Sistemas de Orden

Superior
EQUIPO 7

BERNAL GALICIA ITZEL

JIMNEZ ENCISO LUIS DANIEL
PREZ AGUILAR EDWIN
Tipos de respuesta
No amortiguada
-Dos polos imaginarios en 1
-Respuesta libre:
= (1 )
Subamortiguada
-Dos polos complejos en
-Respuesta libre:
= cos( )
Crticamente amortiguada
-Dos polos reales en 1
-Respuesta libre:
= 1 1 + 2 1
Sobreamortiguado
-Dos polos complejos en 1 , 2
-Respuesta libre:
= 1 1 + 2 2
Caractersticas generales
Los sistemas de orden superior, emplean las mismas caractersticas de los sistemas de primer o de
segundo orden. Tienen almacenadores de energa (de flujo y de esfuerzo). Se representan de la
siguiente forma:

Los sistemas de orden superior implican tener ms de dos polos, los cuales contribuyen a la
respuesta del sistema, por ello las expresiones analticas para la obtencin de la salida del sistema
se vuelven muy complicadas.
Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de sistemas de orden superior se obtiene aplicando la transformada de
Laplace, y se obtiene la relacin:

Gracias a la funcin la funcin de transferencia, es posible reducir el orden del sistema por medio
de un anlisis de polos. De esta manera se obtiene un sistema equivalente reducido.
Sistemas reducidos
En los sistemas de orden superior, algunos de sus polos se encuentran ms cerca del origen; a esos
polos se les conoce como dominantes. Son conocidos de esta manera porque determinan en mayor
medida el comportamiento y la respuesta de los sistemas.
Existen dos formas de reducir el orden de un sistema:
-Dominancia
-Cancelacin
Dominancia
Los polos ubicados en la regin de polos insignificantes pueden ser eliminados. Los polos mas alejados
tienen un efecto insignificante en la respuesta del sistema. Y por lo tanto se pueden despreciar.

*El polo insignificante debe estar 5 veces mas alejado hacia la izquierda de los polos
dominantes para ser despreciado.
Grfica de la respuesta de los casos anteriores:
 Cancelacin
Se puede cancelar un polo que est prximo a un cero. Su residuo es muy pequeo y por lo tanto se
puede despreciar.
Es importante que una vez reducido el grado del sistema, se ajuste la ganancia esttica para
que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico.

-Ganancia esttica. Determina los incrementos finales que se producirn en la salida en

consecuencia de la entrada.
Ejemplo 1
Respuesta al escaln
Se puede obtener la respuesta forzada del sistema ante una seal de entrada utilizando
la funcin de transferencia.

La respuesta de un sistema de control, o de un

elemento del sistema, est formada de dos
partes: la respuesta en estado estable y la
respuesta transitoria.
Respuesta al escaln
La respuesta depende de la situacin de los ceros y polos del sistema en el plano
complejo.
Los polos puede ser, suponiendo que los ceros son reales simples:

1. Reales simples
2. Reales simples y mltiples
3. Reales simples, reales mltiples y complejos.
 Caso de Polos Reales
La funcin de transferencia se puede expresar como: Desarrollando fracciones parciales:

La transformada de Laplace de la seal de salida es:

Por ultimo aplicando inversa de Laplace

=
= = 0 + =1
Dado que u(s)=1/s

1 (+)
y =
1 (+)
 Caso de polos reales y mltiples
Si el sistema tiene polos reales simples y reales Aplicando la transformada inversa de Laplace a la
mltiples la funcin es: funcin:

Aplicando fracciones parciales:

 Caso polos reales simples, reales
mltiples y complejos.
La funcin de transferencia ser de la forma:

Dado que u(s) =1/s

Caso polos reales simples, reales
mltiples y complejos.
Desarrollando fracciones parciales:

Obteniendo la inversa de Laplace:

Caso polos reales simples, reales mltiples y
complejos.
Representacin grafica para un sistema con un polo simple, un polo mltiple de orden
dos y un par de polos conjugados.

Nota: La respuesta de los sistemas de orden superior es parecida a los de segundo orden,
ya que existen dos polos complejos conjugados dominantes que hacen que sus
exponenciales decrezcan lentamente.
 Ejemplo
Dado la siguiente funcin de transferencia, obtener la respuesta al escaln:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
De la expresin compleja ( 2 + 2 + 2 ) podemos observar que = 0 y = 2
Usando fracciones parciales:
4 + + 1 2
2 2
= + + 2+
( + 9)( + 4) + 9 2 + 4

4 + 2
= + + + 2
2 ( + 9)( 2 + 4) + 9 2 +4
Ejemplo
Podemos obtener:
4 + + 3 + + + 2 + 2 4 + 4 + 9 + 9 + 2 + 36 + 4 + 36 = 4
Obtenemos las siguientes ecuaciones:
A+B=0
B+C+D+2E=0
4A+4B+9C +9D+2E=0
36B+4C=0
36C=4
 1
Ejemplo 36 = 4 =
9

4 1
36 = 4 => 36 = =
9 81

1
= =
81

+ + = 4 + 9 + 4 + 9 => 8 = 4 8 3

4 8 3 73 73
8 = + => 8 = =
81 9 81 81 648

1 1 73 1 1
2 = => 2 = + + => 2 = =
9 81 648 72 144
 Ejemplo
Aplicando la frmula anterior

Para el problema:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
Sustituyendo
1 1 1 73 1
= , = , = , = , = , = 2 , = 0, 0 = 1/81
81 81 9 648 144
La respuesta al escaln del sistema:
1 1
1 1 9 81 0 0 9 0
= + +
81 81 0! 1!
73 0 1 0
cos 2 1 0 + sen(2 1 0)
648 144

1 9 1 73 1
= + cos 2 + sen(2)
81 9 648 144

1 1 9 73 1
= + cos 2 + sen(2)
9 81 648 144
Respuesta al Impulso
Para obtener esta respuesta depende de la situacin de los polos y ceros del sistema. Las races
del denominador son denominadas los polos de la funcin de transferencia. Las races del
numerador son denominados los ceros de la funcin de transferencia.
Se obtienen 3 casos generales en donde
difieren de los polos del sistema:

I. Polos reales simples

II. Polos reales simples y mltiples
III. Polos reales simples, mltiples y complejos
Caso I. Polos reales simples
La funcin de transferencia se puede expresar de la forma:

Por tanto la transformada de Laplace de la seal de salida es

Caso I. Polos reales simples
Desarrollando en fracciones parciales, se tiene:

Aplicando la transformada de Laplace a la expresin obtenida obtenemos la respuesta en tiempo

del sistema:
Caso II. Polos reales simples y mltiples
Si el sistema tiene polos reales simples y reales mltiples de multiplicidad r, la funcin de
transferencia ser de la forma:

Al desarrollarla en fracciones parciales, se puede expresar la transformada de Laplace de la

funcin de salida como:
Caso II. Polos reales simples y mltiples
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
Caso III. Polos reales simples, mltiples y
complejos
Si el sistema tiene polos reales simples, reales mltiples de multiplicidad r y q polos complejos la
funcin de transferencia ser de la forma:

Expresando dicha funcin de salida en trminos de fracciones parciales, se tiene:

Caso III. Polos reales simples, mltiples y
complejos
Aplicando la transformada inversa de Laplace se obtiene:
 Ejemplo
Dado la siguiente funcin de transferencia reestructurada en polos y ceros, obtener la respuesta al
impulso:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
De la expresin compleja ( 2 + 2 + 2 ) podemos observar que = 0 y = 2
Usando fracciones parciales:
4 + + 1 2
= + + +
2 ( + 9)( 2 + 4) + 9 2 2 + 4

4 + 2
= + + + 2
2 ( + 9)( 2 + 4) + 9 2 +4
Podemos obtener:
4 + + 3 + + + 2 + 2 4 + 4 + 9 + 9 + 2 + 36 + 4 + 36 = 4

Obtenemos las siguientes ecuaciones:

A+B=0
B+C+D+2E=0
4A+4B+9C +9D+2E=0
36B+4C=0
36C=4
Obteniendo los coeficientes:

1
36 = 4 =
9

4 1
36 = 4 => 36 = =
9 81

1
= =
81

+ + = 4 + 9 + 4 + 9 => 8 = 4 8 3

4 8 3 73 73
8 = + => 8 = =
81 9 81 81 648

1 1 73 1 1
2 = => 2 = + + => 2 = =
9 81 648 72 144
Aplicando la frmula anterior

Para el problema:
4
2 ( + 9)( 2 + 4)
Sustituyendo
1 1 1 73 1
= , = , = , = , = , = 2 , = 0
81 81 9 648 144
Se obtiene:

1 1
1 9 81 0 0 9 0
= +
81 0! 1!
73 0 1 0
cos 2 1 0 + sen(2 1 0)
648 144

1 9 1 1 73 1
= + cos 2 + sen(2)
81 81 9 648 144

1 1 9 73 1 1
= + cos 2 + sen(2)
9 81 648 144 81
Referencias
Ogata, K. Dinmica de sistemas. Mxico. Pearson 1988.
Nise. Sistemas de control para Ingenieros. 3ra edicin
Fernandez Sarasola. Control de los Sistemas Continuos. 2da edicin.2007
C.Kou. Sistemas de Control Automatico.