recta soporte: dirigida según el eje de
conexión.

Bola, rodillo o zapata

Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R
de compresión.
Recta soporte: normal a la superficie de
apoyo.

-7-
 Superficie lisa (plana o curva)
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
compresión.
Recta soporte: normal a la superficie lisa en
el punto de contacto del cuerpo con la
superficie.

Pasador liso
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de
módulo R y dirección θ desconocidos.
Debido a ello, la fuerza R suele representarse
en el DSL mediante sus componentes
rectangulares Rx y Ry.

-8-
 Superficie rugosa
Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt
así como una fuerza normal de compresión Rn.
Debido a ello, la fuerza R es de compresión dirigida
según un ángulo θ desconocido.
La fuerza R suele representarse en el DSL mediante sus
componentes rectangulares Rn y Rt.

Pasador en una guía lisa

Solo puede transmitir una fuerza R
perpendicular a las superficies de la guía.
Se supondrá un sentido para R en el DSL
pudiendo ser hacia abajo y a la izda o hacia
arriba y a la dcha.
 Collar sobre un árbol liso

Conexión con pasador Conexión fija

Apoyo fijo
Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un
momento M.
Como no se conoce ni el módulo ni la dirección
de R, esta suele representarse mediante sus
componentes rectangulares.
 Resorte elástico lineal
La fuerza R que ejerce el resorte sobre el cuerpo
es proporcional a la variación de longitud del
resorte.
Sentido: dependiendo si el resorte está alargado
o acortado.
Recta soporte: coincide con el eje del resorte.

Polea ideal
El pasador que conecta una polea ideal con un
miembro puede ejercer sobre el cuerpo una
fuerza R de módulo y dirección desconocidos.
Como el pasador es liso, la tensión T del cable
será constante para satisfacer el equilibrio de
momentos respecto al eje de la polea.
 4.2.2 Idealización de apoyos y
conexiones tridimensionales
A continuación se indican los tipos habituales de apoyos y conexiones
utilizados en cuerpos rígidos sometidos a sistemas de fuerzas
tridimensionales, junto con las F y M que se utilizan para representar sus
acciones sobre el cuerpo rígido en el DSL.

Rótula
Puede transmitir una fuerza R pero no momentos. Esta fuerza suele representarse
mediante sus tres componentes rectangulares.

- 12 -
Gozne
Normalmente destinado a transmitir una fuerza R en una
dirección perpendicular al eje del pasador del gozne.
Su diseño puede también permitir transmitir una componente de la fuerza a lo largo del
eje del pasador.
Ciertos goznes pueden transmitir pequeños momentos respecto a ejes perpendiculares
a ejes del pasador.
Las parejas de goznes alineadas adecuadamente solo transmiten fuerzas en las
condiciones de utilización normales.

Cojinete de bolas
El cojinete de bolas ideal (liso) tiene por misión transmitir
una fuerza R en una dirección perpendicular al eje del
cojinete.
Si el cojinete tiene la dirección del eje y, la acción del
cojinete se representa en el DSL por las componente Rx y Rz.
Chumacera
Han de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular a su eje.
Ciertas chumaceras pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de chumaceras alineadas adecuadamente solo
transmiten fuerzas perpendiculares al eje del árbol.

Cojinete de empuje
Ha de transmitir componentes de fuerza tanto
perpendiculares como paralelas al eje del cojinete.
Ciertos cojinetes de empuje pueden transmitir pequeños
momentos respecto a ejes perpendiculares al eje del árbol.
Las parejas de cojinetes alineados adecuadamente solo
transmiten fuerzas en condiciones normales de
funcionamiento.

- 14 -
 Articulación lisa de pasador
Ha de transmitir una fuerza R en una dirección
perpendicular al eje del pasador, pero también puede
transmitir una componente de la fuerza según dicho eje.
También pueden transmitir pequeños momentos
respecto a ejes perpendiculares al eje del pasador.

Apoyo fijo
Puede resistir tanto una fuerza R como un par C. Se
desconocen los módulos y direcciones de fuerza y
par por lo que en el DSL se representan las tres
componentes rectangulares de cada uno.
 PROBLEMA 4.1

DSL
 PROBLEMA 4.2

DSL

- 17 -
 PROBLEMA 4.3

DSL

- 18 -
 PROBLEMA 4.4

DSL
 PROBLEMA 4.5

DSL
PROBLEMA 4.6
PROBLEMA 4.7
 4.3 Equilibrio en
dos dimensiones

Problema bidimensional: en él, las fuerzas que intervienen están contenidas en un plano y los
ejes de todos los pares son perpendiculares al plano que contiene las fuerzas.
՜
𝑅 = ෍ 𝐹𝑥 𝑖 + ෍ 𝐹𝑦 𝑗 = 0
Las ecuaciones de equilibrio se reducen (vectorialmente) a:
՜
𝐶 = ෍ 𝑀𝑧 𝑘 = 0
Así, tres de las seis ecuaciones escalares independientes del equilibrio se satisfacen
automáticamente:
෍ 𝐹𝑧 = 0 ෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0

Por tanto, sólo hay tres ecuaciones escalares independientes para el equilibrio de un cuerpo
rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas:

La tercera ecuación se refiere a la suma de momentos de todas las fuerzas respecto a un eje z
que pase por un punto cualquiera A perteneciente al cuerpo o no.
Esta últimas ecuaciones constituyen las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio
de un cuerpo rígido sometido a un sistema bidimensional de fuerzas.
 Hay otras dos maneras de expresar las
ecuaciones de equilibrio de un cuerpo sometido
a un sistema bidimensional de fuerzas.

1 En la primera figura se aprecian la resultante R y el par resultante

C de un sistema bidimensional cualquiera de fuerzas que se
ejercen sobre un cuerpo rígido.
La resultante puede expresarse mediante sus componentes
rectangulares (figura 2).
෍ 𝑀𝐴 = 0 ⇒ C=0
Si se cumple la condición:
Si además se cumple que: ෍ 𝐹𝑥 = 0 ⇒ R = ෍ 𝐹𝑦 𝑗
Para todo punto B del cuerpo o exterior a él, que no se halle en el
eje y, la ecuación ෍ 𝑀𝐵 = 0 sólo puede satisfacerse si ෍ 𝐹𝑦 = 0
Así pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio
en problemas bidimensionales es: ෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0

en donde los puntos A y B han de tener coordenadas x diferentes.

 2 Las ecuaciones de equilibrio para un
sistema bidimensional de fuerzas se
pueden escribir también utilizando tres
ecuaciones de momentos.
෍ 𝑀𝐴 = 0 ⇒ C=0
Si se cumple la condición:
Además para un punto B del eje x que pertenezca o no al cuerpo
(excepto en el punto A), la ecuación ෍ 𝑀𝐵 = 0 podrá satisfacerse
sólo si ෍ 𝐹𝑦 = 0
Así pues, R = ෍ 𝐹𝑥 𝑖

Para todo punto C, perteneciente al cuerpo o no, que no esté sobre

el eje x, la ecuación ෍ 𝑀𝐶 = 0 solo podrá satisfacerse si ෍ 𝐹𝑥 = 0

Así pues, otro sistema de ecuaciones escalares para el equilibrio en

problemas bidimensionales es: ෍ 𝑀 = 0 ෍ 𝑀 = 0 ෍ 𝑀 = 0
𝐴 𝐵 𝐶

donde A, B y C son tres puntos cualesquiera no alineados.

 4.3.1 Cuerpos
(miembros) de 2
fuerzas

El equilibrio de un cuerpo sometido a dos fuerzas se presenta

con bastante frecuencia por lo que se le presta especial atención.
Ejemplo: barra de conexión de peso despreciable (figura).
Las fuerzas que sobre la barra ejercen los pasadores lisos
situados en A y B se pueden descomponer en componentes
según el eje de la barra y perpendicular a él. Aplicado
ecuaciones de equilibrio: ෍ 𝐹𝑥 = 0 𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = 0 𝐴𝑥 = 𝐵𝑥
෍ 𝐹𝑦 = 0 𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 = 0 𝐴𝑦 = 𝐵𝑦

Las fuerzas Ay y By forman un par que debe ser nulo si la barra

está en equilibrio, por tanto: 𝐴𝑦 = 𝐵𝑦 = 0
Así pues, en los miembros de dos fuerzas, el equilibrio exige
que las fuerzas sean de igual módulo y recta soporte, pero
opuestas. La forma del miembro no influye en este sencillo
requisito. Los pesos de los miembros deben ser despreciables.
 4.3.2 Cuerpos
(miembros) de 3
fuerzas

El equilibrio de un cuerpo bajo la acción de tres fuerzas constituye también una

situación especial.
Ejemplo:

DSL de AB

Si un cuerpo está en equilibrio bajo la acción de tres fuerzas las rectas soportes de
éstas deben ser concurrentes (pasar por un punto común).
Si no fuera así, la fuerza no concurrente ejercería un momento respecto al punto de
concurso de las otras dos fuerzas.
Caso particular: Un cuerpo sometido a tres fuerzas paralelas. El punto de concurso es
el infinito.
 4.3.3 Reacciones
hiperestáticas y
ligaduras parciales
Se tiene un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. Este puede sustituirse por
uno equivalente formado por una fuerza que pase por un punto arbitrario A y un par.

Para que el cuerpo esté en equilibrio, los apoyos deben poder ejercer
sobre el cuerpo un sistema fuerza-par igual y opuesto (ligaduras).
Ejemplo: Consideremos los apoyos de la figura a)
El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslación
del cuerpo pero no puede ejercer un momento que impida la rotación
entorno a A. La barra B origina una fuerza en y generando así un
momento respecto a A que impida la rotación del cuerpo.
Cuando las ecuaciones de equilibrio sean suficientes para determinar las
fuerzas incógnitas en los apoyos el cuerpo está determinado
estáticamente con ligaduras adecuadas (isostáticas).
Tres reacciones vinculares para un cuerpo sometido a un sistema de fuerzas coplanario no
siempre garantizan que el cuerpo esté determinado estáticamente con ligaduras isostáticas.

Ejemplo 1: El pasador en A puede ejercer fuerzas en x y en y que eviten la traslación

del cuerpo, pero como la recta soporte de Bx pasa por A, no ejerce el momento
necesario para evitar la rotación en torno a A.

El cuerpo está ligado parcialmente (insuficientemente) y las ecuaciones de equilibrio no son

suficientes para determinar todas las reacciones incógnitas. Lo mismo ocurre en el siguiente
ejemplo.
- 29 -
Ejemplo 2: Sus tres conexiones pueden evitar la rotación en torno a un punto
cualquiera y la traslación del cuerpo en la dirección y pero no la traslación del cuerpo
en la dirección x.

Un cuerpo con un número adecuado de reacciones está insuficientemente ligado

cuando las ligaduras estén dispuestas de tal manera que las fuerzas en los apoyos
sean concurrentes o paralelas.
Los cuerpos ligados parcialmente pueden estar en equilibrio bajo la acción de sistemas de
fuerzas específicos. ෍𝐹 = 0
𝑦

Ejemplo: Las reacciones RA y RB de la viga se pueden determinar usando

෍ 𝑀𝐴 = 0

Sin embargo, la viga está insuficientemente ligada ya que se movería en la dirección x si

cualquiera de las cargas aplicadas tuviera una pequeña componente según x.
Si en vez de una conexión rígida en B colocamos un pasador, se obtiene una reacción adicional
Bx que no es necesaria para evitar el movimiento del cuerpo.
Así, las 3 ecuaciones independientes de equilibrio no proporcionan suficiente información para
determinar las 4 incógnitas.

DSL DSL

Los cuerpos ligados con apoyos de más están indeterminados estáticamente ya que serán
necesarias relaciones referentes a propiedades físicas del cuerpo (sistemas hiperestáticos). Los
apoyos que no son necesarios para mantener el equilibrio del cuerpo se llaman
superabundantes. Ejemplos:
 4.3.4
Resolución de
problemas

La aplicación a problemas de equilibrio del procedimiento visto en el capítulo primero

para resolver problemas de tipo técnico, conduce a lo siguiente:

Pasos para analizar y resolver problemas:

1. Leer atentamente el enunciado.
2. Identificar el resultado que se pide.
3. Preparar un esquema a escala y tabular la información de que se dispone.
4. Identificar las ecuaciones de equilibrio a utilizar para obtener el resultado.
5. Dibujar el diagrama de sólido libre (DCL) adecuado.
6. Aplicar las ecuaciones adecuadas de fuerzas y momentos.
7. Registrar la respuesta con el número adecuado de cifras significativas y las unidades
apropiadas.
8. Estudiar la respuesta y determinar si es razonable. Como comprobación, escribir
otras ecuaciones de equilibrio y ver si las satisface la solución.

- 33 -
 PROBLEMA 4.8

DSL

- 34 -
 PROBLEMA 4.9

DSL
 PROBLEMA 4.10

DSL

- 36 -
 PROBLEMA 4.11

DSL
 PROBLEMA 4.12

DSL

- 38 -
 PROBLEMA 4.13

DSL
PROBLEMA 4.14
PROBLEMA 4.15
PROBLEMA 4.16
 4.4 Equilibrio en
tres dimensiones

Un sistema genérico, tridimensional, de n fuerzas y n pares puede sustituirse por un sistema

equivalente constituido por fuerzas concurrentes no coplanarias y un sistema de pares no
coplanarios cuyas resultantes se pueden expresar así:
՜
𝑅 = ෍ 𝐹𝑥 𝑖 + ෍ 𝐹𝑦 𝑗 + ෍ 𝐹𝑧 𝑘

՜
𝐶 = ෍ 𝑀𝑥 𝑖 + ෍ 𝑀𝑦 𝑗 + ෍ 𝑀𝑧 𝑘

La fuerza resultante R, junto con el par resultante C, constituyen la resultante del sistema
genérico tridimensional de fuerzas.
Así pues, un cuerpo rígido sometido a un sistema genérico tridimensional de fuerzas estará en
equilibrio si R = C = 0, lo que exige que
෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑧 = 0
6 ec. escalares de equil. indep.
෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑧 = 0

Estas son las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio del cuerpo.
 PROBLEMA 4.17

DSL
 PROBLEMA 4.18

DSL

- 45 -
 PROBLEMA 4.19

DSL

- 46 -
 PROBLEMA 4.20

DSL

- 47 -
PROBLEMA 4.20
PROBLEMA 4.21
PROBLEMA 4.22