INFORME DE LABORATORIO 5

MODELOS DE SISTEMAS DINÁMICOS:

Miembros del grupo
Andrus Herrera, Edgar Prada, Gilberto Padilla, Hasem Manzur, Josmar Guerrero, Juan Matos
Estudiantes de VII Semestre de Ingeniería Mecánica, Universidad del Norte, Barranquilla, Colombia
Correos Electrónicos: andrush@uninorte.edu.co, gjpadilla@uninorte.edu.co,
hasemm@uninorte.edu.co, esprada@uninorte.edu.co, gjosmar@uninorte.edu.co, jmmatos@uninorte.edu.co,

1. DESCRIPCIÓN DEL MODELO DE SISTEMA DINÁMICO.

En la experiencia se analiza el comportamiento de un sistema de masas resorte subamortiguado

con una entrada escalón, al cual se le deben suministrar los parámetros para que su respuesta sea
adecuada, además se deben obtener como resultados de manera analítica la ganancia del sistema
el valor final, tiempo característico, razón de amortiguamiento, razón de asentamiento, tiempo de
elevación, tiempo de estabilización y sobre paso. Así mismo realizar la simulación del sistema en
Simulink y Simscape y realizar las respectivas comparaciones.

2. ECUACIONES DIFERENCIALES UTILIZADAS.

𝑚 𝑏 𝑓 (𝑡 )
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 = (1)
𝐾 𝐾 𝐾

𝜏 2 𝑥̈ + 2𝜁𝜏𝑥̇ + 𝑥 = 𝑓(𝑡) (2)

𝜋𝜁
𝑏 −
2
= 𝑒 √1−𝜁 (3)
𝑎

𝑐 𝑏 2
=( ) (4)
𝑏 𝑎

1 − 0.4167𝜁 + 2.917𝜁2
𝑡𝑟 ≈ (5)
𝜔𝑛

3.2
𝑡𝑠 ≈ (6)
𝜁𝜔𝑛

Datos.
𝑚 = 10 𝑘𝑔
𝐾 = 5 𝑁/𝑚
𝑏 = 4 𝑁/𝑚 ∗ 𝑠
𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑜𝑛 = 15 𝑁
3. RESULTADOS.

Para la obtención de la ganancia se debe utilizar la ecuación (1) y en aplicar función de transferencia
asumiendo que el valor inicial es cero.

𝑚 𝑏 𝑓 (𝑡 )
𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥 =
𝐾 𝐾 𝐾

𝑚 𝑑2 𝑥 𝑏 𝑑𝑥 𝑓(𝑡)
+ +𝑥 =
𝐾 𝑑𝑡 𝐾 𝑑𝑡 𝐾

𝑚 2 𝑏 𝐹 (𝑠)
𝑠 𝑋(𝑠) + 𝑠𝑋(𝑠) + 𝑋(𝑠) =
𝐾 𝐾 𝐾

1
𝑋(𝑠) ( )
= 𝐾
𝐹(𝑠) 𝑚 𝑠 2 + 𝑏 𝑠 + 1
𝐾 𝐾
Ganancia.
1 1
= = 0.2
𝐾 5

Valor final.
1
( ) ∗ 15𝑒 −𝑠
𝑋 (𝑠) = lim 𝑠 ( 𝐾 )
𝑠=0 𝑚 𝑏
( 𝑠 2 + 𝑠 + 1) 𝑠
( 𝐾 𝐾 )
15 15
𝑋 (𝑠) = = =3
𝐾 5

Tiempo característico.
𝑚 10
𝜏=√ = √ = √2
𝐾 5
Razón de amortiguamiento.
𝑏 4
𝜁= = = 0.2828
2𝜏𝐾 2 ∗ √2 ∗ 5

Razón de asentamiento.
𝑐 𝑏 2
= ( ) = 0.42 = 0.16
𝑏 𝑎
Tiempo de elevación.

1 − 0.4167𝜁 + 2.917𝜁 2 1 − 0.4167(0.2828) + 2.917(0.2828)2

𝑡𝑟 ≈ = = 1.577
𝜔𝑛 1
√2
Tiempo de sobrepaso.
𝜋𝜏 𝜋(0.2828)
𝑏 − −
2
=𝑒 √1−𝜏 2
= 𝑒 √1−(0.2828 ) = 0.396 ≈ 0.4
𝑎
Tiempo de estabilización.
3.2 3.2
𝑡𝑠 ≈ = ≈ 16
𝜁𝜔𝑛 1
(0.2828) ( )
√2
Haciendo uso de los siguientes esquemas para el montaje de la simulación.

Esquema 1 Simulink

Esquema 2 Simscape

Como resultado de las simulaciones hechas en Simulink y Simscape podemos observar que en ambas
circunstancias el comportamiento del sistema es el mismo, es decir se nos presenta una gráfica
subamortiguada. En donde los valores de la gráfica como (a) y (b) y (c) son aproximada y
respectivamente (3), (1.2), (0.2).

Grafica 2 Simscape Grafica 1 Simulink

4. LECCIONES APRENDIDAS.

Para el desarrollo de esta experiencia, se implementaron los conocimientos y procedimientos

aprendidos durante la teoría del sistema de masa resorte. Para obtener un desarrollo óptimo, se
procede a examinar la conducta del sistema masa resorte subamortiguado que cuenta con una entrada
escalón. Al conocer el análisis del sistema, se ejecutó de manera inmediata la suministración de los
parámetros que nos brindó la respuesta apropiada para la experiencia realizada. Asimismo se logró
obtener los resultados deseados de forma analítica, donde se presentó la ganancia del sistema, el valor
final, el tiempo característico, la razón de amortiguamiento, la razón de asentamiento, el tiempo de
elevación y el tiempo de estabilización. A través de las herramientas de Simulink y Simscape, se
conocieron de manera eficaz y rápida los datos que se obtuvieron de forma analítica, esto se logró
desarrollar con la ayuda de las simulaciones ejecutadas durante la experiencia. Para concluir, esta
experiencia se debe destacar la importancia del conocimiento y manejo del programa base de este
procedimiento, que es el uso del MATLAB®️ (MathWorks), que con la ayuda de tutoriales se logró
aprender e identificar la configuración y procedimientos de las herramientas brindadas por el
programa.

REFERENCIAS
[1] https://la.mathworks.com/discovery/state-space.html
[2] https://la.mathworks.com/help/control/ref/lti.step.html
[3] https://matlab.mathworks.com/