Equilibrio de sistemas de fuerzas y

de cuerpos
 Sesión 2
Objetivo
El alumno elaborará diagramas de cuerpo libre para representar el equilibrio del sistema de vectores presentado,
así como, también determinará reacciones y apoyos en vigas.

Temas

4.1. Sistemas de fuerzas en equilibrio, conceptos

3.1. Restricciones al giro y al fundamentales
desplazamiento 4.2. Condiciones de equilibrio
3.2. Tipos de apoyos 4.3. Equilibrio de fuerzas coplanares
3.3. Sistema de referencia 4.4. Cuerpo en equilibrio
3.4. El diagrama de cuerpo libre 4.5. Equilibrio estático y equilibrio dinámico
3.5. Diagramas para diversos tipos de 4.6. Cálculo de reacciones
fuerzas y/o pares 4.7. Equilibrio de cuerpos sujetos a sistemas
generales de fuerzas
Sistemas de fuerzas
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden
dividir en dos grupos:

Fuerzas externas
Las fuerzas externas representan la acción que ejercen
otros cuerpos sobre el cuerpo rígido en consideración.
Ellas son las responsables del comportamiento externo del
cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo
se mueva o aseguran que éste permanezca en reposo.
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas
las partículas que conforman al cuerpo rígido. Si éste
está constituido en su estructura por varias partes, las
fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se
definen como fuerzas internas.

Se puede concluir que cada una de las fuerzas externas que actúan sobre
un cuerpo rígido puede ocasionar un movimiento de traslación, rotación
o ambos, siempre y cuando dichas fuerzas no encuentren alguna
oposición.
Principio de Transmisibilidad
Fuerzas Equivalentes
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio
o de movimiento de un cuerpo rígido permanecerán inalteradas si una fuerza
F que actúa en un punto dado de ese cuerpo se reemplaza por una fuerza F '
que tiene la misma magnitud y dirección, pero que actúa en un punto
distinto, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de acción.
Las dos fuerzas, F v F ', tienen el mismo efecto sobre el cuerpo rígido y se
dice que son equivalentes.
 Momento de una fuerza con respecto a un
punto
Considere una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido.
Como se sabe, la fuerza F está representada por un vector que define la
magnitud y su dirección.
Sin embargo, el efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido también depende de
su punto de aplicación A.
La posición de A puede definirse de manera conveniente por medio del vector r
que une al punto de referencia fijo O con A; a este vector se le conoce como el
vector de posición de A.

El vector de posición r y la fuerza F definen el plano mostrado en la figura.

Momento de una fuerza con respecto a un
punto
El momento de F con respecto a O se define como el
producto vectorial de r y F:

⃗ =⃗
𝜏 𝑀 =𝑟⃗ × ⃗
𝐹

De acuerdo con la definición del producto vectorial, el

momento debe ser perpendicular al plano que contiene el
punto O y a la fuerza F.
Momento de una fuerza con respecto a un
punto

Representado con  el ángulo entre las líneas de acción del

vector de posición r y la fuerza F, se encuentra que la magnitud
del momento de F con respecto a O está dada por

𝑀=𝑟𝐹𝑠𝑒𝑛 𝜃=𝐹𝑑
se observa que la magnitud de M mide la tendencia de la fuerza
F a hacer rotar al cuerpo rigido alrededor de un eje fijo
dirigido a lo largo de M.
Teorema de Varignon

La propiedad distributiva de los productos vectoriales se puede emplear

para determinar el momento de la resultante de varias fuerzas
concurrentes.
Si las fuerzas , ,. . . se aplican en el mismo punto A y si se representa
por r al vector de posición A, a partir de la ecuación anterior, se puede
concluir que

Esto es, el momento con respecto a un punto dado O de la

resultante de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de
los momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo
punto O.
Equilibrio de cuerpos rígidos

Cuando la fuerza y el par son iguales a cero, las

fuerzas externas forman un sistema equivalente a cero y se dice
que el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio.

Por tanto, las condiciones necesarias y suficientes para el

equilibrio de un cuerpo rígido se pueden obtener igualando a
cero a R y a M en
Las ecuaciones obtenidas se
pueden emplear para determinar
fuerzas desconocidas que están
En términos de las componentes aplicadas sobre el cuerpo rígido o
reacciones desconocidas ejercidas
sobre este por sus puntos de apoyo.
Diagrama de cuerpo libre
El primer paso en la solución del problema es
esquematizar un diagrama de cuerpo libre del cuerpo
rígido en consideración.
Pasos que se deben seguir al momento de dibujar un
diagrama de cuerpo libre:
1. Se debe tomar una decisión acertada en relación
con la selección del cuerpo libre que será
utilizado. Después se debe separar al cuerpo del
suelo y de todos los demás cuerpos.
2. Todas las fuerzas externas deben indicarse en el
diagrama de cuerpo libre. Estas fuerzas
representan las acciones ejercidas sobre el cuerpo
libre por el suelo y por los cuerpos que han sido
separados del mismo.
3. Las magnitudes y las direcciones de las
fuerzas externas que son conocidas deben
señalarse con claridad en el diagrama de
cuerpo libre.
4. Las fuerzas externas desconocidas consisten en
las reacciones a través de las cuales el suelo y
otros cuerpos se oponen a un posible
movimiento del cuerpo libre.
5. El diagrama de cuerpo libre también debe
incluir dimensiones, puesto que estas se
pueden necesitar para el cálculo de momentos
de fuerzas.
Reacciones en los puntos de apoyo
y conexiones de una estructura bidimensional

Las reacciones ejercidas sobre una estructura

bidimensional pueden ser divididas en tres grupos que
corresponden a tres tipos de apoyos (puntos de apoyo)
o conexiones:
Reacciones en los puntos de apoyo
y conexiones de una estructura bidimensional

Reacciones equivalentes a una fuerza con una línea

de acción conocida.
Los apoyos y las conexiones que originan reacciones
de este tipo incluyen rodillos, balancines, superficies
sin fricción, eslabones o bielas y cables cortos,
collarines sobre barras sin fricción y pernos sin
fricción en ranuras lisas. Cada uno de estos apoyos y
conexiones pueden impedir el movimiento sólo
en una dirección.
Reacciones en los puntos de apoyo
y conexiones de una estructura bidimensional

Reacciones equivalentes a una fuerza de magnitud y

dirección desconocidas.
Los apoyos y las conexiones que originan reacciones de
este tipo incluyen pernos sin fricción en orificios ajustados,
articulaciones o bisagras y superficies rugosas. Estos
pueden impedir la traslación del cuerpo rígido en todas
direcciones, pero no pueden impedir la rotación del mismo
con respecto a la conexión.
Reacciones en los puntos de apoyo
y conexiones de una estructura bidimensional

Reacciones equivalentes a una fuerza y un par. Estas

reacciones se originan por apoyos fijos, los cuales se
oponen a cualquier movimiento del cuerpo libre y, por
tanto, lo restringen por completo.
Equilibrio de un cuerpo rígido en dos
dimensiones

Se pueden escribir las ecuaciones de equilibrio para una estructura

bidimensional en la forma más general

Σ 𝐹 𝑥 =0 , Σ 𝐹 𝑦 =0 , Σ 𝑀 𝐴= 0
donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres
ecuaciones obtenidas pueden resolverse para un máximo de tres
incógnitas.
Equilibrio de un cuerpo rígido en dos
dimensiones

Se pueden escribir las ecuaciones de equilibrio para una estructura

bidimensional en la forma más general

Σ 𝐹 𝑥 =0 , Σ 𝐹 𝑦 =0 , Σ 𝑀 𝐴= 0
donde A es cualquier punto en el plano de la estructura. Las tres
ecuaciones obtenidas pueden resolverse para un máximo de tres
incógnitas.