ESTÁTICA

Equilibrio de
Cuerpos Rígidos
Diagrama de cuerpo libre

Para resolver un problema relacionado con el

equilibrio de cuerpos rígidos es importante
que se identifiquen y se aíslen los elementos
a estudiar, ya que ello permitirá realizar un
análisis de las fuerzas conocidas que actúan
sobre el cuerpo, así como las que se
desconocen y se desean calcular.
Diagrama de cuerpo libre - DCL

Los pasos que se deben seguir son:

i. Decidir qué cuerpo o parte del cuerpo se
considerará en el DCL.
ii. Separar el cuerpo seleccionado y graficar
su contorno de forma aislada.
iii. Indicar punto de aplicación, magnitud y
dirección de las fuerzas externas,
incluyendo el peso.
iv. El DCL debe incluir dimensiones que
permiten calcular momentos de fuerzas
Diagrama de cuerpo libre

Por lo tanto, el primer paso en la solución de un problema de equilibrio consiste en

esquematizar el Diagrama de Cuerpo Libre del cuerpo rígido en consideración.
Este diagrama debe mostrar todas las fuerzas aplicadas y las reacciones vinculares que se
ejercen sobre el cuerpo. Omitir o agregar una fuerza extraña podría alterar las condiciones
de equilibrio.
Diagrama de cuerpo libre
Idealización gráfica y vectorial de apoyos y conexiones bidimensionales
Atracción gravitatoria: Peso de cuerpo W.
Recta soporte: pasa por el centro de gravedad del cuerpo y dirigida al centro de la Tierra.

Bola, rodillo o zapata

Pueden ejercer sobre el cuerpo una fuerza R de compresión.
Recta soporte: normal a la superficie de apoyo.
Diagrama de cuerpo libre
Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales
Hilo, cuerda, cadena o cable flexible
Ejerce siempre una fuerza R de tracción sobre el cuerpo.
Recta soporte: tangente al hilo, cuerda, cadena o cable flexible en el punto de amarre

Collarín sobre un árbol liso

Diagrama de cuerpo libre

Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales

Articulación, superficie rugosa
Diagrama de cuerpo libre

Idealización de apoyos y conexiones bidimensionales

Superficie rugosa
Pueden resistir una fuerza tangencial de rozamiento Rt así como una
fuerza normal de compresión Rn ,debido a ello, la fuerza R es de
compresión dirigida según un ángulo θ desconocido.

Apoyo fijo o Empotramiento

Puede ejercer sobre el cuerpo una fuerza R y un momento M.
Como no se conoce ni el módulo ni la dirección de R, esta suele
representarse mediante sus componentes rectangulares.
Diagrama de cuerpo libre
Ejemplos de aplicación
F F F

AX

Ay By

F1 F2 F3 F4 F5

AX

Ay R
Diagrama de cuerpo libre

Ejemplos de aplicación
W

R
AX
Ay

RA
RC RB

F
Equilibrio de Cuerpos Rígidos

Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden reducirse a un
sistema fuerza-par (R y Mo) en un punto arbitrario “O”.
Equilibrio de Cuerpos Rígidos

Cuando dicha fuerza-par resultantes son iguales a cero, estas no pueden generar
traslación ni rotación en el cuerpo y se dice que el cuerpo rígido se encuentra en
equilibrio.


∑F = 0
Equilibrio de Cuerpos Rígidos

Entonces, la condición necesaria y suficiente para que un cuerpo se encuentre en

equilibrio estático es:
La resultante de FUERZAS y MOMENTOS de todas las fuerzas externas
formen un sistema equivalente a cero.


∑F = 0
Equilibrio de Cuerpos Rígidos

Si se descomponen cada una de las fuerzas y momentos en sus

componentes rectangulares, se pueden expresar las condiciones
necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido a través
de las siguientes seis ecuaciones escalares:

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ Fz = 0
∑Mx = 0 ∑My = 0 ∑Mz = 0
Equilibrio en dos dimensiones

Definición
Las condiciones establecidas para el equilibrio de un cuerpo rígido se vuelven más simples
para casos de estructuras bidimensionales, esto es cuando solo se consideran las fuerzas
que actúan en un plano X-Y.
Al seleccionar a los ejes x,y en el plano de la estructura, se tiene que:

∑F z =0 ∑M x =0 ∑M y =0
Equilibrio en dos dimensiones

Definición
Por tanto, las seis ecuaciones de equilibrio descritas anteriormente se reducen a:

∑F x =0 ∑F y =0 ∑M A =0

Donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres ecuaciones

obtenidas pueden resolverse para un máximo de tres incógnitas.
Equilibrio en dos dimensiones

EJEMPLO 1:
Una grúa fija tiene una masa de M kg y se
usa para levantar una caja de W N. La grúa
se mantiene en su lugar por medio de un
perno en A y un balancín en B. El centro de
gravedad de la grúa está ubicado en G.
Determine las componentes de las
reacciones en A y B.
Equilibrio en dos dimensiones
Ejemplo 2:
Un tractor de W lb se utiliza para
levantar P lb de grava. Determine
en función de las variables P y W
la reacción en
a) Las llantas traseras
b) Las llantas delanteras.
Ejemplo 3

Un carro de carga se encuentra en reposo sobre un carril

que forma un ángulo 𝜶𝜶° con respecto a la vertical. El

peso del carro y su carga W lb y éste actúa en el punto G
mostrado.
El carro se sostiene por medio del cable mostrado.
Determine la tensión en el cable y la reacción en cada
par de ruedas.
Ejemplo 4
El marco mostrado en la figura sostiene una parte del techo de un pequeño edificio. Se sabe que la
tensión en el cable es de T kN, determine la reacción en el extremo fijo E.
Equilibrio en dos dimensiones
Casos especiales
a) Reacciones estáticamente indeterminadas
Cuando la cantidad de incógnitas es mayor a la cantidad de ecuaciones.

* 4 Incógnitas: RAX,RAY ,RBY ,RCY

* 3 Ecuaciones:

∑F x =0 ∑F y =0 ∑M A =0
b) Restricciones parciales
Cuando la cantidad de incógnitas es menor que la cantidad de ecuaciones.

* 2 Incógnitas: RAy,RBY

* 3 Ecuaciones:
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑M A =0
RA RB
Equilibrio en dos dimensiones

Casos especiales
c) Restricciones impropias

Existe la misma cantidad de incógnitas y ecuaciones, pero las reacciones están ubicadas en sitios
concurrentes o paralelas a las líneas de acción.
Equilibrio de un cuerpo sujeto a dos fuerzas
Considere una placa angular sujeta a dos fuerzas F1 y F2

Si la placa esta en equilibrio, la suma de los momentos respecto a “A” debe ser cero.
Entonces, el momento de F2 debe ser cero. Eso significaría que la línea de acción
de F2 debe pasar por A.

De forma similar, la línea de acción de F1 debe pasar por B ya que la suma de

momentos en B es cero.
Si varias fuerzas actúan en dos puntos A y B, las fuerzas que actúan en A
pueden ser reemplazadas por su resultante F1 y las de B por su resultante F2.

Entonces, para que se dé la condición de equilibrio las resultantes F1 y F2

deben tener la misma magnitud, línea de acción y sentidos opuestos
Equilibrio de un cuerpo sujeto a tres fuerzas

Considere un cuerpo rígido sometido a la acción de fuerzas que actúan en 3

puntos.
Asumiendo que sus líneas de acción se intersectan, el momento de F1 y F2
respecto al punto de intersección representado por D es cero.

Como el cuerpo rígido esta en equilibrio, la suma de los momento de F1, F2, y
F3 respecto a cualquier eje debe ser cero. Eso significa que el momento de F3
respecto a D también debe ser cero, por lo que la línea de acción de F3 debe
pasar por D.

Por lo tanto las tres fuerzas deben ser concurrentes.

Problema ejemplo 5

Un hombre levanta una vigueta de W

Newtons y de d m de longitud tirando de

una cuerda.

Encuentre la tensión T en la cuerda y la

reacción en A.
Equilibrio de cuerpo rígido en 3 dimensiones

En el caso general de tres dimensiones, se requieren seis ecuaciones escalares para expresar las
condiciones de equilibrio para un cuerpo rígido.

∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ Fz = 0
∑Mx = 0 ∑My = 0 ∑Mz = 0
Estas ecuaciones pueden ser resueltas para un máximo de 6 incógnitas que generalmente
representaran reacciones en los apoyos o conexiones.

Las ecuaciones escalares se obtendrán de modo mas práctico si primero se expresan de forma
vectorial las condiciones para el equilibrio del cuerpo rígido considerado.
   
∑ F = 0 ∑ M O = ∑ (r × F ) = 0
Reacciones en soportes y conexiones tridimensionales
Reacciones en soportes y conexiones tridimensionales
Problema ejemplo 6
Un anuncio de espesor uniforme de 5x8 pies
pesa W lb y está apoyado por una rótula en A
y por dos cables. Determine la tensión en
cada cable y la reacción en A en función de
W.
Problema ejemplo 7

Una tapa uniforme de un tubo que tiene un radio r

mm y una masa de M kg se mantiene en una
posición horizontal por medio del cable CD.
Suponga que el cojinete en B no ejerce ninguna
fuerza axial, determine la tensión en el cable y las
reacciones en A y B.
EJEMPLOS PROPUESTOS
Ejemplo Propuesto 1

Una caja de W lb cuelga de un cable que

pasa sobre una polea en B y está unido al
soporte en H. El aguilón AB de 200 lb se
sostiene mediante una junta de rótula en A y
por medio de los cables DE y DF. El centro de
gravedad del aguilón se localiza en G.
Determine:
a) Las tensiones en los cables DE y DF
b) La reacción en A.
Ejemplo Propuesto 2

Dos placas rectangulares se sueldan para

formar el ensamble mostrado en la figura.
El ensamble se sostiene mediante rótulas en
B y D y por medio de una bola sobre una
superficie horizontal en C.
Para la carga mostrada determine la reacción
en C en función de la fuerza P.
Ejemplo Propuesto 3

El pescante AC está soportado en A por una junta de

rótula esférica y por dos cables BDC y CE. El cable BDC
es continuo y pasa sobre una polea en D .
Calcule l a tensión en los cables y las componentes de
reacción x, y, z en A si la caja pesa Q lb.
Ejemplo Propuesto 4

Una carretilla de mano se usa para mover dos

toneles, cada uno de 40 kg de masa.
Despreciando la masa propia de la carretilla,
determine:
a) La fuerza vertical P que se debe aplicar a las
manijas para mantener el equilibrio. en función

del ángulo α°
b) La reacción correspondiente a cada una de
las ruedas.
Ejemplo Propuesto 5

Los eslabones AB y DE están conectados

mediante una manivela de campana como se
muestra en la figura. Si se sabe que la

tensión en el eslabón AB es de T N,
determine
a) La tensión en el eslabón DE
b) La reacción en C.
Ejemplo Propuesto 6

Una varilla AB que está articulada en

A y se encuentra unida al cable BD
en B, soporta las cargas que se
muestran en la figura.
Determine en función de las
variables mostradas:
a) La tensión en el cable BD
b) La reacción en A.
Ejemplo Propuesto 7

La barra ABC está doblada en forma de un arco

circular de radio R. determine en función de θ:
a) La reacción en B.
b) La reacción en C.
Ejemplo Propuesto 8

Un brazo de 10ft está sometido a una fuerza de

P lb. como se muestra en la figura.
Determine la tensión en cada cable y la reacción
en el apoyo de rótula en A.