Capitulo 2 SILABO: EQUILIBRIO

Equilibrio de un solido rígido

Prof.: M. Sc. Eduardo Mendieta R

Master of Science University of Aberdeen –Scotland-UK
Docente titular FIMCP-ESPOL
Condiciones necesarias y suficientes
Si la fuerza resultante R equivalente a un sistema de Fuerzas aplicadas sobre un solido rígido
es nula y también lo es su Momento par con respecto a un punto cualquiera del mismo,
entonces se dice que el solido rígido se encuentra en equilibrio.

Primera condición de equilibrio

Segunda condición de equilibrio

Las fuerzas externas aplicadas al cuerpo rígido en direcciones x, y, z se compensan.

Los momentos en esas direcciones también se compensan.

Estas condiciones deben ser determinadas utilizando un diagrama de solido libre y sirven para
encontrar fuerzas externas desconocidas y puntos de aplicación de la misma.
DIAGRAMA DE SOLIDO RIGIDO
Se utiliza para determinar correctamente las fuerzas externas que deben incluirse o excluirse
para resolver un problema de equilibrio. La omisión o la inclusión de fuerzas que no estén
directamente relacionadas con la solución del problema pueden alterar los resultados al
destruir las condiciones de equilibrio.

Pasos para realizar el diagrama de solido rígido

1.- Elegir el solido rígido para separarlo del sistema, aislándolo de cualquier base de apoyo.
2.- Se deben representar todas las fuerzas externas incluida el peso del cuerpo aislado actuando
en le centro de gravedad del mismo y excluir fuerzas internas o de contacto debido a los apoyos
que se ejercen los distintos cuerpos que conforman el solido rígido.
3.- Se deben marcar todas las fuerzas externas en magnitud y dirección correcta que indiquen
que son fuerzas actuando sobre el solido rígido con un fin especifico.
4.- Las fuerzas externas desconocidas representan en general aquellas fuerzas de reacciones
mediante las cuales los otros cuerpos se oponen al movimiento del solido representado.
5.- El diagrama de solido rígido debe incluir también dimensiones que podrían ser utilizadas en
el calculo de momentos.
EQUILIBRIO EN DOS DIMENSIONES
Reacciones en los soportes y uniones de una estructura bidimensional
Las reacciones ejercidas sobre una estructura en dos dimensiones pueden dividirse en tres
grupos correspondientes a tres tipos de soportes o uniones:
1.- Reacciones equivalentes a una fuerza con recta soporte conocida:
Incluyen apoyos móviles o de rodillos, balancines, superficies lisas, bielas o eslabones, cables
cortos, correderas sobre guías lisas, y pasadores en ranuras lisas.
2.- Reacciones equivalentes a una fuerza de dirección y sentido desconocidas:
Incluyen pasadores en taladros ajustados lisos o articulaciones o rotulas, bisagras y superficies
rugosas. Estas pueden impedir una traslación del solido rígido en cualquier dirección pero no
pueden impedir que el mismo rote alrededor de la unión.
3.- Reacciones equivalentes a una fuerza y a un par:
Estas reacciones son generadas por los empotramientos que impiden cualquier movimiento del
solido rígido y por lo tanto lo inmovilizan completamente. Los empotramientos originan fuerzas
distribuidas sobre la superficie en contacto; sin embargo estas pueden ser reducidas a una
fuerza y aun par equivalentes.
Equilibrio en 3D
Equilibrio de un solido rígido en dos dimensiones
Condiciones necesarias y suficientes
para el equilibrio de un solido rígido
en tres dimensiones

Considerando el problema bidimensional en el plano X y Y , se eliminan automáticamente tres

ecuaciones, quedando el sistema a resolver conformado por:

*Alternativo

*Alternativo
 Apoyos móviles en A y B y biela en
D

Cada una de las ecuaciones contiene una sola incógnita

Solución Diagrama de solido rígido
Determinación de B
Solución
Solución
Solución
Solución
Ejemplo. Prob 4.68 Beer. Una viga uniforme que pesa 6000 lb se mantiene en
posición horizontal por medio de dos cables de grúa. Determine el ángulo α y la
tensión de cada cable. Del triangulo ACD

Del triangulo de fuerzas

DCL

Del triangulo BCD

FUERZAS EXTERNAS E INTERNAS
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos grupos: 1) fuerzas
externas y 2) fuerzas internas.
1. Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rígido
en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento externo del cuerpo rígido.
Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva o aseguran que éste permanezca en
reposo. En el presente capítulo y en los capítulos 4 y 5 se considerarán sólo las fuerzas externas.
2. Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que conforman al
cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias partes, las fuerzas que
mantienen unidas a dichas partes también se definen como fuerzas internas. Este grupo de
fuerzas se estudiará en los capítulos 6 y 7 del libro guía.
PRINCIPIO DE TRANSMISIBILIDAD. FUERZAS EQUIVALENTES
El principio de transmisibilidad establece que las
condiciones de equilibrio o de movimiento de un
cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza
F que actúa en un punto dado de ese cuerpo se
reemplaza por una fuerza F’ que tiene la misma
magnitud y dirección, pero que actúa en un punto
distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la
misma línea de acción (figura). Las dos fuerzas, F y F’,
tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se dice que son equivalentes. Este principio
establece que la acción de una fuerza pue de ser transmitida a lo largo de su línea de acción, lo
cual está basado en la evidencia experimental; no puede ser derivado a partir de las
propiedades establecidas hasta ahora , por tanto, debe ser aceptado como una ley
experimental.
TEOREMA DE VARIGNON
La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear para determinar el
momento de la resultante de varias fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1, F2, . . . se aplican en
el mismo punto A (figura) y si se representa por r al vector de posición A, se puede concluir que

el momento con respecto a un punto dado O de la resultante de varias fuerzas concurrentes es

igual a la suma de los momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.
COMPONENTES RECTANGULARES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA
Ejemplo. Un anuncio de densidad uniforme de 5 x 8 ft pesa 270 lb y esta apoyado por una
rotula en A y por dos cables. Determine la tensión en cada cable y la reacción en A.

BD= 82 + 42 + 82

EC= 62 + 32 + 22

෡ + 𝑻𝐵𝐷 + 𝑻𝐸𝐶 − 270𝒋Ƹ = 0

𝑨𝑥 𝒊Ƹ + 𝑨𝑦 𝒋Ƹ + 𝑨𝑧 𝒌
2 6 1 3 2 2 ෡ 𝟎
𝐴𝑥 − 3 𝑇𝐵𝐷 − 7 𝑇𝐸𝐶 𝒊Ƹ + 𝐴𝑦 + 3 𝑇𝐵𝐷 + 7 𝑇𝐸𝐶 − 270 𝒋Ƹ +(𝐴𝑧 − 3 𝑇𝐵𝐷 + 7 𝑇𝐸𝐶 )𝒌= (1)

2 1 2
෡ ) + (6𝑓𝑡)𝒊𝑥𝑇 6 3 2
෡ ) +(4ft)𝒊𝑥(-270lb)
Ƹ 𝐵𝐷 (− 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ − 𝒌
(8𝑓𝑡)𝒊𝑥𝑇 Ƹ 𝐸𝐶 (− 𝒊Ƹ + 𝒋Ƹ + 𝒌 Ƹ 𝒋Ƹ =0
3 3 3 7 7 7
(2.66𝑇𝐵𝐷 + 2.571𝑇𝐸𝐶 − 1080𝑙𝑏)𝑘෠ +(5.333𝑇𝐵𝐷 − 1.714𝑇𝐸𝐶 )𝑗=0
Ƹ (2)
𝑇𝐵𝐷 = 101.3 𝑙𝑏 𝑇𝐸𝐶 = 315 𝑙𝑏 ෡
𝑨= +(338 lb)𝒊Ƹ + (101.2 𝑙𝑏)𝒋Ƹ - (22.5 lb)𝒌
PARES DE FUERZA-VECTOR MOMENTO
MOMENTO DE UN PAR
Dos fuerzas F y – F que tienen la misma magnitud, líneas
de acción paralelas y sentidos opuestos forman un par.
La suma de los momentos de las dos fuerzas con
respecto a un punto dado no es cero. Las fuerzas F y – F
tienden a rotar el cuerpo pero no originan traslación.
La suma de los momentos de las dos fuerzas con
respecto a O es:
M = rFsenθ = Fd
M es el momento del par
Donde d es la distancia perpendicular entre las líneas de acción
de F y – F. El sentido de M esta definido por la regla de la mano
derecha.
El vector r es independiente del origen elegido O de los ejes
coordenados, se obtendría el mismo resultado si los momentos
de F y –F se hubieran calculado con respecto a otro punto O’.
Esto significa que el momento M de un par es un vector libre
que puede aplicarse en cualquier punto.

Dos pares tendrán momentos iguales si y

si están ubicados en planos paralelos o en
el mismo plano y tienen el mismo sentido
 PARES EQUIVALENTES
Los tres pares que se ven en la figura actuando sobre la caja rectangular producen el mismo
momento M (misma dirección y misma magnitud M = 120 lb-in), por lo tanto son pares
equivalentes.

Dos sistemas de fuerzas se pueden transformar a uno de ellos en el otro por medio de las
siguientes operaciones:
1) Reemplazar dos fuerzas que actúan sobre la misma partícula por su resultante, 2) descomponer
a una fuerza en sus componentes, 3) cancelar dos fuerzas iguales y opuestas que actúan sobre la
misma partícula, 4) unir a la misma partícula dos fuerzas iguales y opuestas y 5) mover una
fuerza a lo largo de su línea de acción. Cada una de estas operaciones se justifica fácilmente con
base a la ley del paralelogramo o en el principio de transmisibilidad.
Ejemplo. Determine las componentes del par simple que es equivalente a los dos pares
mostrados. Solución: Se fijan en A dos fuerzas
iguales de 20 lb. Se forman dos pares,
el uno se encuentra en el plano zx; el
otro se encuentra en un plano paralelo
al plano xy. Se representan los tres
pares Mx, My y Mz dirigidos a lo
largo de los ejes coordenados:

Otra forma, tomando

momentos con respecto
a D de todas las fuerzas:
Ejemplo. Prob3.69 Beer&Johnston. Una pieza de madera laminada en la que se están taladrando
sucesivamente varios orificios se asegura a un banco de trabajo por medio de dos clavos. Si el
taladro ejerce un par de 12 N.m sobre la pieza de madera, determine la magnitud de las fuerzas
resultantes aplicadas a los clavos si estos se encuentran a) en A y B, b) en B y C, c) en A y C.
COMPROBACION DE PARES EQUIVALENTES

El Par F1 y – F1 se deslizan hasta que sus puntos de aplicación sean A y B respectivamente.

Luego se descompone F1 en una componente P a lo largo de la línea AB y una componente Q a lo
largo de la línea AC; similarmente, la fuerza – F1 se descompone en – P a lo largo de AB y en – Q
a lo largo de BD. Las fuerzas P y – P tienen la misma magnitud, la misma línea de acción y
sentidos opuestos, por lo tanto pueden eliminarse entre si, de esta manera el par formado por F1 y
– F1 se reduce al par constituido por Q y –Q.

Cuando un par actúa sobre un cuerpo rígido, es irrelevante donde actúan las dos fuerzas que
forman al par o cuales son la magnitud y la dirección que esas fuerzas tienen. Lo único que
importa es el momento del par ( su magnitud y su dirección).
SUMA DE PARES
Considere dos planos P1 y P2 que se interceptan y dos pares que actúan respectivamente en P1 y
P2. El par P1 consta de dos fuerzas F1 y – F1 perpendiculares a la línea de intersección de los dos
planos y actúan en A y B. De manera similar, el par P2 consta de dos fuerzas F2 y – F2
perpendiculares a A y B y que actúan respectivamente en A y B. La resultante R de F1 y F2 y la
resultante – R de – F1 y – F2 forman un par. Si r es el vector que une a B con A, entonces el
momento M del par resultante queda expresado como:

y por el teorema de Varignon, entonces:

Ejemplo. Prob3.72 Los dos ejes de un reductor de velocidad están sometidos a la acción de los
pares M1 = 18 N.m y M2 = 7.5 N.m, respectivamente. Reemplace ambos pares por un solo par
equivalente y especifique su magnitud y la dirección de su eje.
Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y a un par.
Un sistema de fuerzas F1,F2,F3,…. Que actúan sobre un cuerpo rígido en los puntos A1, A2,
A3,…..definidos por los vectores de posición r1, r2, r3, etc, pueden se trasladados a un punto dado
O, si se agregan al sistema original de fuerzas un par de momento M1 = r1xF1, repitiendo el
procedimiento para F2, F3,…., se obtiene el sistema que consta de las fuerzas originales ahora
actuando en O y los vectores de par que han sido agregados. Como las fuerzas son concurrentes,
pueden ser sumadas vectorialmente y reemplazadas por su resultante. De manera similar los
vectores del par M1, M2, M3,…., pueden sumarse vectorialmente y ser reemplazados por un solo
vector 𝐌𝑂𝑅 . Por tanto, cualquier sistema de fuerzas puede ser reducido a un sistema equivalente
fuerza – par que actúa en un punto dado O. Note que los vectores de par M1, M2, M3,…., en la
figura es perpendicular a la fuerza que le corresponde, en general la fuerza resultante R y el
vector de par resultante 𝐌𝑂𝑅 en la figura no serán perpendiculares entre si

Una vez reducido el sistema de fuerzas a una fuerza y un par que actúa en el punto O, dicho sistema
puede reducirse a una fuerza y un par actuando en cualquier otro punto O’. R permanece sin cambiar, el
𝑅
nuevo momento resultante 𝐌𝑂′ será igual a la suma de 𝐌𝑂𝑅 y el momento con respecto a O’ de la fuerza
R unida a O.
Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y a un par.
Ejemplo. Una viga de 4.80 m de longitud esta sujeta a las fuerzas mostradas en la figura.
Redúzcase el sistema de fuerzas dado a:
a) Un sistema equivalente fuerza – par en A, b) un sistema equivalente fuerza – par en B y c) una
sola fuerza o resultante.
Nota: como las reacciones en los apoyos no están incluidas en el sistema de fuerzas dado, el
sistema no mantendrá la viga en equilibrio.
solución: a) sistema equivalente fuerza – par en A:

b) sistema equivalente fuerza – par en B:

c) Una sola fuerza o resultante:

La resultante es R y el punto de aplicación x debe ser tal que el momento de R con respecto
a A debe ser:
Ejemplo. Tres cables están unidos a una ménsula, como se muestra en la figura. Reemplace las
fuerzas que ejercen los cables por un sistema equivalente fuerza – par en A.
REDUCCIONES ADICIONALES A UN SISTEMA DE FUERZAS

Hemos visto que cualquier sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido puede ser
reducido a un sistema equivalente fuerza – par en O, que consta de una fuerza R igual a la suma
de fuerzas del sistema y de un vector de Par cuyo momento es igual al momento resultante del
sistema.
Cuando R= 0, el sistema fuerza-par se reduce a un vector de par 𝑴𝑅𝑂 . Entonces, el sistema de
fuerzas dado puede ser reducido a un solo par, que recibe el nombre de par resultante del
sistema.
CONDICIONES NECESARIAS PARA QUE UN SISTEMA DE FUERZAS PUEDA SER REDUCIDO A UNA
SOLA FUERZA
Un sistema de fuerza-par en O puede ser reemplazado por una sola fuerza R que actúa a lo largo
de una nueva línea de acción si R y 𝑴𝑅𝑂 son mutuamente perpendiculares.

De manera general no se cumple esta condición para sistemas de fuerzas en el espacio, pero si
se cumplirá para sistemas constituidos por 1) fuerzas concurrentes, 2) fuerzas coplanares o 3)
fuerzas paralelas,
1. Las fuerzas concurrentes están aplicadas en el mismo punto y, por tanto, pueden ser sumadas
directamente para obtener su resultante R. Por consiguiente, éstas siempre se reducen a una
sola fuerza. Las fuerzas concurrentes se analizan en detalle en el capítulo 2.
2. Las fuerzas coplanares actúan en el mismo plano, el cual se puede su poner que es el plano
de la figura (figura a). La suma R de las fuerzas del sistema también estará en el plano de la
figura, mientras que el momento de ca da fuerza con respecto al O y, por consiguiente, el
momento resultante 𝑴𝑅𝑂 , serán perpendiculares a dicho plano. De esta forma, el sistema fuerza-
par en O está constituido por una fuerza R y por un vector de par 𝑴𝑅𝑂 que son mutuamente
perpendiculares (figura b).† Estas fuerzas pueden reducirse a una sola fuerza R, moviendo R en el
plano de la figura hasta que su momento con respecto a O sea igual a 𝑴𝑅𝑂 . La distancia desde O
hasta la línea de acción de R es d= 𝑴𝑅𝑂 /R (figura c).
 Sistema fuerza-par en O (figura a)

Para reducir el sistema de fuer zas a una so la fuerza R, se expresa que el momento de R con
respecto a O de be ser igual a 𝑴𝑅𝑂 . Representando con x y y las coordenadas del punto de
aplicación de la resultante y teniendo en cuenta la fórmula la cual representa la ecuación de la
línea de acción de R.
Sistema reducido a una sola fuerza en B (figura b)
Ejemplo. Se usan cuatro remolcadores para llevar a un trasatlántico a su muelle. Cada
remolcador ejerce un fuerza de 5000 lb en la dirección mostrada en la figura. Determine: a) el
sistema equivalente fuerza-par en el mástil mayor O y b) el punto sobre el casco donde un solo
remolcador mas potente debería empujar al barco para producir el mismo efecto que los cuatro
remolcadores originales. a) Sistema fuerza-par en O.
b) Remolcador único
3. Las fuerzas paralelas tienen líneas de acción paralelas y pueden o no tener el mismo sentido.
Suponga que las fuerzas son paralelas al eje y (figura a), se observa que su suma R también será
paralela al eje y. Por otra parte, como el momento de una fuerza dada debe ser perpendicular a
dicha fuerza, el momento con respecto a O de cada una de las fuerzas del sistema y, por
consiguiente, el momento resultante 𝑴𝑅𝑂 estará en el plano zx. De esta forma el sistema fuerza-
par en O está constituido por una fuerza R y un vector de par 𝑴𝑅𝑂 mutuamente perpendiculares
(figura b). Es tas fuerzas se pueden reducir a una sola fuerza R (figura c) o, si R 0, a un so lo par
cuyo momento sea igual a 𝑴𝑅𝑂 .

La reducción del sistema a una sola fuerza puede efectuarse moviendo R a un nuevo punto de
aplicación A(x, 0, z) seleccionado de manera que el momento de R con respecto a O sea igual a
𝑴𝑅𝑂 , el cual se escribe
Ejemplo. Una losa de cimentación cuadrada soporta las cuatro columnas mostradas en la figura.
Determine la magnitud y el punto de aplicación de la resultante de las cuatro cargas.
Ejemplo. Problema 3.101 Beer Cinco sistemas fuerza-par diferentes actúan en las esquinas del
bloque de metal moldeado de la forma que muestra la figura. Determine cual de estos sistemas
es equivalente a la fuerza F = (2 lb)j y al par de momento M = (48 lb.in)i + (32 lb.in)k ubicado en
el punto A.

Fuerza-par en B

No es equivalente
Fuerza-par en E:

Si es equivalente
Ejercicio. Problema 3.111 Las poleas A y B se montan sobre el soporte CDEF. La tensión en cada
lado de las dos bandas es la que se muestra en la figura. Reemplace las cuatro fuerzas con una
sola fuerza equivalente y determine donde se intersecta su línea de acción con el borde inferior
del soporte.
Fuerza-par
equivalente para
la polea A debido
a las tensiones en
la cuerda

Fuerza-par equivalente
para la polea A debido a
las tensiones en la cuerda